फीटेक माइक्रो 360 डिग्री कंटीन्यूअस रोटेशन सर्वो FS90R में एक एनकोडर जोड़ें: 10 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

खुले लूप मोटर नियंत्रण का उपयोग करके पहिएदार रोबोट गति को ठीक से नियंत्रित करना बहुत मुश्किल या असंभव के बगल में है। कई अनुप्रयोगों के लिए व्हील वाले रोबोट की मुद्रा या यात्रा दूरी को सटीक रूप से सेट करने की आवश्यकता होती है। छोटे निरंतर रोटेशन माइक्रो सर्वो मोटर्स छोटे रोबोटों को चलाने के लिए एक बहुत कम लागत वाला समाधान हैं लेकिन उनमें बड़े सर्वो मोटर्स के फीडबैक नियंत्रण की कमी है।

फीटेक माइक्रो 360 डिग्री कंटीन्यूअस रोटेशन सर्वो (FS90R) रोबोटिक्स परियोजनाओं के लिए बहुत अच्छा है लेकिन कभी-कभी आप बड़े सर्वो का फीडबैक नियंत्रण चाहते हैं।

एक बार जब आप एक Arduino या रास्पबेरी पाई नियंत्रक के लिए एक Tamiya एनालॉग एनकोडर सेंसर और एक साधारण बंद लूप फीडबैक एल्गोरिथ्म जोड़ते हैं, तो इन छोटे सर्वो को बंद लूप स्थिति प्रतिक्रिया नियंत्रण का उपयोग करने के लिए परिवर्तित करना वास्तव में बहुत आसान है।

चरण 1: आवश्यक भागों

• फीटेक 9जी कंटीन्यूअस रोटेशन माइक्रो सर्वो डब्ल्यू / राउंड सर्वो हॉर्न विक्रेता: रोबोटशॉप पार्ट #: आरबी-फिट -02 मात्रा: 1 यूनिट लागत: $ 4.99 कुल: $ 4.99
• Arduino NG w/ATmega8 या समान Arduino माइक्रोकंट्रोलर
• तामिया ट्विन मोटर गियरबॉक्स विक्रेता के लिए एन्कोडर जोड़ी: रोबोटशॉप भाग #: आरबी-आरबीओ-122 मात्रा: 1
• एवरी 8160 1" x 2-5/8" पता लेबल विक्रेता: कार्यालय डिपो मात्रा: 1 शीट कुल: $13.99 पैक (25 शीट)
• जीथब से एनकोडर डिस्क ग्राफिक
• माइक्रो USB से USB-A चार्जिंग केबल के साथ 5V पोर्टेबल फोन चार्जर विक्रेता: सर्वश्रेष्ठ खरीदें Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh पोर्टेबल चार्जर मॉडल: 4021BB भाग #: 6304825

रास्पबेरी पाई विकल्प

1. रास्पबेरी पाई 3 - मॉडल बी विक्रेता: एडफ्रूट एसकेयू: उत्पाद आईडी: 3055
2. या रास्पबेरी पाई ज़ीरो डब्ल्यू बेसिक पैक - पाई ज़ीरो डब्ल्यू विक्रेता शामिल है: एडफ्रूट भाग #: उत्पाद आईडी: 3409 मात्रा: 1

यदि आप रास्पबेरी पाई या पाई ज़ीरो डब्ल्यू का उपयोग कर रहे हैं तो दो अतिरिक्त पाई HAT की आवश्यकता है:

1. रास्पबेरी पाई जीरो वेंडर के लिए पिमोरोनी ऑटोमेशन पीएचएटी: एडफ्रूट पार्ट #: उत्पाद आईडी: 3352 मात्रा: 1
2. SparkFun Pi सर्वो HAT विक्रेता: SparkFun भाग #: DEV-14328 मात्रा: 1
3. GPIO स्टैकिंग हैडर - अतिरिक्त-लंबा 2x20 पिन विक्रेता: Adafruit भाग #: उत्पाद आईडी: 2223 मात्रा: 2

चरण 2: आवश्यक उपकरण

• मिनी फिलिप्स स्क्रूड्राइवर
• गोंद बंदूक और गोंद छड़ी या सुपर गोंद
• सुई जैसी नाक वाला प्लास
• रास्पबेरी पाई संस्करण (वैकल्पिक) के लिए एक सोल्डरिंग आयरन और सोल्डर की आवश्यकता होती है

