रोबोटिक आर्म ग्रिपर: 3 चरण (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

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इस 3डी प्रिंटर-निर्मित रोबोटिक ग्रिपर को दो सस्ते सर्वो (MG90 या SG90) से नियंत्रित किया जा सकता है। हमने क्लैंप को नियंत्रित करने के लिए मस्तिष्क ढाल (+ Arduino) का उपयोग किया है और jjRobots एपीपी को दूर से वाईफ़ाई पर सब कुछ स्थानांतरित करने के लिए नियंत्रित करता है लेकिन ग्रिपर को स्थानांतरित करने के लिए आप किसी अन्य सर्वो नियंत्रक का उपयोग कर सकते हैं।

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सर्वो के साथ समस्या यह है कि जब आप लगातार बल लगाने के लिए मजबूर करते हैं तो वे गर्म (यहां तक कि क्षतिग्रस्त) हो जाते हैं। इसलिए हम उसी समाधान का उपयोग कर रहे हैं जो लेगो उपयोग करता है: रबर बैंड को ग्रिपर को बंद करने देना। सर्वो क्लैंप को एक निश्चित स्थिति में ले जाएगा, वहां से रबर इसे पूरी तरह से बंद कर देगा। रबर बैंड "हाथ" को बंद करना शुरू करने के बाद हॉर्न को स्वतंत्र रूप से चलने के लिए एक छोटा चैनल बनाया गया है, इसलिए हम सर्वो को इसे "आराम" करने के लिए मजबूर नहीं कर रहे हैं। नीचे दिए गए वीडियो की जाँच करें।

जब रबर बैंड ग्रिपर को बंद करने का काम करता है तो हॉर्न के लिए बनाया गया "चैनल" इसे आराम करने की अनुमति देगा ग्रिपर मध्यम आकार की वस्तुओं को उठाने के लिए पर्याप्त मजबूत है

क्लैंप को बंद करते समय आप जिस बल को लागू करना चाहते हैं, उसके आधार पर, (या आपके पास मौजूद रबर बैंड की लंबाई) आपको इसे दो M3 6mm बोल्ट के लिए बनाए गए विभिन्न छेदों से जोड़ना होगा। (नीचे की छवि "डिफ़ॉल्ट" छेदों में रखे गए बोल्ट दिखा रही है)। बोल्ट को "कलाई" सर्वो पर रखने के जितना करीब होगा, रोबोटिक ग्रिपर द्वारा उतनी ही कम ताकत प्रदान की जाएगी

रबर बैंड "डिफ़ॉल्ट" छेद से जुड़ा हुआ है। यदि आप दो से अधिक बैंड का उपयोग करते हैं तो सर्वो नाखून खोलने में सक्षम नहीं होगा।

रोबोटिक ग्रिपर को मुख्य Z अक्ष के चारों ओर बंद करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। तो "कलाई सर्वो" गियर एक्स, वाई शून्य समन्वय प्रणाली होगा।

चरण 1: सामग्री का बिल:

• 3डी भाग
• 1x 623zz बॉल बेयरिंग
• 1x M3 15mm बोल्ट + वॉशर
• 2x M3 6mm बोल्ट
• 2x SG90 या MG90 (अनुशंसित) सर्वो
• 1x एम2.5 10 मिमी
• कुछ छोटे रबर बैंड
• पंजे की पकड़ बढ़ाने के लिए चिपचिपा ईवा फोम

चरण 2: अपने रोबोटिक ग्रिपर को असेंबल करना

1) यहां से एसटीएल फाइलें प्राप्त करें (थिंगविवर्स) उन्हें संकेत के अनुसार प्रिंट करें: 20% इन्फिल और पीएलए फिलामेंट काम करेगा। भागों को सावधानीपूर्वक साफ करें, किसी भी प्लास्टिक की गड़गड़ाहट को हटा दें, तत्वों के बीच कोई भी घर्षण चलते समय पंजे को अलग कर देगा।

2) 623zz बॉल बेयरिंग को बाएं नेल होल में डालें। इसे ठीक से लगाने के लिए आपको एक छोटे हथौड़े की आवश्यकता हो सकती है। नाखून का एक अच्छा संरेखण इस बात पर निर्भर करेगा कि आपने उसके चैनल में कितनी अच्छी तरह से असर डाला है। कील को आधार से जोड़ने के लिए 15mm M3 bol+ वॉशर का उपयोग किया जाएगा। संदर्भ के लिए ऊपरी फोटो देखें

3) सर्वो रखें। इस मामले में हम दो अलग-अलग सर्वो मॉडल, SG90 (नीला) और MG90 (काला) का उपयोग कर रहे हैं। अंतर: गियर, MG90 में मेटल गियर हैं इसलिए यह SG90 (नायलॉन गियर्स के साथ) से थोड़ा अधिक चलेगा। अतिरिक्त, MG90 कम प्रतिक्रिया दिखाएगा। रोबोटिक ग्रिपर के आधार पर संलग्न करने के लिए आपको सर्वो बैग में मिलने वाले स्क्रू का उपयोग करें।

