जेटसन नैनो का उपयोग करके कम लागत वाली RPLIDAR के साथ शुरुआत करना: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

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संक्षिप्त सिंहावलोकन

लाइट डिटेक्शन एंड रेंजिंग (LiDAR) उसी तरह से संचालित होता है जैसे ध्वनि तरंगों के बजाय लेजर पल्स वाले अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर का उपयोग किया जाता है। Yandex, Uber, Waymo और आदि अपने स्वायत्त कार कार्यक्रमों के लिए LiDAR तकनीक में भारी निवेश कर रहे हैं। LiDAR सेंसर का सबसे महत्वपूर्ण दोष उनकी उच्च लागत है। हालांकि, कम लागत वाले विकल्पों की संख्या बढ़ रही है जो पहले से ही बाजार में हैं। इसका एक उदाहरण RPLiDAR A1M8 है जिसे स्लैमटेक ने अपने 360 डिग्री 2D लेजर स्कैनर (LIDAR) समाधान के साथ विकसित किया है। यह 12-मीटर की सीमा के भीतर 360 डिग्री स्कैन कर सकता है और प्रति सेकंड 8,000 नमूने तक ले सकता है। और यह केवल $99 USD में उपलब्ध है।

RPLIDAR एक कम लागत वाला LIDAR सेंसर है जो इनडोर रोबोट SLAM (एक साथ स्थानीयकरण और मानचित्रण) अनुप्रयोग के लिए उपयुक्त है। इसका उपयोग अन्य अनुप्रयोगों में किया जा सकता है जैसे:

1. सामान्य रोबोट नेविगेशन और स्थानीयकरण
2. बाधा से बचाव
3. पर्यावरण स्कैनिंग और 3डी मॉडलिंग

इस ट्यूटोरियल का उद्देश्य एनवीआईडीआईए जेटसन नैनो डेवलपर किट पर रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम (आरओएस) का उपयोग करना है ताकि एसएलएएम समस्या में स्लैमटेक द्वारा कम लागत वाले RPLiDAR A1M8 के प्रदर्शन का परीक्षण किया जा सके।

चरण 1: RPLIDAR A1 डेवलपमेंट किट को अनबॉक्स करना

RPLIDAR A1 विकास किट में शामिल हैं:

• RPLIDAR A1
• संचार केबल के साथ यूएसबी एडाप्टर
• प्रलेखन

नोट: माइक्रो-यूएसबी केबल शामिल नहीं है।

चरण 2: NVIDIA जेटसन नैनो डेवलपर किट

NVIDIA जेटसन नैनो एक छोटा, शक्तिशाली और कम लागत वाला सिंगल बोर्ड कंप्यूटर है जो लगभग कुछ भी करने में सक्षम है जो एक स्टैंडअलोन पीसी सक्षम है। यह 1.4-गीगाहर्ट्ज क्वाड-कोर एआरएम ए57 सीपीयू, 128-कोर एनवीडिया मैक्सवेल जीपीयू और 4 जीबी रैम द्वारा संचालित है और इसमें लिनक्स ऑपरेटिंग सिस्टम चलाते समय आरओएस चलाने की शक्ति भी है।

चरण 3: तैयारी

सुनिश्चित करें कि आपके पास JetPack का नवीनतम संस्करण है। आप नवीनतम संस्करण एनवीडिया की आधिकारिक वेबसाइट से डाउनलोड कर सकते हैं। मैंने हाल ही में एक त्वरित प्रारंभ मार्गदर्शिका पहले ही प्रकाशित की है। इसकी जांच - पड़ताल करें।

ओएस स्थापित करने के बाद, हम जांचेंगे कि क्या नवीनतम ड्राइवर निम्न आदेशों के साथ स्थापित हैं।

सुडो एपीटी-अपडेट प्राप्त करें

यह कमांड उपलब्ध पैकेजों और उनके संस्करणों की सूची को अद्यतन करता है।

सुडो एपीटी-अपग्रेड प्राप्त करें

संचार केबल के साथ यूएसबी एडाप्टर के माध्यम से अपने एनवीआईडीआईए जेटसन नैनो के यूएसबी पोर्ट में आरपीएलिडर में प्लग इन करें।

अपना टर्मिनल खोलें और निम्न कमांड चलाएँ।

एलएस -एल / देव | ग्रेप ट्टीयूएसबी

निम्न आदेश का आउटपुट होना चाहिए:

crw-rw ---- 1 रूट डायलआउट 188, 0 दिसंबर 31 20:33 ttyUSB0

अनुमति बदलने के लिए कमांड के नीचे चलाएँ:

सुडो चामोद ६६६ /देव/टीटीयूएसबी०

अब आप पोर्ट का उपयोग करके इस डिवाइस के साथ पढ़ने और लिखने में सक्षम हैं। इसे ls -l /dev |. के माध्यम से सत्यापित करें grep ttyUSB कमांड।

crw-rw-rw- 1 रूट डायलआउट 188, 0 दिसंबर 31 20:33 ttyUSB0

चरण 4: जेटसन नैनो पर आरओएस की स्थापना

अब, हम जेटसन नैनो पर आधारित उबंटू 18.04 एलटीएस पर आरओएस पैकेज स्थापित करने के लिए तैयार हैं। टर्मिनल पर निम्नलिखित कमांड दर्ज करके package.ros.org से सॉफ्टवेयर स्वीकार करने के लिए जेटसन नैनो को सेट करें:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