चरण 3: एनकोडर डिस्क ग्राफ़िक को एड्रेस लेबल पेपर पर प्रिंट करें

1. Encoder_disk.pdf खोलें और इसे एवरी 8160 एड्रेस लेबल पेपर पर प्रिंट करें
2. लेबल पेपर से धराशायी लाइनों के साथ एन्कोडर डिस्क ग्राफ़िक को काटने के लिए कैंची का उपयोग करें और एक गाइड के रूप में धराशायी लाइन का उपयोग करके केंद्र के छेद को काट लें।

चरण 4: एनकोडर डिस्क ग्राफ़िक को गोल सर्वो हॉर्न में संलग्न करें

1. चरण 3 से एन्कोडर डिस्क ग्राफ़िक से बैकिंग पेपर को छीलें
2. एन्कोडर डिस्क ग्राफ़िक को गोल सर्वो हॉर्न के पीछे संलग्न करें और एन्कोडर डिस्क ग्राफ़िक होल को सर्वो हॉर्न स्पलाइन बॉस के चारों ओर केन्द्रित करें
3. किसी भी हवाई बुलबुले या झुर्रियों को दूर करने के लिए एन्कोडर डिस्क ग्राफ़िक को चिकना करें

चरण 5: तामिया एनालॉग एनकोडर को माइक्रो सर्वो मोटर में संलग्न करें

1. माइक्रो सर्वो मोटर शाफ्ट बॉस पर गर्म पिघल या सुपर गोंद की एक छोटी बूंद रखें। अस्थायी फास्टनर के रूप में गर्म पिघल गोंद का प्रयोग करें लेकिन अंतिम स्थायी लगाव के लिए सुपर गोंद का उपयोग करें।
2. तामिया एनालॉग एनकोडर को यह सुनिश्चित करते हुए संलग्न करें कि तामिया एनालॉग एनकोडर सर्किट बोर्ड में छेद माइक्रो सर्वो मोटर शाफ्ट के आसपास केंद्रित है, जिसमें सेंसर मोटर से ऊपर/दूर की ओर इशारा करते हैं

चरण 6: एन्कोडर सेंसर केबल्स को संशोधित करें

1. तामिया एनालॉग एन्कोडर के साथ प्रदान किए गए केबलों को माइक्रोकंट्रोलर एनालॉग इनपुट पिन पर मानक ग्राउंड -5 वी-सिग्नल कॉन्फ़िगरेशन के साथ काम करने के लिए संशोधित करने की आवश्यकता है।
2. एनालॉग सेंसर केबल के एक छोर पर जमीन और 5V तारों को स्वैप करें ताकि 5V तार पिन कनेक्टर के केंद्र में हो और ग्राउंड और सिग्नल तार पिन कनेक्टर के किनारे की स्थिति में हों
3. केबल के असंशोधित सिरे को तामिया एनालॉग एनकोडर पिन से जोड़ें
4. केबल के संशोधित सिरे को Arduino माइक्रोकंट्रोलर के एनालॉग इनपुट पिन से जोड़कर सुनिश्चित करें कि Arduino पिन पर ग्राउंड वायर तामिया एनालॉग एनकोडर के ग्राउंड पिन से जुड़ा है
5. माइक्रो सर्वो मोटर PWM केबल को अपने Arduino माइक्रोकंट्रोलर के D9 PWM पिन से जोड़ें

चरण 7: गोल सर्वो हॉर्न को माइक्रो सर्वो मोटर में संलग्न करें

माइक्रो सर्वो मोटर शाफ्ट पर एन्कोडर डिस्क ग्राफिक के साथ गोल सर्वो हॉर्न माउंट करें और इसे प्रदान किए गए सर्वो हॉर्न अटैचमेंट स्क्रू का उपयोग करके संलग्न करें

चरण 8: हार्डवेयर कनेक्शन

Arduino संस्करण

1. एनकोडर सेंसर केबल के संशोधित सिरे को सही ग्राउंड-5वी-सिग्नल पिन ओरिएंटेशन देखते हुए Arduino के एनालॉग 4 पोर्ट से कनेक्ट करें
2. माइक्रो सर्वो मोटर PWM कनेक्टर को Arduino कंट्रोलर के D9 पिन से कनेक्ट करें
3. Arduino को बिजली की आपूर्ति से कनेक्ट करें

