आरओएस कैसे स्थापित करें: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:18

इस ट्यूटोरियल में आप सीखेंगे कि आरओएस कैसे स्थापित करें।

रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम (आरओएस) ओपन-सोर्स रोबोटिक्स मिडलवेयर है और आप इसका उपयोग अपने Arduino को नियंत्रित करने के लिए करेंगे। यदि आप और अधिक सीखने में रुचि रखते हैं तो यहाँ जाएँ:

आपूर्ति

1. Linux आधारित OS - Ubuntu 16.04 (Xenial) मुख्य OS के रूप में या VirtualBox पर स्थापित है
2. वर्चुअलबॉक्स (कोई भी संस्करण)
3. आरओएस काइनेटिक केम
4. अरुडिनो आईडीई

चरण 1: वर्चुअलबॉक्स स्थापित करें

1. www.virtualbox.org पर जाएं और आपके द्वारा उपयोग किए जा रहे OS के लिए VirtualBox का नवीनतम संस्करण डाउनलोड करें

2. वर्चुअलबॉक्स स्थापित करें

3. Ubuntu 16.04 (Xenial) को ISO फ़ाइल के रूप में डाउनलोड करें -

अनुशंसित पीसी आवश्यकता:

• 2GHz डुअल कोर प्रोसेसर या बेहतर
• 2GB सिस्टम मेमोरी
• 25GB मुफ्त हार्ड ड्राइव स्थान

4. VirtualBox चलाएँ और एक नया VM (वर्चुअल मशीन) बनाएँ

5. अतिथि ओएस का नाम दें - उबंटू (संस्करण)> अगला क्लिक करें [छवि 1]

6. अतिथि ओएस के लिए रैम आवंटित करें - आपके पीसी पर आपके पास रैम का आधा आकार बेहतर है (उदाहरण के लिए 16 जीबी रैम के लिए आप 8, 192 एमबी सेट करेंगे) > अगला क्लिक करें [छवि 2]

7. वर्चुअल हार्ड डिस्क बनाएं [छवि 3]

8. VDI चुनें > अगला क्लिक करें [छवि 4]

9. VD के प्रकार (वर्चुअल डिस्क) को कॉन्फ़िगर करना> एक निश्चित आकार के भंडारण का चयन करें> अगला क्लिक करें [छवि 5]

10. जैसा कि कहा गया है कि यह न्यूनतम 25GB खाली स्थान की सिफारिश की जाती है (मैं यह सुनिश्चित करने के लिए कम से कम 30GB की सलाह देता हूं कि आपके पास उन सभी कार्यक्रमों के लिए पर्याप्त जगह होगी जिनका आप उपयोग कर रहे हैं) > अगला क्लिक करें [छवि 6]

11. वर्चुअल मशीन बनाएं

चरण 2: वर्चुअल मशीन को कॉन्फ़िगर करना

1. सेटिंग में जाएं [छवि 1]

2. बाईं ओर स्थित संग्रहण विकल्पों पर नेविगेट करें

3. नियंत्रक का चयन करें: आईडीई और डाउनलोड की गई उबंटू छवि (आईएसओ) डालें> ठीक क्लिक करें [छवि 2]

4. वीडियो कॉन्फ़िगरेशन कॉन्फ़िगर करें > बाईं ओर प्रदर्शन विकल्प पर नेविगेट करें

5. स्क्रीन टैब में वीडियो मेमोरी को अधिकतम पर सेट करें> ओके पर क्लिक करें [छवि 3]

6. सिस्टम सेटिंग्स कॉन्फ़िगर करें > बाईं ओर सिस्टम विकल्प पर नेविगेट करें

7. प्रोसेसर टैब में प्रोसेसर को मौजूदा वाले के आधे पर सेट करें > ओके पर क्लिक करें [छवि 4]

वैकल्पिक: साझा फ़ोल्डर कॉन्फ़िगर करें> बाईं ओर साझा फ़ोल्डर विकल्प पर नेविगेट करें> विंडो के दाईं ओर फ़ोल्डर जोड़ें पर क्लिक करें> उस फ़ोल्डर का चयन करें जिसे आप उपयोग करना चाहते हैं> ठीक क्लिक करें [छवि 5]

8. अब आप अपना वर्चुअल मशीन लॉन्च करने के लिए तैयार हैं!

