यूसीएल - एंबेडेड - चुनें और रखें: 4 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

यह निर्देश योग्य होगा, हालांकि 2D पिक एंड प्लेस यूनिट कैसे बनाई जाती है और इसे कैसे कोड किया जाता है।

चरण 1: कंप्यूटर्स

1x एड्रियो मेगा

2x स्टेपर मोटर्स (हमने JLB स्टेपर मोटर, मॉडल 17H1352-P4130 का इस्तेमाल किया)

Arduino के लिए 2x स्टेपर मोटर ड्राइव कंट्रोलर बोर्ड मॉड्यूल L298N डुअल एच ब्रिज डीसी

1x सर्वो मोटर (हमारे पास इस पर कोई धब्बा नहीं है)

3x 10k ओम प्रतिरोधक

2x नायलॉन व्हील्स

1x 12 वी बिजली की आपूर्ति

फ्रेम के लिए कुछ लकड़ी

तारों

चरण 2: निर्माण

कंस्ट्रक्शन फेस के दौरान पहली चीज पिक एंड प्लेस माशिन के आकार और आकार को तय करना था

पहले हम मूल आकार की लकड़ी का निर्माण करते हैं। हमने अपना पिक एंड प्लेस फ्रेम 50cm x 25cm x 30cm बनाया। फ्रेम, ब्रिज और लिफ्टिंग आर्म को छोड़कर सब कुछ लेज़रकटर से निर्मित किया गया था।

यहां सभी फाइलों का लिंक दिया गया है

तब हम चरखी प्रणाली चाहते थे। यहां हम दो 50 मिमी के छल्ले और एक 20 मिमी की अंगूठी के साथ गए। फिर हम कुछ गोंद के साथ 20 मिमी के बगल में एक पैरासॉर्ड लगाते हैं। जिसके बाद हमने 20mm रिंग के दोनों तरफ 50mm के दो रिंग्स को निचोड़ा।

20 मिमी

50 मिमी

फिर हमें बांह के लिए एक स्लाइड गाइड डिजाइन करने की जरूरत है। यहां हमने दो साइड और एक बैक प्लेट बनाई।

जिसे तब यू फॉर्म में चिपका दिया गया था। फिर हमने उसे ब्रिज से जोड़ा।

साइड प्लेट

थाली का पृष्ठ भाग

अब जबकि हाथ को ऊपर और नीचे ले जाने के पुर्जे हो गए हैं। हमें इसे आगे और पीछे ले जाने की जरूरत है।

इसे डिजाइन करते समय हमने सुनिश्चित किया कि दांत एक दूसरे के साथ संरेखित हों। तो दोनों आइटम एक ही प्रोजेक्ट प्लेस में बनाए गए थे।

चरण 3: कोड

प्रोग्रामिंग बहुत सरल है और इसमें 5 भाग होते हैं

1. पुस्तकालयों का समावेश और आंतरिक और आईओ उपयोग के लिए चर का सेटअप
2. राम को इनपुट लोड करें
3. सेकवेन्स, जो आंदोलन आप चाहते हैं उसे चुनना।
4. स्टेपर/सर्वो स्थिति नियंत्रण
5. दुनिया के लिए आउटपुट

हम मोटे तौर पर हर हिस्से की व्याख्या करेंगे, लेकिन याद रखें कि यह कई समाधानों में से एक है।

1: शून्य सेटअप के लिए हमने इस परियोजना के लिए आवश्यक 2 पुस्तकालयों को शामिल किया है। स्टेपर और सर्वो। शामिल पुस्तकालयों का उपयोग करना, आपको स्टेपर और सर्वो मोटर्स के बारे में हर विवरण सीखने से बचाता है।

#शामिल

#शामिल

कॉन्स्ट इंट स्टेप्सपेर रेवोल्यूशन = २००; // अपनी मोटर के लिए प्रति क्रांति चरणों की संख्या फिट करने के लिए इसे बदलें