रास्पबेरी पाई संस्करण

1. रास्पबेरी पाई GPIO हेडर में पिमोरोनी ऑटोमेशन फाट को स्टैक करें
2. पिमोरोनी ऑटोमेशन फाटा के शीर्ष पर स्पार्कफन पाई सर्वो एचएटी को ढेर करें
3. एनालॉग एनकोडर सेंसर के सिग्नल पिन को पिमोरोनी ऑटोमेशन फाट पर एडीसी 1 कनेक्शन से कनेक्ट करें
4. एनालॉग एनकोडर सेंसर कनेक्टर के ग्राउंड और 5V पिन को संबंधित ग्राउंड से और 5V कनेक्शन को Pimoroni Automation Phat पर कनेक्ट करें।
5. बैटरी पावर को हैट से जोड़ने से पहले सुनिश्चित करें कि स्पार्कफन पाई सर्वो एचएटी पावर सप्लाई आइसोलेशन जम्पर ओपन मोड में है (विक्रेता मैनुअल देखें)।
6. बैटरी पावर को Raspberry Pi और SparkFun Pi Servo HAT से कनेक्ट करें

चरण 9: माइक्रो सर्वो मोटर एनकोडर डेमो कोड डाउनलोड करें और चलाएं

Arduino संस्करण

1. जीथब से Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h और Encoder.cpp डेमो कोड को कॉपी, क्लोन या डाउनलोड करें
2. Arduino IDE में डेमो कोड खोलें और IDE Tools मेनू से अपना बोर्ड चुनें
3. अपने बोर्ड पर कोड अपलोड करें
4. एक बार जब Arduino बोर्ड रीसेट करता है तो यह प्रोग्राम शुरू करेगा और पूर्वनिर्धारित गतियों के अनुक्रम के माध्यम से चलाएगा जो बताता है कि तामिया एनालॉग एन्कोडर का उपयोग करके माइक्रो सर्वो मोटर को कैसे नियंत्रित किया जाए

रास्पबेरी पाई संस्करण

1. अपने रास्पबेरी पाई एसडी कार्ड पर github से encoder.py Python Encoder डेमो कोड को कॉपी, क्लोन या डाउनलोड करें
2. पायथन 3 आइडल आईडीई में डेमो कोड खोलें और आईडीई रन मेनू से कोड चलाएं
3. एक बार कार्यक्रम शुरू होने के बाद यह कार्यक्रम शुरू करेगा और पूर्वनिर्धारित गतियों के अनुक्रम के माध्यम से चलेगा जो यह बताता है कि तामिया एनालॉग एन्कोडर का उपयोग करके माइक्रो सर्वो मोटर को कैसे नियंत्रित किया जाए। पायथन शेल कमांड लाइन से पोजिशन कमांड दर्ज करने के लिए इंटरेक्टिव मोड लेबल वाले कोड के लिए असम्बद्धता

चरण 10: ऑनलाइन रोबोट डेमो आज़माएं

1. आप मुफ्त droidguru.net वेब साइट पर एन्कोडर नियंत्रित माइक्रो सर्वो मोटर्स के साथ एक उदाहरण रोबोट का परीक्षण कर सकते हैं
2. गोटो: droidguru.net। यदि आप नहीं जानते कि यह कैसे काम करता है तो पहले ट्यूटोरियल देखें (सहायता मेनू)। जॉयस्टिक रोबोट को चलाता है और ए बटन एयरसॉफ्ट गन को तब तक चलाता है जब तक कि वह बीबी से बाहर न हो या बैटरी मर न जाए। (लैपटॉप/डेस्कटॉप कंप्यूटर पर देखे जाने पर सर्वश्रेष्ठ)

3. उदाहरण रोबोट का उपयोग शुरू करने के लिए इन चरणों का पालन करें

   • अतिथि के रूप में लॉगिन करें
   • ज्वाइन रूम पैनल से व्हील्स रूम चुनें
   • कक्ष सदस्य पैनल से ड्रोन पेट्रोल 1 रोबोट का चयन करें
   • काउंटडाउन टाइमर पूरा होने के बाद आप रोबोट को जॉयस्टिक या जॉग बटन से नियंत्रित कर सकते हैं
   • एक नया रोबोट नियंत्रण सत्र शुरू करने के लिए कक्ष सदस्यों के पैनल से ड्रोन पेट्रोल 1 रोबोट को फिर से चुनें
4. वर्चुअल जॉयस्टिक रोबोट को चलाता है और जॉयस्टिक जॉब एरो बटन एनालॉग एन्कोडर्स का उपयोग करके जॉग/वर्नियर/इंक्रीमेंटल मोटर मूवमेंट को नियंत्रित करते हैं ताकि एयरसॉफ्ट गन को लक्ष्य के साथ बेहतर ढंग से संरेखित किया जा सके।