चरण 3: वर्चुअलबॉक्स पर उबंटू को बूट करना और इंस्टॉल करना

1. जब VirtualMachine बूट हो जाता है, तो आपको एक विंडो मिलेगी जो आपको Ubuntu आज़माने या Ubuntu स्थापित करने के लिए कहती है

2. उबंटू स्थापित करें का चयन करें

3. इंस्टॉल उबंटू को चुनने के बाद आपको अगली विंडो मिलेगी जो आपको उबंटू इंस्टॉल करते समय अपडेट डाउनलोड करने या थर्ड-पार्टी सॉफ्टवेयर इंस्टॉल करने के लिए कहती है। यह देखते हुए कि आप VirtualBox का उपयोग कर रहे हैं, आप इसे अनदेखा कर सकते हैं या पहले विकल्प का चयन कर सकते हैं > जारी रखें पर क्लिक करें

4. स्थापना प्रकार का चयन करना> पहला विकल्प, डिस्क मिटाएं और उबंटू स्थापित करें, ठीक है क्योंकि आपने वर्चुअलबॉक्स पर उबंटू स्थापित किया है> जारी रखें पर क्लिक करें

5. समय क्षेत्र निर्धारित करें

6. कीबोर्ड लेआउट सेट करें

7. लॉगिन जानकारी सेट करें (आपका नाम, उपयोगकर्ता नाम, पासवर्ड आदि)

8. उबंटू अब इंस्टॉल हो जाएगा

9. रीबूट करने के बाद, आप इसका उपयोग करने के लिए तैयार होंगे!

जानने के लिए अच्छा है: कभी-कभी उबंटू और वर्चुअलबॉक्स रिज़ॉल्यूशन के साथ एक आम समस्या होती है। यहां निर्देश दिया गया है कि इसे कैसे ठीक किया जाए:

टर्मिनल खोलें> टाइप करें:

sudo apt- वर्चुअलबॉक्स-अतिथि-dkms वर्चुअलबॉक्स-अतिथि-बर्तन वर्चुअलबॉक्स-अतिथि-x11 स्थापित करें

यदि वह समस्या को ठीक नहीं करता है तो इसे आजमाएं:

वर्चुअलबॉक्स टैब बार> डिवाइसेस> गेस्ट एडिशंस सीडी इमेज डालें … [इमेज 1]

अपनी वर्चुअल मशीन को पकड़े हुए विंडो के अंदर आप मेनू विकल्पों में से एक पर जा सकते हैं और अतिथि परिवर्धन स्थापित करने के लिए चयन कर सकते हैं। यह वर्चुअल मशीन में एक सीडी माउंट करेगा जहां से आप इंस्टॉलेशन स्क्रिप्ट को चलाने में सक्षम होंगे। एक बार इंस्टॉलेशन हो जाने और उबंटू के पुनरारंभ होने के बाद, उबंटू आपके होस्ट ओएस के स्क्रीन रिज़ॉल्यूशन का पता लगाने और स्वचालित रूप से समायोजित करने में सक्षम होगा।

चरण 4: ROS काइनेटिक केम स्थापित करें

जैसा कि चर्चा की गई है, ROS एक ऑपरेटिंग सिस्टम नहीं है, लेकिन इसे काम करने के लिए एक होस्ट ऑपरेटिंग सिस्टम की आवश्यकता होती है। आरओएस स्थापित करने के लिए उबंटू लिनक्स सबसे पसंदीदा ओएस है।

1. https://wiki.ros.org/ROS/Installation. पर जाएं

2. ROS काइनेटिक केम का चयन करें

3. अपना प्लेटफ़ॉर्म चुनें (उबंटू)

4. आपको https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu. पर स्थानांतरित कर दिया जाएगा

5. आपको बस एक टर्मिनल खोलना है और साइट पर इंस्टॉलेशन चरणों का पालन करना है

या आप यहां से निर्देश का पालन कर सकते हैं:

1. ओपन टर्मिनल

2. अपने कंप्यूटर को package.ros.org से सॉफ़्टवेयर स्वीकार करने के लिए सेटअप करें:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. अपनी चाबियाँ सेट करें:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. सुनिश्चित करें कि आपका डेबियन पैकेज इंडेक्स अप-टू-डेट है:

सुडो एपीटी-अपडेट प्राप्त करें

5. डेस्कटॉप-पूर्ण इंस्टॉल:

sudo apt-ros-kinetic-desktop-full स्थापित करें

6. पर्यावरण सेटअप:

इको "स्रोत /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc स्रोत ~/.bashrc

7. ROS पैकेज बनाने के लिए उपकरण और अन्य निर्भरताएँ स्थापित करने के लिए, चलाएँ:

sudo apt स्थापित करें अजगर-रोसडेप

8. इससे पहले कि आप कई ROS टूल का उपयोग कर सकें, आपको rosdep को इनिशियलाइज़ करना होगा:

sudo apt स्थापित पायथन-रोसडेप

सुडो रोसडेप इनिट

रोसडेप अपडेट

चरण 5: Arduino IDE स्थापित करें

1. अपने Ubuntu > https://www.arduino.cc/en/Main/Software पर नवीनतम Arduino सॉफ़्टवेयर डाउनलोड करें

