बेबी एमआईटी चीता रोबोट वी2 ऑटोनॉमस और आरसी: 22 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

टिंकरकाड प्रोजेक्ट्स »

बहुत बहुत क्षमा करें अब केवल टिंकरकाड में पैरों के डिज़ाइन में समस्या है, जाँच के लिए Mr.kjellgnilsson.kn को धन्यवाद और मुझे सूचित करें। अब डिज़ाइन फ़ाइल बदलें और अपलोड करें। कृपया जांचें और डाउनलोड करें। जो लोग पहले से ही डाउनलोड और प्रिंट कर चुके हैं, मुझे बहुत खेद है, मैंने कभी नोटिस नहीं किया और यह नहीं जानता कि यह कैसे बदलता है।

वास्तव में पिछला डिजाइन भी काम करता है लेकिन जोड़ बहुत पतला होता है और तेज कदमों के दौरान यह टूट जाता है।

बेबी एमआईटी चीता रोबोट इस रोबोट का पिछला संस्करण है। मैंने इस संस्करण में बहुत सारे बदलाव किए हैं। लेकिन इससे भी ज्यादा करना चाहते हैं। लेकिन यह संस्करण किसी के लिए भी डिजाइन करने के लिए बहुत ही सरल है। पिछले संस्करण में शरीर लकड़ी से बना होता है, लेकिन इस संस्करण में मैं शरीर को 3 डी प्रिंट करता हूं, इसलिए यदि कोई इस रोबोट को करना चाहता है तो यह करना बहुत आसान है। बस बॉडी और लेग को डाउनलोड करें और प्रिंट करें, फिर सर्वो को स्क्रू करें।

मैं परियोजना को पूरा करने के बाद शीर्ष कवर की योजना बना रहा हूं, लेकिन राज्यवार लॉक होने के कारण मैं आपूर्तिकर्ता से कवर प्राप्त करने में सक्षम नहीं हूं। भले ही पेट में रोबोट गाय बल्क जैसी दो बैटरी ले जाने पर यह प्यारा लगता है।

यह पुराने से अपग्रेड नहीं किया गया है, यह पूरी तरह से नया निर्माण है। तो सभी चरणों को इस निर्देश में शामिल किया गया है, आप संस्करण 1 के निर्देशों का उल्लेख नहीं करना चाहते हैं।

बड़े बदलाव हो गए

1) बॉडी 3डी प्रिंटेड है।

2) इसका ब्लूटूथ नियंत्रण के साथ-साथ स्वायत्त भी।

3) बैटरी संचालित (मजबूत बैटरी 18650 2Nos लंबे समय तक चलने की अनुमति देती है, स्टार्ट डिज़ाइन से लेकर पूरा करने तक मैं इसे 2 घंटे से अधिक समय तक परीक्षण करता हूं लेकिन फिर भी बैटरी में काम करता हूं)।

4) Arduino प्रोग्राम में बहुत सारे बदलाव, हम चलती गति को बदलने में सक्षम हैं। यदि हमारे पास रोबोट के लिए पैर है, तो यह कभी नहीं गिरता है और उस समय कार्यक्रम में परिवर्तनशील चिकनी देरी को बदल देता है और यहां तक कि हम धीमी गति से चलते भी देखते हैं।

चरण 1: आवश्यक सामग्री

सामग्री की आवश्यकता

1) अरुडिनो नैनो - 1 नं।

2) HC-05 Arduino ब्लूटूथ मॉड्यूल - 1 नं।

3) MG90S सर्वो - 9 नग।

4) अल्ट्रासोनिक सेंसर HC-SR04 - 1No

५) ३डी प्रिंट बॉडी १ नंबर और लेग ४ सेट।

6) अल्ट्रासोनिक सेंसर माउंट - 1 नहीं

6) LM2596 DC से DC वोल्टेज रेगुलेटर। - 1नहीं

7) 3.7 वी 18650 बैटरी - 2 नग

8) 18650 सिंगल बैटरी होल्डर - 2 नग

9) चालू / बंद स्विच।

10) नट के साथ M2 X 10 मिमी स्क्रू - 32 नग।

11) डबल साइड प्लेन पीसीबी बोर्ड।

12) पुरुष और महिला हैडर पिन।

13) तार।

चरण 2: 3D प्रिंट लेग

पैरों और शरीर को डिजाइन करने के लिए टिंकरकाड का प्रयोग करें। और 3D इसे A3DXYZ में प्रिंट करें।

