ट्रैकबोट एमके वी: 8 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

मैं अपने पुराने रेडियो नियंत्रित रोबोट को बदलना चाहता था जिसे मैंने पिछले मेकर फेयर (https://makershare.com/projects/robot-driver-license) में ले लिया है। मैं वीएक्स भागों से सर्वो सिटी एक्टोबोटिक्स भागों में स्थानांतरित हो गया हूं - वे हल्के और अधिक बहुमुखी हैं। यह जमीन से ऊपर तक एक ताजा डिजाइन था। साथ ही मुझे नए कौशल - पाउडर कोटिंग और कटिंग शीट मेटल का अभ्यास करने का अवसर दिया।

नोट- विभिन्न मोटरों के साथ 5 अगस्त 2018 को अपडेट किया गया

चरण 1: सामग्री

सरंचनात्मक घटक

• एक्टोबोटिक्स 10.5" चैनल (2)
• एक्टोबोटिक्स 6" चैनल (2)
• एक्टोबोटिक पैटर्न प्लेट ४.५" x ६"

• एक्टोबोटिक्स 6-32 थ्रेड, 1/4 आयुध डिपो राउंड एल्युमिनियम स्टैंडऑफ़

  • 0.25" (8) (प्लेटों को माउंट करने के लिए)
  • 0.5" (1) (बैटरी धारक के लिए)
  • 0.625" (1) (वागो 3-होल नट के लिए)
  • 0.875" (2) (नायलॉन की झाड़ियों के लिए)
  • 1.0" (1) (वागो 5-होल नट के लिए)
  • १.३२"(४) धुरा बिंदुओं पर चैनल को सख्त करने के लिए
  • २.५" (१) (आरसी रिसीवर धारक के लिए)
• एक्टोबोटिक्स 90° डुअल साइड माउंट डी (13)
• एक्टोबोटिक्स 90° ड्यूल साइड माउंट ए (4) (शीर्ष पैटर्न प्लेट के लिए)
• एक्टोबोटिक्स बीम ब्रैकेट ए (बैटरी धारक के लिए)
• एक्टोबोटिक्स 3.85" (11 छेद) एल्यूमिनियम बीम (2)
• नीचे की प्लेट (8 15/16 "वर्ग) पतली एल्यूमीनियम
• रोबोक्ला माउंटिंग प्लेट
• वोल्टेज स्टेपर माउंटिंग प्लेट
• सॉकेट हेड 6/32 स्क्रू (विभिन्न लंबाई)
• बटन हेड 6/32 स्क्रू (विभिन्न लंबाई)
• एक्टोबोटिक्स सिंगल स्क्रू प्लेट (4)
• मिश्रित वाशर और लॉकिंग नट
• 3डी प्रिंटेड बंपर (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

गति घटक

• लिंक्समोशन मॉड्यूलर ट्रैक सिस्टम (एमटीएस) 2 "चौड़ा ट्रैक (29 लिंक x 2 की आवश्यकता है - पर्याप्त होने के लिए 21 लिंक के 3 ट्रैक ऑर्डर करने की आवश्यकता है)
• लिंक्समोशन एमटीएस 12टी स्प्रोकेट (6 मिमी हब) (4)
• सर्वो सिटी 98 आरपीएम इकोनॉमी गियर मोटर (2) (नोट: मूल रूप से 195 आरपीएम प्रीमियम प्लैनेटरी गियर मोटर्स का इस्तेमाल किया गया था, लेकिन वास्तव में उनके पास स्पिन करने के लिए पर्याप्त टॉर्क नहीं था, फिर मैंने 52 आरपीएम प्रीमियम प्लैनेटरी गियर मोटर्स की कोशिश की। टॉर्क बेहतर था, लेकिन काफी धीमा। मैं इन पर अधिक गति और बेहतर टॉर्क के लिए बस गया)
• एक्टोबोटिक्स गियर मोटर इनपुट बोर्ड सी (2)
• एक्टोबोटिक्स एल्युमिनियम मोटर माउंट एफ (2)
• एक्टोबोटिक्स सेट स्क्रू शाफ्ट कप्लर्स 0.250" से 4 मिमी (2)
• एक्टोबोटिक्स 0.250" (1/4") x 3.00" स्टेनलेस स्टील डी-शैफ्टिंग (2)
• एक्टोबोटिक्स 0.250" (1/4") x 2.00" स्टेनलेस स्टील डी-शेफ्टिंग (2)
• एक्टोबोटिक्स 1/4" आईडी x 1/2" ओडी निकला हुआ किनारा बॉल बेयरिंग (6)
• एक्टोबोटिक्स एल्युमिनियम सेट स्क्रू कॉलर 0.25" (6)
• एक्टोबोटिक्स शाफ्टिंग और ट्यूबिंग स्पेसर्स 0.25" (10)
• लिंक्समोशन नायलॉन बुशिंग्स (लंबाई के आकार में कटौती - सिर्फ 7/8 के नीचे ") (2)