// स्टेपर लाइब्रेरी को पिन 8 से 11 पर इनिशियलाइज़ करें:

स्टेपर XStepper(stepsPerRevolution, 22, 23, 24, 25); स्टेपर YStepper(stepsPerRevolution, २८, २९, ३०, ३१); सर्वो ग्रिपर; // सर्वो को नियंत्रित करने के लिए सर्वो ऑब्जेक्ट बनाएं

ग्रिपर को शून्य सेटअप में संलग्न करने की आवश्यकता है

शून्य सेटअप () {// सीरियल पोर्ट को इनिशियलाइज़ करें: Serial.begin (९६००); ग्रिपर.अटैच(9); // पिन 9 पर सर्वो को सर्वो ऑब्जेक्ट से जोड़ता है

इस खंड का शेष भाग केवल चर और स्थिरांक का सेटअप है।

2: Void Loop में पहली चीज उपयोग किए गए सभी इनपुट को एक वेरिएबल में लोड करना है। ऐसा दो कारणों से किया जाता है। पहला कारण इनपुट को पढ़ने के सीपीयू के भारी कार्यों को सीमित करना है। दूसरा कारण, जो सबसे अधिक महत्वपूर्ण है और, यह सुनिश्चित करने के लिए कि यदि किसी इनपुट का एक से अधिक बार उपयोग किया जाता है, तो पूरे स्कैन के दौरान उसका मान समान होगा। इससे लगातार कोड लिखना आसान हो जाता है। यह पीएलसी प्रोग्रामिंग में एक बहुत ही सामान्य अभ्यास है, लेकिन यह एम्बेडेड प्रोग्रामिंग पर भी लागू होता है।

//------------------------ रैम को इनपुट ------------- Xend = digitalRead(34); येंड = डिजिटलरेड (३५); एना = डिजिटलरेड(36);

3: कोड के sekvens भाग में, हमने सिर्फ स्विच और केस कमांड के साथ sekvens बनाया है। sekvens भाग कोड के स्थिति नियंत्रण भाग को केवल संकेत देता है। इस भाग को आसानी से आपके एप्लिकेशन के लिए अनुकूलित किया जा सकता है या जैसा है वैसा ही उपयोग किया जा सकता है।

4: सर्वो की स्थिति सिर्फ सर्वो लिबेरी द्वारा नियंत्रित होती है, और ग्रिपर के लिए एक बयान खुला और बंद होता है।

स्टेपर कंट्रोल थोड़ा और मुश्किल है। फ़ंक्शन सेटपॉइंट (जिस स्थिति में आप हाथ को जाना चाहते हैं) और वर्तमान स्थिति की तुलना करते हैं। यदि वर्तमान स्थिति प्रेमी है, तो फ़ंक्शन स्थिति में जुड़ जाता है और स्टेपर लिबेरी फ़ंक्शन को सकारात्मक कदम उठाने के लिए कहता है। a से उच्च पद के लिए विपरीत सत्य है। यदि स्थिति सेटपॉइंट के समान है, तो एक XinPos बिट हाई पर बैठ जाता है, और स्टेपर रुक जाता है।

// एसपी नियंत्रण एक्स

अगर (XstepCountXsp और होम नहीं){

एक्सस्टेपकाउंट = एक्सस्टेपकाउंट-1; एक्सस्टेप = -1; ज़िनपोस = 0; } अगर (XstepCount==Xsp){ Xstep=0; ज़िनपोस = 1; }

5: कोड के अंत को जोड़ें जो मोटर्स को लिबेरी फ़ंक्शंस के साथ नियंत्रित किया जाता है।

//-------------------आउटपुट----------------------//कदम एक कदम: XStepper.step (Xstep); // चरण एक कदम: YStepper.step(Ystep);

ग्रिपर.राइट (ग्रिपस्प);

चरण 4: द्वारा बनाया गया

casp6099 - कैस्पर हार्टुंग क्रिस्टेंसेन

rasm616d - रैसमस हैनसेन