चरण 3: 3डी प्रिंट बॉडी

Tinkercad फ़ाइलें डाउनलोड करें और इसे प्रिंट करें। फिक्सिंग और वायरिंग करते समय शरीर में कुछ छेद हो जाते हैं।

चरण 4: सर्किट योजना और विकास

योजना के अनुसार हम 9 सर्वो चलाना चाहते हैं। तो मैं उपयोगकर्ता डिजिटल पिन 2 से 10. पुरुष कनेक्टर का उपयोग करके पिन को सर्वो पिन से कनेक्ट करें। Arduino TX RX ब्लूटूथ RX और TX से जुड़ा है, अल्ट्रासोनिक सेंसर इको और ट्रिगर पिन A2 और A3 से जुड़ा है और ब्लूटूथ और अल्ट्रासोनिक सेंसर के लिए बिजली की आपूर्ति arduino 5V से दी गई है। Arduino के लिए Vin सीधे 2 3.7V बैटरी 18650 से दिया जाता है। सर्वो आपूर्ति के लिए उसी 18650 से लेकिन LM2596 वोल्टेज नियामक के माध्यम से।

मैं ढाल बनाने के लिए डबल साइड पीसीबी का उपयोग करता हूं। डबल साइड पीसीबी का उपयोग करते समय पीसीबी में ट्रैक बनाते समय सावधान रहें, पिघला हुआ सीसा छेद से होकर गुजरता है और अगले हिस्से में भर जाता है। Arduino नैनो को जोड़ने के लिए डबल साइड पीसीबी में महिला हेडर पिन का उपयोग करें और बोर्ड के विपरीत दिशा में सर्वो को जोड़ने के लिए पुरुष हेडर पिन का उपयोग करें, मैंने 12 पुरुष कनेक्टर को 2 से 13 तक मिलाया। HC को जोड़ने के लिए महिला हेडर पिन मिलाप- बोर्ड पर 05 ब्लूटूथ मॉड्यूल। और अल्ट्रासोनिक सेंसर के लिए पुरुष हेडर पिन। जीएनडी से चार पुरुष हेडर पिन, आर्डिनो के विन, डमी और सर्वो विन के लिए आखिरी। सर्किट बहुत छोटा है।

चरण 5: पैर इकट्ठा करो

सिंगल सेट लेग में 7 पीस होते हैं। बुद्धिमान की तरह 4 सेट उपलब्ध हैं। लेग लिंक्स से जुड़ें जहां सर्वो से जुड़े दो टुकड़ों में पीछे की तरफ एक सर्वो हॉर्न स्लॉट होता है और इसकी लंबाई 30 मिमी होल टू होल होती है। और लिंक के टुकड़े छेद से छेद तक 6 सेमी हैं। 3 डी मॉडल में मैंने लिंक के लिए केवल 0.1 मिमी अंतर अंतर निर्धारित किया है, इसलिए यह बहुत तंग है। मैं छेद के आकार को बढ़ाने और लिंक को ठीक करने के लिए ठीक एमरी शीट का उपयोग करता हूं। पहले बाईं ओर और फिर दाईं ओर और फिर नीचे से जुड़ें। अब लिंक को पकड़ने के लिए शीर्ष स्क्रू जैसे कैप का उपयोग करें। सभी चार सेटों में शामिल हों।

प्लास्टिक के टुकड़े जैसा पेंच कड़ियों के पिछले हिस्से तक फैला हुआ है। होल्डर को पैरों से स्थायी रूप से चिपकाने के लिए फेविक्विक (क्विक फिक्सिंग लिक्विड) का प्रयोग करें। चिपकाते समय सावधान रहें, फेविक्विक को चलती हुई जोड़ के अंदर न बहने दें। फिर सर्वो हॉर्न को पैर के दोनों तरफ पूरी तरह से चिपका दें। अब चेक करें और पाया कि मूवमेंट सही है। लिंक 5 मिमी मोटे हैं इसलिए यह कठिन है।

चरण 6: शरीर में परिवर्तन

शरीर को डिजाइन करते समय मैं वायरिंग और पीसीबी फिक्सिंग के बारे में भूल गया, क्योंकि मेरी योजना प्रमुख फिक्सिंग के लिए ग्रिप गन का उपयोग नहीं करने की है। तो पीवीसी केबल टैग के साथ तारों के लिए 2 मिमी छेद डालें। पीसीबी और LM2596 को शरीर के शीर्ष पर रखें और छेद के लिए चिह्नित करें। पहले डिजाइन में मैं हेड सर्वो (केवल अल्ट्रासोनिक सेंसर के लिए योजना) की योजना नहीं बना रहा हूं। तो सर्वो फिक्सिंग के लिए सामने की तरफ एक छोटा सा स्लॉट लें।