आधार पर WRIST सर्वो को ठीक करने के लिए M2.5 बोल्ट का उपयोग करें। नीचे दिए गए फोटो को चेक करें। बेस के ट्रेंच में सिंगल आर्म हॉर्न लगाएं। यह क्लैंप की कलाई के घुमाव के दौरान सर्वो को संरेखित रखेगा।

यह तस्वीर रोबोट ग्रिपर को पहले से रखे नाखूनों के साथ दिखाती है। इस समय उस पर ध्यान न दें। आप उन्हें बाद में इकट्ठा करेंगे

ऊपर दिए गए फ़ोटो पर एक नज़र डालें, WRIST´s सर्वो को यथास्थिति में रखने के लिए, संकेत के अनुसार हॉर्न डालें।

अब रोबोटिक ग्रिपर सर्वोस लगाने का समय आ गया है। इस कदम पर ध्यान दें, नहीं तो पंजा न तो बंद होगा और न ही ठीक से खुलेगा। सबसे पहले, आपको हॉर्न को वामावर्त घुमाने वाले सर्वो की रोटेशन सीमा का पता लगाना होगा (फोटो 1)। एक बार जब आपको यह मिल जाए, तो हॉर्न को गियर से बाहर निकालें और इसे वापस रखें लेकिन जैसा कि फोटो नंबर 1 में दिखाया गया है: पूरी तरह से क्षैतिज। फिर, इसे 90º दक्षिणावर्त घुमाएं, अब यह NAIL प्राप्त करने के लिए तैयार है। फोटो 2 में बताए अनुसार सिरों को काटें।

ग्रिपर की वर्तमान स्थिति। देखने में कोई कील नहीं नोट: इस ग्रिपर को 3डी प्रिंटेड होने के लिए डिज़ाइन किया गया है। इसे प्रिंट करना आसान है, लेकिन हर 3D प्रिंटर-निर्मित वस्तु के रूप में इसके नुकसान हैं। यदि आप स्क्रू को बहुत अधिक कसते हैं, तो आप टुकड़ों को तोड़ सकते हैं या घर्षण को अनावश्यक रूप से बढ़ा सकते हैं। यदि आप देखते हैं कि क्लैंप के नाखून स्वतंत्र रूप से नहीं चल रहे हैं या बहुत अधिक घर्षण है, तो स्क्रू को थोड़ा सा ढीला करें।

ऊपर बताए अनुसार नाखूनों को बेस से अटैच करें। स्क्रू (या बोल्ट यदि आप MG90 सर्वो का उपयोग कर रहे हैं) का उपयोग करें जो सर्वो के प्लास्टिक बैग के अंदर आता है और M3 15 मिमी बोल्ट को वॉशर के साथ LEFT कील को सर्वो के हॉर्न से जोड़ने के लिए। उन्हें बहुत अधिक कसने न दें, या सर्वो को क्लैंप को खोलने और बंद करने के लिए अनावश्यक काम करना होगा। सभी सहनशीलता काफी छोटी हैं और यदि आप प्लास्टिक को बल देते हैं, तो यह घर्षण को बढ़ाकर झुक जाएगा। रबर बैंड के लिए ऊपर/नीचे के रूप में 2x M3 6mm बोल्ट पेंच करें

यदि आप नाखूनों की पकड़ बढ़ाना चाहते हैं तो ईवा फोम की सिफारिश की जाती है। लेकिन आप अपने पास मौजूद किसी भी अन्य सामग्री का उपयोग उसी उद्देश्य (रबर?)

फोम को गोंद या चिपका दें। आप लगभग वहां हैं, बस रबर बैंड को बोल्ट के सिर के चारों ओर लपेटने की जरूरत है और आप जाने के लिए तैयार हैं।

चरण 3: नोट: ग्रिपर को दूर से नियंत्रित करने का सरल तरीका

रोबोटिक ग्रिपर को नियंत्रित करने के लिए बैटरी धारक (9वी) और ब्रेन शील्ड (+jjRobots वाईफ़ाई के माध्यम से एपीपी को नियंत्रित करते हैं)

हमने ग्रिपर को नियंत्रित करने के लिए ब्रेन शील्ड और अरुडिनो लियोनार्डो "कॉम्बो" का उपयोग किया है, लेकिन 2 सर्वो (और 0.7 एम्पीयर प्रति सर्वो तक पहुंचाने) में सक्षम कोई भी इलेक्ट्रॉनिक्स काम करेगा। यह क्लैंप वह है जिसका उपयोग jjRobots SCARA रोबोटिक ARM. के साथ किया जाता है