पंजा

• देखें

  नोट: मैंने इसे कई साल पहले 7V सहिष्णु सर्वो में अपग्रेड किया था। मुख्य सर्वो Hitec HW-5685MH है। सुनिश्चित नहीं है कि माइक्रो-सर्वो क्या है -- मैं लेबल नहीं पढ़ सकता। बहुत यकीन है कि यह एक Hitec. है

इलेक्ट्रानिक्स

• RoboClaw 2x7 मोटर नियंत्रक (सर्वो सिटी से)
• DFRobot रोमियो v2.2 माइक्रोकंट्रोलर
• 3डी प्रिंटेड रोमियो माउंटिंग प्लेट (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• स्टेपडाउन बक वोल्टेज कनवर्टर (अमेज़ॅन
• वागो लीवर नट्स (अमेज़न से)
• लाल-काले तार (से) (PowerWerx.com से)
• एंडरसन पावर पोल्स (PowerWerx.com से)
• डीपीएसटी हैवी ड्यूटी लैचिंग टॉगल स्विच (सर्वो सिटी से)
• टर्नजी नैनो-टेक 3.3 3300 एमएएच 3एस लीपो बैटरी (11.1वी) (हॉबी किंग से)
• 3डी प्रिंटेड आरसी होल्डर (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

चरण 2: मूल फ़्रेम

पहली तस्वीर वास्तव में नीचे की है। एक्टोबोटिक्स चैनल के साथ एक चौकोर फ्रेम बनाएं। ध्यान दें कि मोटरों के लिए जगह की अनुमति देने के लिए पिछला चैनल बहुत पीछे नहीं है। यह भी ध्यान दें कि इसका खुला हिस्सा रोबोट पर क्या होगा- बैटरी यहां जाएगी। ब्रैकेट नीचे की प्लेट और शीर्ष पैटर्न प्लेट के लिए जोड़े जाते हैं।

एक्टोबोटिक्स चैनल और अन्य टुकड़े टेकशॉप सेंट लुइस में पाउडर लेपित थे (इसे मोड़ने से पहले)।

चरण 3: मोटर्स और स्प्रोकेट

स्प्रोकेट पर हब 6 मिमी थे। मुझे 0.25 एक्सल फिट करने के लिए उन्हें ड्रिल करना पड़ा। मैंने एक्सल को सपोर्ट करने के लिए फ्लैंग्ड बॉल बेयरिंग का इस्तेमाल किया। फ्रेम पर पाउडर कोटिंग ने वास्तव में फिट को बहुत तंग कर दिया, इसलिए मुझे इसे दूर फाइल करना पड़ा। मैंने रखने के लिए स्पेसर का इस्तेमाल किया बॉल बेयरिंग के साथ हस्तक्षेप करने से स्क्रू कॉलर (1 प्रत्येक) और ट्रैक हब (2 प्रत्येक) सेट करें।

एंड कैप बंपर 3डी प्रिंटेड थे। एकल मशीन पेंच द्वारा जगह में आयोजित; सिंगल स्क्रू प्लेट प्रिंटेड एंड-कैप में जगह में चिपकी हुई है।

चरण 4: बढ़ते पंजा

पंजे के आधार में अंतर को भरने के लिए छोटे टुकड़े को 0.125 "एल्यूमीनियम से काटा गया था (जहां एक सर्वो जा सकता था - देखें https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/)। मैंने भी काट दिया पतले (0.063") एल्यूमीनियम के ऊपर और नीचे की प्लेटों से। फ्रेम से मेल खाने के लिए शीर्ष प्लेट को पाउडर लेपित किया गया था। नीचे की प्लेट को चैनल के अंदर फिट करने के लिए काटा गया था। मैंने चिह्नित किया कि छेद को एक ठीक मार्कर के साथ होना चाहिए और फिर ड्रिल प्रेस के साथ ड्रिल किया जाना चाहिए। जैसा कि आप देख सकते हैं संरेखण सही नहीं था - एक फ़ाइल के साथ कुछ छेदों का विस्तार करना था। 5 स्क्रू के साथ पंजा बहुत मजबूती से लगा होता है।

चरण 5: बढ़ते इलेक्ट्रॉनिक्स

इलेक्ट्रॉनिक्स को 4.5 "x 6" प्लेट पर लगाया गया था, जो बदले में फ्रेम पर ब्रैकेट पर लगाया गया था।