चरण 7: योजना के साथ सर्वो को पेंच करें

सर्वो को ठीक करने के लिए पहला कदम है। इस परियोजना में 9 सर्वो हैं। सर्वो पिन कनेक्शन पिन नंबर, arduino प्रोग्राम में नाम और पहली छवि में चिह्नित स्थान। मैं एम 2 एक्स 10 मिमी स्क्रू और नट का उपयोग करता हूं (निकल स्क्रू के लिए पहली योजना में लेकिन चलते समय पैर की ताकत को देखते हुए मुझे लगता है कि अगर स्क्रू और नट का उपयोग किया जाता है तो यह बहुत तंग है और चलते समय नुकसान नहीं होता है)। फोटो की तरह सभी सर्वो को स्क्रू करें और पिन नंबर हॉट ग्लू के अनुसार सर्वो कनेक्टर्स को एक के बाद एक करें। तो इसकी प्लगइन करना बहुत आसान है और पिन बदलने का कोई मौका भी नहीं है।

चरण 8: पेंच सर्किट

ढाल को शरीर के ऊपर रखें और स्लॉट में चारों तरफ से शरीर के साथ किनारों में पेंच करें। शरीर में एक केंद्र रेखा को चिह्नित करें और सर्किट केंद्र को शरीर के केंद्र के साथ रखें। शरीर के पिछले हिस्से पर DC से DC रेगुलेटर बोर्ड LM2596 को स्क्रू करें।

चरण 9: बिजली आपूर्ति तारों और जाँच

चालू/बंद पावर स्विच जो मुझे मिला है वह सामने की तरफ स्क्रू विकल्प है। इसलिए मैंने एक छोटा सा सादा पीसीबी काटा और उस पीसीबी में स्विच को बांध दिया और उसे गर्म कर दिया। अब पीसीबी में दोनों तरफ 2mm का छेद करें। शरीर के पिछले हिस्से में उस छेद को चिह्नित करें और उसे ड्रिल करें। 2 मिमी बोल्ट और नट के साथ स्विच को पेंच करें। इस स्विच के माध्यम से बैटरी पॉजिटिव वायर को LM2596 dc से dc रेगुलेटर इनपुट में मिलाना।

चरण 10: विकास कार्य स्थल के तहत

बेबी चीता रोबोट विकसित करने के समय मेरा कार्यस्थल (मेरा शयन कक्ष भी)। केंद्र में चीता का बच्चा बढ़ता हुआ देखें। क्या आप मेरे आस-पास के औजारों का पता लगा सकते हैं। रात 3 बजे काम के बाद इसे व्यवस्थित करना मुश्किल काम है।

चरण 11: हेड फिक्सिंग (अल्ट्रासोनिक सेंसर फिक्सिंग)

अल्ट्रासोनिक धारक ऑनलाइन उपलब्ध है। लेकिन हॉर्न स्क्रू होल्डर SG90 सर्वो स्क्रू के लिए है। इसलिए मैं धारक के छेद के आकार को बढ़ाता हूं और अल्ट्रासोनिक सेंसर धारक के साथ सर्वो हॉर्न को पेंच करता हूं। एक 4 वायर फीमेल टू फीमेल हेडर पिन वायर एक्सटेंशन बनाएं। अल्ट्रासोनिक के लिए वायरिंग के साथ शील्ड में पहले से ही सोल्डर पुरुष हेडर। हेड सर्वो को 90 डिग्री पर रखें और हॉर्न को सेंसर होल्डर से कनेक्ट करें और इसे कसकर पेंच करें।

चरण 12: बैटरी द्वारा शरीर को संतुलित करें

पहले से ही शरीर का केंद्र मार्कर के साथ शरीर में चिह्नित है। मार्किंग के दोनों ओर स्क्रू ड्रायवर से बॉडी को ऊपर उठाएं। शील्ड के दोनों ओर बैटरियों के साथ दो बैटरी होल्डर रखें और इसे वापस ऊपर की ओर ले जाएँ, शरीर सीधा है। फिर होल्डर के फॉन्ट और बैक एज को मार्क करें। बैटरी होल्डर के तल पर दो 2 मिमी का छेद लगाएं और इसे शरीर पर चिह्नित करें। बैटरी होल्डर को 2mm x10mm बोल्ट और नट से स्क्रू करें।