2. मैं लिनक्स 32 बिट डाउनलोड करने की सलाह दूंगा क्योंकि 64 बिट कभी-कभी वर्चुअलबॉक्स उबंटू पर स्थापित करने में परेशानी का कारण बन सकते हैं

3. फ़ाइल संपीड़ित है और आपको इसे एक उपयुक्त फ़ोल्डर में निकालना होगा, यह याद रखना कि इसे वहां से निष्पादित किया जाएगा। (बेहतर होगा इसे अपने डाउनलोड फ़ोल्डर में निकालें)

4. निष्कर्षण प्रक्रिया द्वारा बनाए गए arduino-1.x.x फ़ोल्डर को खोलें और install.sh फ़ाइल को स्पॉट करें> उस पर राइट क्लिक करें और प्रासंगिक मेनू से रन इन टर्मिनल चुनें।

5. स्थापना प्रक्रिया जल्दी समाप्त हो जाएगी और आपको अपने डेस्कटॉप पर एक नया आइकन मिलना चाहिए

6. यदि आपको संदर्भ मेनू से स्क्रिप्ट चलाने का विकल्प नहीं मिलता है, तो आपको एक टर्मिनल विंडो खोलनी होगी और arduino-1.x.x फ़ोल्डर में जाना होगा।

रास

सीडी डाउनलोड

सीडी आर्डिनो-1.x.x // x.x. क्या आपका Arduino का संस्करण है

7. कमांड टाइप करें

./install.sh

8. प्रक्रिया समाप्त होने तक प्रतीक्षा करें।

9. आपको अपने डेस्कटॉप पर एक नया आइकन मिलना चाहिए

चरण 6: ROS लाइब्रेरी सहित

1. आपको सबसे पहले एक ROS वर्कस्पेस फोल्डर बनाना होगा (आम तौर पर, यह उबंटू होम फोल्डर में होता है)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. अब /src फोल्डर में स्विच करें

सीडी catkin_ws/src

3. एक नया ROS कार्यक्षेत्र प्रारंभ करें

catkin_init_workspace

4. कैटकिन वर्कस्पेस को इनिशियलाइज़ करने के बाद, आप वर्कस्पेस बना सकते हैं, /src फोल्डर से catkin_ws फोल्डर में स्विच कर सकते हैं

~/catkin_ws/src सीडी..

5. जगह बनाएं

~/catkin_ws

6. अब आप अपने catkin_ws फोल्डर में src फाइलों के अलावा कुछ फोल्डर देख सकते हैं (src फोल्डर वह जगह है जहां हमारे पैकेज रखे जाते हैं)

7. टर्मिनल पर, होम फोल्डर में स्विच करें और.bashrc फ़ाइल चुनें

सीडी ~

gedit.bashrc

8..bashrc फ़ाइल के अंत में फ़ोलोइंग लाइन जोड़ें (अंतिम पंक्ति "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" के बाद)

स्रोत ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. हम इस फाइल को टर्मिनल में सोर्स करते हैं (इसी लाइन को कॉपी करें और इसे टर्मिनल में पेस्ट करें)

10. अब जब हम किसी टर्मिनल का उपयोग करते हैं, तो हम इस कार्यक्षेत्र के अंदर पैकेज तक पहुंच सकते हैं

11. स्थानीय रूप से निष्पादन योग्य लक्ष्य बनाने के बाद, निष्पादन योग्य को स्थापित करने के लिए निम्न आदेश चलाएँ:

कैटकिन_मेक इंस्टाल

12. आप चलाकर Arduino के लिए rosserial स्थापित कर सकते हैं:

sudo apt-ros-kinetic-rosserial-arduino. स्थापित करें

sudo apt-ross-kinetic-rosserial स्थापित करें

13. नीचे दिए गए चरणों में, वह निर्देशिका है जहां Linux Arduino वातावरण आपके रेखाचित्रों को सहेजता है। आमतौर पर यह आपके होम डायरेक्टरी में स्केचबुक या अरुडिनो नामक एक निर्देशिका है। उदाहरण के लिए सीडी ~/Arduino/पुस्तकालय

सीडी / पुस्तकालय

आरएम-आरएफ ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py।

14. अपनी आईडीई को पुनरारंभ करने के बाद, आपको उदाहरण के तहत सूचीबद्ध ros_lib देखना चाहिए