OWI रोबोटिक आर्म को नियंत्रित करने के लिए अपना हाथ हिलाएं कोई स्ट्रिंग संलग्न नहीं है: 10 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

विचार:

OWI रोबोटिक आर्म को संशोधित करने या नियंत्रित करने के लिए Instructables.com (13 मई, 2015 तक) पर कम से कम 4 अन्य प्रोजेक्ट हैं। आश्चर्य की बात नहीं है, क्योंकि यह खेलने के लिए इतनी बढ़िया और सस्ती रोबोटिक किट है। यह परियोजना आत्मा में समान है (यानी, Arduino के साथ रोबोटिक आर्म को नियंत्रित करें), लेकिन दृष्टिकोण में भिन्न है। [वीडियो]

विचार इशारों का उपयोग करके रोबोटिक आर्म को वायरलेस तरीके से नियंत्रित करने में सक्षम होना है। इसके अलावा, मैंने रोबोटिक आर्म के संशोधनों को न्यूनतम रखने की कोशिश की, ताकि इसे अभी भी मूल नियंत्रक के साथ उपयोग किया जा सके।

सरल लगता है।

यह जो समाप्त हुआ वह तीन-भाग वाली परियोजना है:

1. एक एलईडी और 5 मोटरों को नियंत्रित करने के लिए पर्याप्त सेंसर से सुसज्जित एक दस्ताने
2. एक Arduino नैनो आधारित ट्रांसमीटर डिवाइस जो दस्ताने से नियंत्रण आदेशों को स्वीकार करता है और इसे वायरलेस तरीके से आर्म कंट्रोलर डिवाइस पर भेजता है
3. एक Arduino Uno-आधारित वायरलेस रिसीवर और OWI रोबोटिक आर्म से जुड़ा मोटर नियंत्रण उपकरण

विशेषताएं

1. स्वतंत्रता के सभी 5 डिग्री (डीओएफ) और एलईडी के लिए समर्थन
2. बड़ा लाल बटन - क्षति को रोकने के लिए आर्म पर मोटरों को तुरंत रोकने के लिए
3. पोर्टेबल मॉड्यूलर डिजाइन

मोबाइल उपयोगकर्ताओं के लिए: इस परियोजना का "प्रचार वीडियो" यहां YouTube पर है।

चरण 1: भाग

दस्ताने:

दस्ताने नियंत्रक बनाने के लिए आपको निम्नलिखित की आवश्यकता होगी:

1. आइसोटोनर स्मार्टच टेक स्ट्रेच स्टिच्ड ग्लव (या समान) - Amazon.com पर
2. स्पेक्ट्रा सिम्बोफ्लेक्स सेंसर 2.2" - Amazon.com पर
3. GY-521 6DOF MPU6050 3 एक्सिस गायरोस्कोप + एक्सेलेरोमीटर मॉड्यूल - Fasttech.com पर
4. 2X5 बॉक्स हैडर स्ट्रेट - फीनिक्सेंट डॉट कॉम पर
5. 2X5 आईडीसी सॉकेट-रिसेप्टेक - फीनिक्सेंट.कॉम पर
6. FLAT RIBBON CABLE 10 कंडक्टर.050" पिच - Phoenixent.com पर
7. 2 x 5 मिमी एल ई डी - हरा और पीला
8. 2 एक्स छोटे बटन
9. प्रतिरोधी, तार, सुई, काला धागा, गोंद बंदूक, सोल्डरिंग बंदूक, सोल्डर इत्यादि।

ट्रांसमिशन स्ट्रैप-ऑन बॉक्स:

1. Arduino संगत नैनो v3.0 ATmega328P-20AU बोर्ड - Fasttech.com पर
2. nRF24L01+ 2.4GHz वायरलेस ट्रांसीवर Arduino संगत - Amazon.com पर
3. जिमबॉस रिस्टबैंड - Amazon.com पर
4. वायर लीड ऑन/ऑफ स्विच के साथ 9वी बैटरी होल्डर बॉक्स केस - Amazon.com पर
5. 2X5 बॉक्स हैडर स्ट्रेट - फीनिक्सेंट डॉट कॉम पर
6. 9वी बैटरी
7. 47uF (50v) संधारित्र
8. प्रतिरोधी, तार, गोंद बंदूक, सोल्डरिंग बंदूक, सोल्डर इत्यादि।

OWI रोबोटिक आर्म कंट्रोलर बॉक्स:

1. Arduino कम्पेटिबल Uno R3 Rev3 डेवलपमेंट बोर्ड - Fasttech.com पर
2. Arduino (या समान) के लिए प्रोटोटाइप शील्ड DIY KIT - Amazon.com पर
3. nRF24L01+ 2.4GHz वायरलेस ट्रांसीवर Arduino संगत - Amazon.com पर
4. 3 x L293D 16-पिन इंटीग्रेटेड सर्किट IC मोटर ड्राइवर - Fasttech.com पर
5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-बिट शिफ्ट रजिस्टर 3-स्टेट आउटपुट रजिस्टर DIP16 के साथ - Amazon.com पर
6. 47uF (50v) संधारित्र
7. Arduino के लिए बॉक्स - Amazon.com पर
8. चालु / बंद स्विच
9. 2 x 13 मिमी बटन (एक लाल और एक हरी टोपियां)
10. 2 x 2X7 बॉक्स हैडर स्ट्रेट - जैसा कि ऊपर फीनिक्सेंट.कॉम पर है
11. फ्लैट रिबन केबल 14 कंडक्टर.050 "पिच - फीनिक्सेंट डॉट कॉम पर ऊपर जैसा ही है
12. 9वी बैटरी + क्लिप-ऑन कनेक्टर
13. प्रतिरोधी, तार, गोंद बंदूक, सोल्डरिंग बंदूक, सोल्डर इत्यादि।

… और ज़ाहिर सी बात है कि:

OWI रोबोटिक आर्म एज - रोबोट आर्म - OWI-535 - Adafruit.com पर

चरण 2: प्रोटोटाइपिंग

मैं सभी घटकों को एक साथ मिलाने से पहले प्रत्येक नियंत्रक उपकरणों को प्रोटोटाइप करने का दृढ़ता से सुझाव देता हूं।

यह परियोजना हार्डवेयर के कुछ चुनौतीपूर्ण टुकड़ों का उपयोग करती है:

nRF24L01

मुझे दो nRF24 को एक दूसरे से बात कराने में थोड़ा समय लगा। जाहिरा तौर पर न तो नैनो, और न ही ऊनो मॉड्यूल को लगातार काम करने के लिए पर्याप्त स्थिर 3.3v शक्ति प्रदान करते हैं। मेरे मामले में एक समाधान दोनों nRF24 मॉड्यूल पर पावर पिन में 47uF कैपेसिटर था। IRQ और गैर-IRQ मोड में RF24 लाइब्रेरी का उपयोग करने के साथ कुछ विचित्रताएँ भी हैं, इसलिए मैं वास्तव में उदाहरणों का सावधानीपूर्वक अध्ययन करने की सलाह देता हूँ।

महान संसाधनों की एक जोड़ी:

nRF24L01 अल्ट्रा लो पावर 2.4GHz RF ट्रांसीवर IC उत्पाद पृष्ठ

RF24 ड्राइवर लाइब्रेरी पेज

बस nRF24 + arduino को गुगल करने से बहुत सारे लिंक बनेंगे। यह शोध करने लायक है

74HC595 शिफ्ट रजिस्टर

आश्चर्य की बात नहीं है कि 5 मोटर्स, एक एलईडी, दो बटन और एक वायरलेस मॉड्यूल को नियंत्रित करने के लिए मैं अपेक्षाकृत जल्दी ऊनो पर पिन से बाहर भाग गया। अपनी पिन संख्या को "विस्तारित" करने का प्रसिद्ध तरीका एक शिफ्ट रजिस्टर का उपयोग करना है। चूंकि nRF24 पहले से ही SPI इंटरफ़ेस का उपयोग कर रहा था, मैंने शिफ्टआउट () फ़ंक्शन के बजाय शिफ्ट रजिस्टर प्रोग्रामिंग (गति और पिन बचाने के लिए) के लिए SPI का उपयोग करने का निर्णय लिया। मेरे आश्चर्य के लिए यह पहली बार एक आकर्षण की तरह काम किया। आप इसे पिन असाइनमेंट और स्केच में देख सकते हैं।

ब्रेडबोर्ड और जम्पर तार आपके मित्र हैं।

चरण 3: दस्ताने

ओडब्ल्यूआई रोबोटिक एआरएम में नियंत्रित करने के लिए 6 आइटम हैं (ओडब्ल्यूआई रोबोटिक आर्म एज पिक्चर)

1. डिवाइस के ग्रिपर पर स्थित एक एलईडी
2. एक ग्रिपर
3. एक कलाई
4. एक कोहनी - WRIST. से जुड़ी रोबोटिक भुजा का हिस्सा है
5. SHOULDER BASE. से जुड़ी रोबोटिक भुजा का हिस्सा है
6. एक आधार

दस्ताने को रोबोटिक आर्म की एलईडी और सभी 5 मोटर्स (डिग्री ऑफ फ्रीडम) को नियंत्रित करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।

मेरे पास चित्रों के साथ-साथ नीचे दिए गए विवरण पर अलग-अलग सेंसर हैं:

1. GRIPPER को मध्यमा उंगली और पिंकी पर स्थित बटनों द्वारा नियंत्रित किया जाता है। तर्जनी और मध्यमा उंगलियों को एक साथ दबाकर ग्रिपर को बंद कर दिया जाता है। रिंग और पिंकी को एक साथ दबाकर ग्रिपर खोला जाता है।
2. WRIST को इंडेक्स फ़ाइंडर पर फ्लेक्सिबल रेसिस्टर द्वारा नियंत्रित किया जाता है। उंगली को आधा मोड़ने से कलाई नीचे जाती है, और इसे पूरी तरह से घुमाने से कलाई ऊपर जाती है। तर्जनी को सीधा रखने से कलाई रुक जाती है।
3. कोहनी को एक्सेलेरोमीटर द्वारा नियंत्रित किया जाता है - हथेली को ऊपर और नीचे झुकाने से कोहनी क्रमशः ऊपर और नीचे चलती है
4. SHOULDER को एक्सेलेरोमीटर द्वारा नियंत्रित किया जाता है - हथेली को दाईं और बाईं ओर झुकाना (हालांकि उल्टा नहीं!) कंधे को क्रमशः ऊपर और नीचे ले जाता है
5. आधार को एक्सेलेरोमीटर द्वारा भी नियंत्रित किया जाता है, कंधे के समान - हथेली को दाईं ओर और बाईं ओर झुकाकर सभी तरह से उल्टा (हथेली का सामना करना पड़ रहा है) आधार को क्रमशः दाएं और बाएं ले जाता है
6. ग्रिपर पर लगे एलईडी को दोनों ग्रिपर कंट्रोल बटन को एक साथ दबाकर चालू/बंद किया जाता है।

घबराहट से बचने के लिए सभी बटन प्रतिक्रियाओं में एक सेकंड के 1/4 की देरी होती है।

दस्ताने को असेंबल करने के लिए कुछ सोल्डरिंग और बहुत सी सिलाई की आवश्यकता होती है। मूल रूप से यह सिर्फ 2 बटन, लचीला रोकनेवाला, एक्सेल / गायरो मॉड्यूल को दस्ताने के कपड़े और कनेक्टर बॉक्स में रूटिंग तारों को जोड़ रहा है।

कनेक्शन बॉक्स पर दो एलईडी हैं:

1. हरा - बिजली चालू
2. येलो - जब आर्म कंट्रोल बॉक्स में डेटा ट्रांसमिट किया जाता है तो ब्लिंक करता है।

चरण 4: ट्रांसमीटर बॉक्स

ट्रांसमीटर बॉक्स अनिवार्य रूप से Arduino Nano, nRF24 वायरलेस मॉड्यूल, लचीला तार कनेक्टर और 3 प्रतिरोधक हैं: दस्ताने पर ग्रिपर नियंत्रण बटन के लिए 2 पुल-डाउन 10 kOhm प्रतिरोधक, और कलाई को नियंत्रित करने वाले लचीले सेंसर के लिए एक वोल्टेज डिवीजन 20 kOhm रोकनेवाला।

एक वेरो-बोर्ड पर सब कुछ एक साथ मिलाप किया जाता है। ध्यान दें कि nRF24 नैनो के ऊपर "लटका" है। मैं चिंतित था कि इससे हस्तक्षेप हो सकता है, लेकिन यह काम करता है।

9v बैटरी का उपयोग करने से स्ट्रैप-ऑन भाग थोड़ा भारी हो जाता है, लेकिन मैं LiPo बैटरी के साथ खिलवाड़ नहीं करना चाहता था। शायद बाद में।

कृपया सोल्डरिंग निर्देशों के लिए पिन असाइनमेंट चरण देखें।

चरण 5: हाथ नियंत्रण बॉक्स

आर्म कंट्रोल बॉक्स Arduino Uno पर आधारित है। यह nRF24 मॉड्यूल के माध्यम से दस्ताने से वायरलेस तरीके से कमांड प्राप्त करता है, और 3 L293D ड्राइवर चिप्स के माध्यम से OWI रोबोटोक आर्म को नियंत्रित करता है।

चूंकि लगभग सभी ऊनो पिन का उपयोग किया गया था, बॉक्स के अंदर बहुत सारे तार हैं - यह मुश्किल से बंद होता है!

डिज़ाइन के अनुसार, बॉक्स ऑफ़ मोड में शुरू होता है (जैसे कि एक रेडस्टॉप बटन दबाया जाता है), जिससे ऑपरेटर को दस्ताने लगाने और तैयार होने का समय मिलता है। एक बार तैयार होने पर, ऑपरेटर हरे बटन को दबाता है, और दस्ताने और नियंत्रण बॉक्स के बीच कनेक्शन तुरंत स्थापित किया जाना चाहिए (जैसा कि दस्ताने पर पीली एलईडी और नियंत्रण बॉक्स पर लाल एलईडी द्वारा इंगित किया गया है)।

OWI. से जुड़ रहा है

14 वायर फ्लैट केबल के माध्यम से रोबोटिक आर्म से कनेक्शन 14 पिन ड्यूल रो हेडर (ऊपर चित्र के अनुसार) के माध्यम से किया जाता है।

• एलईडी कनेक्शन आम जमीन (-) और arduino पिन A0 220 ओम रोकनेवाला के माध्यम से हैं
• सभी मोटर तार L293D पिन 3/6, या 11/14 (क्रमशः +/-) से जुड़े हैं। प्रत्येक L293D 2 मोटर्स का समर्थन करता है, इसलिए दो जोड़ी पिन।
• OWI पावर लाइनें पीले रंग के शीर्ष के पीछे 7 पिन कनेक्टर के सबसे बाएं (+6v) और सबसे दाएं (GND) पिन हैं। (आप ऊपर की तस्वीर में प्लग किए गए तारों को देख सकते हैं)। ये दोनों तीनों L293D पर पिन 8 (+) और 4, 5, 12, 13 (GND) से जुड़े हैं।

कृपया अगले चरण में शेष पिन असाइनमेंट देखें।

चरण 6: पिन असाइनमेंट

नैनो:

• 3.3v - 3.3v से nRF24L01 चिप (पिन 2)
• 5v - 5v से एक्सेलेरोमीटर बोर्ड, बटन, लचीला सेंसर
• a0 - लचीला रोकनेवाला इनपुट
• a1 - पीला "कॉम्स" एलईडी नियंत्रण
• a4 - एसडीए से एक्सेलेरोमीटर
• a5 - एससीएल से एक्सेलेरोमीटर
• d02 - nRF24L01 चिप इंटरप्ट पिन (पिन 8)
• d03 - ओपन ग्रिपर बटन इनपुट
• d04 - ग्रिपर बटन इनपुट बंद करें
• d09 - SPI CSN पिन से nRF24L01 चिप (पिन 4)
• d10 - SPI CS पिन से nRF24L01 चिप (पिन 3)
• d11 - SPI MOSI से nRF24L01 चिप (पिन 6)
• d12 - SPI MISO से nRF24L01 चिप (पिन 7)
• d13 - SPI SCK से nRF24L01 चिप (पिन 5)
• विन - 9वी +
• जीएनडी - कॉमन ग्राउंड

संयुक्त राष्ट्र संघ:

• 3.3v - 3.3v से nRF24L01 चिप (पिन 2)
• 5v - 5v से बटन
• विन - 9वी +
• जीएनडी - कॉमन ग्राउंड
• a0 - कलाई एलईडी +
• a1 - शिफ्ट रजिस्टर के लिए एसपीआई एसएस पिन चुनें - शिफ्ट रजिस्टर पर 12 पिन करने के लिए
• a2 - लाल बटन इनपुट
• a3 - हरा बटन इनपुट
• a4 - दिशा आधार दाईं ओर - L293D पर 15 पिन करें
• a5 - कॉम का नेतृत्व किया
• d02 - nRF24L01 IRQ इनपुट (पिन 8)
• d03 - L293D पर बेस सर्वो (pwm) पिन 1 या 9 सक्षम करें
• d04 - दिशा आधार बाएँ - पिन 10 संबंधित L293D. पर
• d05 - L293D पर शोल्डर सर्वो (pwm) पिन 1 या 9 सक्षम करें
• d06 - L293D पर एल्बो सर्वो (pwm) पिन 1 या 9 सक्षम करें
• d07 - SPI CSN पिन से nRF24L01 चिप (पिन 4)
• d08 - SPI CS पिन से nRF24L01 चिप (पिन 3)
• d09 - L293D पर कलाई सर्वो (pwm) पिन 1 या 9 सक्षम करें
• d10 - L293D पर ग्रिपर सर्वो (pwm) पिन 1 या 9 सक्षम करें
• d11 - SPI MOSI से nRF24L01 चिप (पिन 6) और शिफ्ट रजिस्टर पर पिन 14
• d12 - SPI MISO से nRF24L01 चिप (पिन 7)
• d13 - SPI SCK से nRF24L01 चिप (पिन 5) और शिफ्ट रजिस्टर पर 11 पिन करें

शिफ्ट रजिस्टर और L293Ds:

• L293D #1. के 2 पिन करने के लिए 74HC595 का QA (15) पिन करें
• पिन QB (1) 74HC595 के L293D #1. के 7 पिन करने के लिए
• पिन QC (2) 74HC595 के L293D #1. के 10 पिन करने के लिए
• पिन QD (3) 74HC595 के L293D #1 के 15 पिन करने के लिए
• पिन QE (4) 74HC595 के L293D #2. के 2 पिन करने के लिए
• L293D #2. के 7 को पिन करने के लिए 74HC595 का QF (5) पिन करें
• L293D #2. के 10 को पिन करने के लिए 74HC595 का QG (6) पिन करें
• L293D #2. के 15 को पिन करने के लिए 74HC595 का QH (7) पिन करें

चरण 7: संचार

ग्लोव प्रति सेकंड 10 बार या जब भी किसी सेंसर से कोई संकेत प्राप्त होता है, तो नियंत्रण बॉक्स में 2 बाइट्स डेटा भेजता है।