चरण 13: तारों को ठीक करें

आगे के तारों को एक तरफ और पीछे के तारों को दूसरी तरफ ले जाएं। तारों को ऑर्डर करें और पीवीसी केबल टैग का उपयोग करें, तारों को शरीर में पहले से लगाए गए छेदों से बांधें। किसी भी तार को स्वतंत्र रूप से न जाने दें। अब सर्वो, पीसीबी और बैटरी के साथ बॉडी तैयार है।

चरण 14: पैर फिक्सिंग

एक साधारण आर्डिनो प्रोग्राम बनाएं और सर्वो को निम्न स्थिति में सेट करेंLeg1F = 80 डिग्री

लेग1बी = १०० डिग्री

लेग2एफ = १०० डिग्री

लेग२बी = ८० डिग्री

लेग3एफ = 80 डिग्री

लेग3बी = १०० डिग्री

लेग4एफ = १०० डिग्री

लेग4बी = 80

हेडसर्वो = 90

डिग्री लेग हॉर्न को सर्वो से ठीक करें जैसा कि चित्र में दिखाया गया है (30 मिमी लिंक को उसके शरीर के समानांतर सेट करें) इसे कसकर एक स्क्रू करें।

चरण 15: समाप्त बेबी एमआईटी चीता

चरण 16: एंड्रॉइड कोड

यहां से एपीके फाइल डाउनलोड करें

एआईए फ़ाइल यहाँ से डाउनलोड करें

यह एमआईटी ऐप आविष्कारक के साथ एंड्रॉइड में विकसित एक बहुत ही सरल कार्यक्रम है। सभी बटन प्रेस और रिलीज छवि के अनुसार एक चरित्र भेजते हैं। अब तक प्रत्येक क्रिया के लिए 21 वर्णों का प्रयोग किया गया है। जब ब्लूटूथ के माध्यम से arduino को यह चरित्र प्राप्त हुआ तो यह प्राप्त चरित्र के अनुसार काम करता है।

ऊपर दिए गए लिंक पर क्लिक करके गूगल ड्राइव से ऐप डाउनलोड करें और इसे मोबाइल में इंस्टॉल करें।

चरण 17: Android से कुंजी

Arduino द्वारा भेजे गए पात्रों की सूची नीचे दी गई है

जी फ्रंट लेफ्ट एफ फ्रंट आई फ्रंट राइट एल लेफ्ट एस स्टॉप आर राइट एच बैक लेफ्ट बी बैक जे बैक राइट यू अप डी डाउन डब्ल्यू फ्रंट ओनली डाउन एक्स बैक ओनली डाउन वाई फ्रंट ओनली यूपी जेड ओनली यूपी ओ फुलस्टैंड पी फुलशिट सी चेक वी हाई एम मैनुअल ए ऑटो

चरण 18: Android ऐप चलाएं

मोबाइल में ब्लूटूथ चालू करें और बेबी चीता V2. पिक ब्लूटूथ पर क्लिक करें और arduino ब्लूटूथ HC-05 चुनें। नियंत्रण स्क्रीन खुलती है। कंट्रोल स्क्रीन में नया एडिशन वर्जन वन की तुलना में है। ऑटो और मैनुअल, अगर ऑटो पर स्विच करते हैं तो अन्य सभी बटन उपयोग करने में सक्षम नहीं हैं। नियंत्रण को सक्रिय करने के लिए मैनुअल मोड पर स्विच करें।

चरण 19: Arduino कोड

Google डिस्क से arduino कोड डाउनलोड करें

आर्डिनो कार्यक्रम का मुख्य उद्देश्य शरीर को चलने और मुड़ने की स्थिति में समान रखना है। इसके लिए पैर की गति के कोण की गणना प्रत्येक ऊंचाई में की जाती है और इसे एक बहुआयामी सरणी में रखा जाता है। एंड्रॉइड से प्राप्त आदेशों के अनुसार कार्यक्रम सरणी की जांच करता है और उस दिशा में पैर को स्थानांतरित करता है। तो चलने और मुड़ने के दौरान शरीर समान ऊंचाई में होता है। चीता पूरी ऊंचाई में सामने के पैर की तरह अजीब चलता है और पिछला पैर नीचे की ओर होता है। बुद्धिमान बुद्धिमान कविता की तरह। बुद्धिमान की तरह यह भी सभी ऊंचाइयों में दौड़ता है।