रोमियो बोर्ड को 3डी प्रिंटेड माउंट पर लगाया गया था।

मोटर नियंत्रक को कस्टम-कट प्लेट (0.0375 एल्यूमीनियम - पाउडर लेपित) पर रखा गया था। स्लिट्स को मोटे तौर पर मिलान करने के लिए काटा गया था जहां मोटर नियंत्रक के साथ आया माउंट स्थित था। वे थोड़े टेढ़े-मेढ़े हैं (Dremel पर कटिंग व्हील के साथ कटे हुए), लेकिन कोई भी इसे नहीं देखेगा कि यह कहाँ लगा है। कुछ एयरफ्लो को नीचे की अनुमति देने के लिए मोटर नियंत्रक को 0.25 स्टैंड-ऑफ पर थोड़ा ऊपर उठाया गया था।

मैंने बिजली वितरण के लिए वागो लीवर नट्स का उपयोग करना शुरू कर दिया है। जब रोबोट राइट-साइड ऊपर होता है तो लीवर-नट्स की जोड़ी को नीचे खिसकने से बचाने के लिए मैंने शीर्ष पर एक वॉशर के साथ गतिरोध का इस्तेमाल किया। नट्स की जोड़ी को स्टैंड-ऑफ करने के लिए बस एक ज़िप-टाई। जब एक जोड़ी दो तरफा टेप के साथ एक साथ चिपक जाती है तो नट्स का आकार एक अच्छा वी-नाली देता है।

मुझे वास्तव में हिरन स्टेपडाउन कनवर्टर (बिजली की बर्बादी) पर डिस्प्ले पसंद नहीं है, लेकिन मैं यह सुनिश्चित करना चाहता था कि मेरे पास एक ऐसा हो जो रोमियो बोर्ड और सर्वो के लिए पर्याप्त करंट को संभाल सके। कनवर्टर बोर्ड के लिए और सर्वो के लिए बैटरी से ७वी तक ११.१ वी कदम रखता है (रोमियो के बारे में एक बात जो मुझे पसंद है वह यह है कि इसमें सर्वो के लिए अलग से बिजली इनपुट उपलब्ध है)। यह उपलब्ध स्थान को फिट करने के लिए 0.019 एल्यूमीनियम प्लेट कट पर है।

तारों को चैनल के माध्यम से रूट किया जाता है, और रोमियो और मोटर नियंत्रक के लिए बढ़ते प्लेट में छेद के माध्यम से ऊपर किया जाता है। मैंने चालू/बंद नियंत्रण के लिए एक साधारण टॉगल स्विच में वायर्ड किया।

बैटरी कम्पार्टमेंट सिर्फ वह फ्रेम चैनल है जो ओपन-साइड अप है। मैंने शॉक-एब्जॉर्बर के रूप में न्योप्रीन फोम का एक टुकड़ा डाला। यह सिर्फ गर्म-चिपका हुआ है। बैटरी को स्टैंडऑफ के शीर्ष पर एक छोटे बीम ब्रैकेट के साथ रखा जाता है।

RC रिसीवर 3D प्रिंटेड था और फिर गतिरोध के शीर्ष पर रखा गया था। मैंने अपनी वायरिंग माउंट खुद की, लेकिन आप केवल महिला सिरों के साथ नियमित तारों का उपयोग कर सकते थे।

चरण 6: नीचे की प्लेट

नीचे की प्लेट को 0.0375" एल्यूमीनियम से काटा गया था। इसे रोबोट के "अंदर" की रक्षा के लिए डिज़ाइन किया गया है। फ्रेम के नीचे से जुड़े माउंट पर स्थापित (फ्रेम अनुभाग में तस्वीरें देखें)। नीचे की प्लेट पर कुछ भी नहीं लगाया गया है। प्लेट को पहले संलग्न करने की आवश्यकता है ट्रैक लगाए जाते हैं।

चरण 7: ट्रैक

मैंने पटरियों में तनाव लेने के लिए गतिरोध पर नायलॉन की झाड़ियों को जोड़ा - रिक्ति अनुभवजन्य थी। लिंक्समोशन ट्रैक को अंतिम लिंक को छोड़कर इकट्ठा किया गया था, फिर ट्रैक के बीच में स्प्रोकेट लगाए गए।

चरण 8: अंतिम टिप्पणियाँ

कुल मिलाकर रोबोट ठीक काम करता है। नवीनतम मोटर गति और टोक़ के बीच एक उचित समझौता है। कुल मिलाकर एक मजेदार परियोजना।