अल्ट्रासाउंड के साथ अतुल्यकालिक रूप से बाधाओं का पता लगाएं: 4 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

मैं मनोरंजन के लिए एक रोबोट का निर्माण कर रहा हूं जिसे मैं एक घर के अंदर स्वायत्त रूप से ले जाना चाहता हूं।

यह एक लंबा काम है और मैं कदम से कदम मिलाकर चल रहा हूं।

Arduino मेगा के साथ बाधाओं का पता लगाने पर यह निर्देश योग्य ध्यान केंद्रित करता है।

अल्ट्रासोनिक सेंसर HC-SR04 बनाम HY-SRF05 सस्ते और उपयोग में सरल हैं लेकिन एक जटिल रोबोट में माइक्रोकंट्रोलर लूप में एकीकृत करना मुश्किल हो सकता है। मैं एक अतुल्यकालिक तरीके से बाधाओं का पता लगाना चाहता था।

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मैंने पहले ही इस रोबोट की विशेषताओं के बारे में 3 निर्देश प्रकाशित किए हैं:

• अपना पहिया एन्कोडर बनाएं
• अपना वाईफाई गेटवे बनाएं
• जड़त्वीय मॉड्यूल इकाई का प्रयोग करें

और रोबोट को स्थानीय बनाने के लिए कृत्रिम बुद्धि और अल्ट्रासाउंड के संयोजन के बारे में एक दस्तावेज।

चरण 1: अल्ट्रासोनिक सेंसर और माइक्रोकंट्रोलर के साथ वास्तव में क्या समस्या है?

तुल्यकालिक प्रतीक्षा और Arduino सीमाएँ

माइक्रोकंट्रोलर कोड लूप में चलता है और मल्टी-थ्रेड का समर्थन नहीं करता है। अल्ट्रासोनिक सेंसर सिग्नल की अवधि पर आधारित होते हैं। यह अवधि 30 m s तक चलती है जो कि लूप के अंदर प्रतीक्षा करने के लिए बहुत लंबी होती है जब माइक्रोकंट्रोलर को कई मोटर्स और सेंसर (उदाहरण के लिए व्हील एन्कोडर के साथ सर्वो और डीसी मोटर्स) से निपटना पड़ता है।

इसलिए मैं एक ऐसी वस्तु विकसित करना चाहता था जो अतुल्यकालिक रूप से चलती हो।

चरण 2: यह कैसे काम करता है?

इसे बाधाओं का पता लगाने के लिए Atmega के लिए डिज़ाइन किया गया है। यह 4 अल्ट्रासोनिक सेंसर तक सपोर्ट करता है।

समय-समय पर रुकावट के लिए धन्यवाद, सिस्टम 4 अल्ट्रासोनिक सेंसर तक की निगरानी कर सकता है। मुख्य कोड को केवल यह परिभाषित करना होता है कि किस सेंसर को कंडीशन और थ्रेशोल्ड के साथ सक्रिय करना है। मुख्य केवल तभी बाधित होगा जब (स्थिति, थ्रेशोल्ड) दिखाई दे।

मुख्य कार्य हैं:

• अलर्ट मूल बाधा का पता लगाने वाला है और यदि 4 में से कम से कम 1 सेंसर इसके नीचे की दूरी का पता लगाता है तो रुकावट प्रदान करता है
• मॉनिटर एक विस्तारित फ़ंक्शन है जो 4 सेंसर तक की दूरी की स्थिति के संयोजन पर रुकावट प्रदान करता है। संभावित शर्तें थ्रेशोल्ड के ऊपर, नीचे, बराबर या न के बराबर हैं।

चरण 3: तकनीकी विवरण

टाइमर4 का उपयोग करें इसलिए पिन 6 7 8 को PWM के रूप में उपयोग नहीं किया जा सकता है।

प्रत्येक सेंसर के लिए ऑब्जेक्ट को एक ट्रिगर पिन और एक इंटरप्ट पिन की आवश्यकता होती है।

सेंसर के शीर्ष पर पिन को बाधित करते हैं, ऑब्जेक्ट को सॉफ़्टवेयर उपयोग के लिए एक अन्य इंटरप्ट पिन की आवश्यकता होती है।

चरण 4: कैसे लागू करें?

ऊपर के रूप में सेंसर कनेक्ट करें

इस GitHub रिपॉजिटरी से डाउनलोड करें

• EchoObstacleDetection.cpp,
• EchoObstacleDetection.h
• उदाहरणEchoObstacleDetection.ino

अपनी IDE लाइब्रेरी के अंदर EchoObstacleDetection निर्देशिका बनाएं और.cpp और.h. को स्थानांतरित करें

झसे आज़माओ

exampleEchoObstacleDetection.ino खोलें।

यह 2 अल्ट्रासोनिक सेंसर के साथ चलने वाली बाधाओं का पता लगाने का एक सरल उदाहरण है।

आउटपुट सीरियल मॉनीटर पर निर्देशित होता है। सबसे पहले यह 2 सेंसर द्वारा पता की गई दूरी को प्रिंट करेगा और फिर थ्रेसहोल्ड के नीचे की दूरी के आधार पर अलर्ट प्रिंट करेगा।