चरण 20: Arduino प्रमुख परिवर्तन

चलती गति

पिछले संस्करण में कोई सर्वो नियंत्रण प्रदान नहीं किया गया है, इसलिए सर्वो अपनी पूरी गति से चलता है। लेकिन इस संस्करण में हमने सर्वो गति नियंत्रण के लिए एक अलग प्रक्रिया लिखी है। तो पूरे कार्यक्रम को बदल दिया जाता है ताकि सर्वो स्थिति को प्रक्रिया में ले जाया जा सके। सभी 8 लेग सर्वो मोटर अंतिम स्थिति दर्ज की गई है और नई स्थिति के साथ सभी 8 मोटरों का अधिकतम अंतर ज्ञात करें। उस अधिकतम अंतर के साथ सभी चरणों को अलग-अलग स्थानांतरित करना चाहते हैं और विलंब के साथ अधिकतम चरणों के लिए दोहराए गए लूप के साथ, हम यहां पैर की गति बदलते हैं।

स्वायत्तशासी

जब आप ऑटो मोड को android. Arduino में ऑटो रन सही पर सेट है। ऑटोनॉमस मोड में रोबोट अल्ट्रासोनिक सेंसर की मदद से अपने आप मूव करता है।

यह काम किस प्रकार करता है

1) सबसे पहले रोबोट फुल स्टैंड पोजीशन में जाता है।

2) आगे बढ़ें और रोबोट से बाधाओं की दूरी की जांच करें।

३) यदि दूरी ५ सेमी से अधिक है तो वह आगे चलकर रुक जाता है।

४) सबसे पहले यह एक-एक करके ऊंचाई को ४ कदम तक कम करता है।

५) यदि बाधा सिर्फ एक द्वार है, तो उसे कभी भी कम ऊंचाई पर बाधा नहीं मिली, तो वह क्रीलिंग करके आगे बढ़ती है। कुछ निश्चित गति के बाद यह खड़ा हो जाता है और क्रिया को दोहराता है।

६) १ ऊंचाई तक भी और बाधा को पाकर, यह फिर से भरी ऊंचाई (५वें स्थान) पर खड़ा हो गया।

७) हेड डिग्री को ९० से ० तक घुमाएँ और दूरी नोट करें और हेड को १८० डिग्री पर घुमाएँ और दूरी नोट करें। फिर सिर 90 डिग्री पर जाएं।

8) बाईं ओर की दूरी और दाईं ओर की दूरी को देखें, लंबी दूरी के साथ दिशा की ओर मुड़ें।

9) बारी के बाद आगे बढ़ें और चरण 2 पर जाएं।

चरण 21: स्वायत्त वीडियो

ऐप खोलें और रोबोट को कनेक्ट करें और ऑटो मोड पर क्लिक करें (ऐप में आदमी रोबोट में बदल जाता है)। अब गति देखें, आगे बढ़ें और एक बाधा देखें और कदम दर कदम उसकी ऊंचाई कम करें, यहां तक कि इसमें बाधा भी है। तो यह खड़ा हो जाता है और बाएं और दाएं देखता है, बाईं ओर मैंने एक नालीदार बोर्ड लगाया है। तो दाहिनी ओर लंबा रास्ता है और यह दाहिनी ओर मुड़ता है और चलता है।

चरण 22: आरसी एक्शन में बेबी चीता

स्वायत्त मोड के माध्यम से भी बहुत अच्छा है। बच्चे नियंत्रण के साथ खेलना पसंद करते हैं। पेश हैं रोबोट के मज़ेदार एक्शन वाले कुछ वीडियो। यह पैर और झोंपड़ी सिर दिखाकर हाय कहता है। ऑरेंज ब्लैक कॉम्बिनेशन सभी को पसंद होता है। मैं हेड और डिज़ाइन ठीक करने के बाद ही टॉप कवर की योजना बनाता हूं, लेकिन लॉक डाउन के कारण मुझे टॉप कवर नहीं मिल पा रहा है। जब कवर का काम पूरा हो गया तो मैंने एक फोटो शूट किया और यहां अपलोड किया।

मेरी परियोजना के माध्यम से जाने के लिए धन्यवाद।

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अरुडिनो प्रतियोगिता 2020 में न्यायाधीशों का पुरस्कार