एक नई उपयुक्त कुंजी जोड़ें:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

और आप निम्न आउटपुट देखेंगे:

निष्पादन: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: कुंजी F42ED6FBAB17C ओपन रोबोटिक्स: सार्वजनिक कुंजी "ओपन रोबोटिक्स"

gpg: संसाधित की गई कुल संख्या: 1

जीपीजी: आयातित: 1

अपनी संकुल सूची को निम्न आदेश द्वारा अद्यतन करें:

सुडो उपयुक्त अद्यतन

वर्तमान में, ROS का नवीनतम संस्करण मेलोडिक मोरेनिया है। नीचे दिया गया आदेश ROS के लिए सभी सॉफ़्टवेयर, टूल, एल्गोरिदम और रोबोट सिमुलेटर स्थापित करता है, जिसमें rqt, rviz और अन्य उपयोगी रोबोटिक्स पैकेज के लिए समर्थन शामिल है। कमांड टाइप करने के बाद और एंटर दबाएं, वाई दबाएं और जब पूछा जाए कि क्या आप जारी रखना चाहते हैं तो एंटर दबाएं।

sudo apt ros-melodic-desktop स्थापित करें

यह एक कमांड को डाउनलोड करने और निष्पादित करने के लिए लगभग 15-20 मिनट तक रहता है, इसलिए बेझिझक एक ब्रेक लें।

अब रोसडेप को इनिशियलाइज़ करें।

सुडो रोसडेप इनिट

आप निम्न आउटपुट देखेंगे:

लिखा /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

अनुशंसित: कृपया दौड़ें

रोसडेप अपडेट

फिर कमांड के नीचे चलाएँ

रोसडेप अपडेट

आप टर्मिनल पर निम्न त्रुटि देख सकते हैं:

त्रुटि: स्रोत सूची लोड करने में त्रुटि: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

रोसडेप अपडेट को फिर से चलाएं जब तक कि त्रुटि गायब न हो जाए। मेरे मामले में यह 2 बार किया गया था।

पर्यावरण चर सेट करें

गूंज "स्रोत /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

स्रोत ~/.bashrc

यहाँ स्थापना प्रक्रिया का अंतिम चरण है। जांचें कि आपने आरओएस का कौन सा संस्करण स्थापित किया है। यदि आप अपने ROS संस्करण को आउटपुट के रूप में देखते हैं, तो बधाई हो आपने सफलतापूर्वक ROS स्थापित कर लिया है।

रोसवर्जन -डी

मेरे मामले में यह था:

मधुर

अब जेटसन नैनो आरओएस पैकेज निष्पादित करने के लिए तैयार है।

चरण 5: एक कैटकिन कार्यक्षेत्र कॉन्फ़िगर करें

आपको एक कैटकिन कार्यक्षेत्र बनाना और कॉन्फ़िगर करना होगा। कैटकिन वर्कस्पेस एक निर्देशिका है जिसमें आप मौजूदा कैटकिन पैकेज बना या संशोधित कर सकते हैं।

निम्नलिखित निर्भरताएँ स्थापित करें:

sudo apt-cmake स्थापित करें अजगर-कैटकिन-पीकेजी अजगर-एम्पी अजगर-नाक

कैटकिन रूट और सोर्स फोल्डर बनाएं:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

अपने टर्मिनल में, रन

सीडी ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS पैकेज के जीथब रिपॉजिटरी को क्लोन करें।

गिट क्लोन

Daud

सीडी..

फिर, अपने कैटकिन कार्यक्षेत्र को संकलित करने के लिए catkin_make चलाएँ।

कैटकिन_मेक

फिर अपने वर्तमान टर्मिनल के साथ पर्यावरण के स्रोत के लिए दौड़ें। टर्मिनल बंद न करें।

स्रोत डेवेल/setup.bash

एक नए टर्मिनल में, निम्न कमांड चलाएँ:

रोसकोर

टर्मिनल में जिसे आपने पर्यावरण को सोर्स किया है, कमांड के नीचे चलाएँ

रोसलॉन्च

Rviz का एक उदाहरण RPLIDAR के परिवेश के मानचित्र के साथ खुलेगा।

ROS एक अच्छा ढांचा है जिसमें हमने RPLIDAR के चारों ओर नक्शा बनाया है। यह रोबोट सॉफ्टवेयर सिस्टम बनाने के लिए एक बेहतरीन टूल है जो विभिन्न हार्डवेयर प्लेटफॉर्म, शोध सेटिंग्स और रनटाइम आवश्यकताओं के लिए उपयोगी हो सकता है। इस कार्य ने साबित किया कि कम लागत वाला RPLiDAR SLAM को लागू करने के लिए एक उपयुक्त समाधान है।

मुझे आशा है कि आपको यह मार्गदर्शिका उपयोगी लगी होगी और पढ़ने के लिए धन्यवाद। यदि आपके कोई प्रश्न या प्रतिक्रिया है? नीचे एक टिप्पणी छोड़ दो। बने रहें!