2 बाइट्स 6 नियंत्रणों के लिए पर्याप्त हैं क्योंकि हमें केवल भेजने की आवश्यकता है:

• एलईडी के लिए चालू/बंद (1 बिट) - मैंने वास्तव में मोटर्स के अनुरूप होने के लिए 2 बिट्स का उपयोग किया, लेकिन एक पर्याप्त है
• 5 मोटर्स के लिए बंद/दाएं/बाएं: 2 बिट प्रत्येक = 10 बिट

कुल 11 या 12 बिट पर्याप्त हैं।

दिशा कोड:

• बंद: 00
• अधिकार: 01
• बायां: 10

नियंत्रण शब्द इस तरह दिखता है (बिट-वार):

बाइट 2 ----------------- बाइट 1----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 एलईडी-- M5-- M4-- M3-- M2-- M1--

• M1 - ग्रिपर
• एम २ - कलाई
• M3 - कोहनी
• M4 - कंधे
• M5 - आधार

बाइट 1 को आसानी से सीधे शिफ्ट रजिस्टर में फीड किया जा सकता है, क्योंकि यह मोटर्स 1 से 4 के दाएं/बाएं दिशा को नियंत्रित करता है।

संचार के लिए 2 सेकंड का समयबाह्य सक्षम है। यदि समय समाप्त हो जाता है, तो सभी मोटरों को ऐसे रोक दिया जाता है जैसे कि कोई लाल बटन दबाया गया हो।

चरण 8: रेखाचित्र और अधिक…

दस्ताना

दस्ताना स्केच निम्नलिखित पुस्तकालयों का उपयोग करता है:

• DirectIO - गीथूब पर उपलब्ध है
• I2Cdev - गीथूब पर उपलब्ध है
• तार - Arduino IDE का हिस्सा
• MPU6050 - गीथूब पर उपलब्ध है
• एसपीआई - Arduino IDE का हिस्सा
• RF24 - गीथूब पर उपलब्ध है

और मेरे द्वारा विकसित तीन पुस्तकालय:

• AvgFilter - Github पर उपलब्ध है
• DhpFilter - गीथूब पर उपलब्ध है
• टास्क शेड्यूलर - गीथूब पर उपलब्ध है

दस्ताना स्केच यहाँ उपलब्ध है: दस्ताना स्केच v1.3

आर्म कंट्रोल बॉक्स

आर्म स्केच निम्नलिखित पुस्तकालयों का उपयोग करता है:

• DirectIO - गीथूब पर उपलब्ध है
• पिनचेंजइंट - जीथब पर उपलब्ध है
• एसपीआई - Arduino IDE का हिस्सा
• RF24 - गीथूब पर उपलब्ध है

और मेरे द्वारा विकसित एक पुस्तकालय:

टास्क शेड्यूलर - गीथूब पर उपलब्ध है

आर्म स्केच यहां उपलब्ध है: आर्म स्केच v1.3

प्रयुक्त हार्डवेयर के लिए डेटा शीट

• 74HC595 शिफ्ट रजिस्टर - डेटा शीट
• L293D मोटर चालक - डेटा शीट
• nRF24 वायरलेस मॉड्यूल - डेटा शीट
• MPU6050 एक्सेलेरोमीटर / जायरोस्कोप मॉड्यूल - डेटा शीट

मई 31, 2015 अद्यतन:

ग्लव और आर्म कंट्रोल बॉक्स स्केच का एक नया संस्करण यहां उपलब्ध है: ग्लव और आर्म स्केच v1.5

