FK (फॉरवर्ड काइनेमेटिक) एक्सेल, अरुडिनो और प्रोसेसिंग के साथ: 8 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

Forward Kinematic का उपयोग 3D स्पेस में एंड इफ़ेक्टर मान (x, y, z) खोजने के लिए किया जाता है।

चरण 1: मूल सिद्धांत

सिद्धांत रूप में, आगे कीनेमेटिक त्रिकोणमिति के सिद्धांत का उपयोग करता है जो संयुक्त (संयुक्त) है। लंबाई (आर) और कोण (0) पैरामीटर के साथ, एंड इफेक्टर स्थिति ज्ञात की जा सकती है, अर्थात् (एक्स, वाई) 2 डी स्पेस के लिए और (एक्स, वाई, जेड) 3 डी के लिए।

चरण 2: मॉडल

मॉडल को teta1 (0 डिग्री), teta1 (0 डिग्री), teta2 (0 डिग्री), teta3 (0 डिग्री), teta4 (0 डिग्री) के साथ माना जाता है। और लंबाई a1-a4 = 100mm (इच्छानुसार बदला जा सकता है)। कोणों और लंबाई को एक्सेल (डाउनलोड फ़ाइल) में सिम्युलेटेड किया जा सकता है।

चरण 3: अंत प्रभाव

उपरोक्त मैट्रिक्स से सूत्र एक्सेल का उपयोग करके सिम्युलेटेड है।

चरण 4: एक्सेल सिमुलेशन

एक्सेल 1 में संदर्भ का मूल सिद्धांत है। कोणों और लंबाई के लिए कर सकते हैं

आवश्यकतानुसार संशोधित किया जाए। जिसे बाद में End Effector (xyz) के नाम से जाना जाएगा। एक्सेल के लिए एक सिस्टम है जिसे मैंने बनाया है।

चरण 5: Arduino आरेख और प्रणाली

आपूर्ति:1. Arduino Uno 1 पीसी

2. पोटेंशियोमीटर 100k ओम 5 पीसी

3. केबल (आवश्यक)

4. पीसी (Arduino IDE, एक्सेल, प्रोसेसिंग)

5. यूएसबी केबल

6. कार्डबार्ड (आवश्यक) मैंने स्थिर बिजली से बचने के लिए एक प्रयुक्त पीएलसी बॉक्स में Arduino Uno डाल दिया। वायरिंग आरेखों के लिए चित्र देखें। फॉरवर्ड आर्म कीनेमेटिक राफ्ट हार्डवेयर सिस्टम के लिए जो सिस्टम बनाया गया है उसके अनुसार।

चरण 6: Arduino प्रोग्राम अपलोड

Arduino प्रोग्राम फ़ाइलें डाउनलोड फ़ाइल में हैं।

चरण 7: प्रसंस्करण सिमुलेशन

फ़ाइल डाउनलोड पर कार्यक्रम।

चरण 8: अंतिम

संदर्भ: 1.

2. सिद्धांत (फाइल डाउनलोड पर)

3.