वे यहां जीथब पर भी स्थित हैं।

परिवर्तन

• कलाई, कोहनी, कंधे और बेस मोटर्स के लिए अनुरोधित मोटर गति को 5 बिट मान (0.. 31) के रूप में दस्ताने से नियंत्रण जेस्चर के कोण के अनुपात में भेजने के लिए संचार संरचना में दो और बाइट्स जोड़े गए (नीचे देखें)। आर्म कंट्रोल बॉक्स प्रत्येक मोटर के लिए संबंधित पीडब्लूएम मूल्यों के लिए मान [0.. 31] मैप करता है। यह ऑपरेटर द्वारा धीरे-धीरे गति नियंत्रण, और अधिक सटीक हाथ से निपटने में सक्षम बनाता है।
• इशारों का नया सेट:

1. एलईडी: बटन एलईडी को नियंत्रित करते हैं - मध्यमा उंगली बटन - चालू, पिंकी उंगली बटन - बंद

2. ग्रिपर: लचीली पट्टी नियंत्रण ग्रिपर - आधी मुड़ी हुई उंगली - खुली, पूरी तरह से मुड़ी हुई उंगली - बंद करें

3. कलाई: कलाई को क्रमशः ऊपर और नीचे पूरी तरह से क्षैतिज स्थिति से हथेली को झुकाकर नियंत्रित किया जाता है। अधिक झुकाव अधिक गति उत्पन्न करता है

4. एआरएम: बाएँ और दाएँ पूरी तरह से क्षैतिज स्थिति से हथेली को झुकाकर हाथ को नियंत्रित किया जाता है। अधिक झुकाव अधिक गति उत्पन्न करता है

5. कंधे: कंधे को हथेली से दाएं और बाएं घुमाकर सीधे ऊपर की स्थिति की ओर इशारा करते हुए नियंत्रित किया जाता है। हथेली को कोहनी की धुरी के साथ घुमाया जाता है (जैसा कि आपका हाथ लहरा रहा है)

6. आधार: आधार को उसी तरह नियंत्रित किया जाता है जैसे कंधे सीधे नीचे की ओर इशारा करते हुए।

चरण 9: और क्या?

काम पर कल्पना

ऐसी प्रणालियों के साथ हमेशा की तरह, उन्हें और भी बहुत कुछ करने के लिए प्रोग्राम किया जा सकता है।

उदाहरण के लिए, वर्तमान डिजाइन में पहले से ही अतिरिक्त क्षमताएं शामिल हैं, जो मानक रिमोट के साथ संभव नहीं है:

• धीरे-धीरे गति में वृद्धि: प्रत्येक मोटर आंदोलन को पूर्वनिर्धारित न्यूनतम गति से शुरू किया जाता है, जिसे अधिकतम गति प्राप्त होने तक हर 1 सेकंड में धीरे-धीरे बढ़ाया जाता है। यह प्रत्येक मोटर (विशेषकर कलाई और ग्रिपर) के अधिक सटीक नियंत्रण की अनुमति देता है
• तेजी से गति रद्द करना: जब आर्म बॉक्स द्वारा मोटर को रोकने के लिए आदेश प्राप्त किया जाता है, तो यह क्षण भर में लगभग 50 एमएस के लिए मोटर को उलट देता है, इस प्रकार आंदोलन को "तोड़" देता है, और अधिक सटीक नियंत्रण की अनुमति देता है।

और क्या?

शायद अधिक विस्तृत नियंत्रण इशारों को लागू किया जा सकता है। या एक साथ इशारों का उपयोग विस्तृत नियंत्रण के लिए किया जा सकता है। क्या आर्म डांस कर सकता है?

यदि आपके पास दस्ताने को फिर से प्रोग्राम करने का एक विचार है, या एक स्केच का एक संस्करण है जिसे आप चाहते हैं कि मैं परीक्षण करूँ - कृपया मुझे बताएं: [email protected]

चरण 10: *** हम जीत गए !!! ***

इस परियोजना ने माइक्रोसॉफ्ट द्वारा प्रायोजित कोडेड क्रिएशन प्रतियोगिता में प्रथम पुरस्कार जीता।

इसकी जांच - पड़ताल करें! वू हू!!!

कोडित कृतियों में दूसरा पुरस्कार