यूएआरएम के साथ विजन आधारित पिक-एंड-प्लेस: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

हाल ही में, हम आपसे अधिकांश प्रश्न यूएआरएम के दृष्टि आधारित अनुप्रयोगों के बारे में सुनते हैं, जैसे कि वस्तु की पहचान, कैमरा-यूएआरएम सहसंबंध, आदि। वास्तव में हमने उस पर कुछ समय के लिए काम किया है।

हमने यूएआरएम के साथ एक सरल दृष्टि आधारित पिक-एंड-प्लेस प्रोजेक्ट का संचालन किया है, जहां यूएआरएम और कैमरा एक दूसरे से स्वतंत्र रूप से स्थापित होते हैं। इस प्रणाली में, uArm किसी भी तरह से बुद्धिमान है कि यह विभिन्न वस्तुओं, रंगों, आकारों में अंतर कर सकता है और स्वचालित रूप से पिक-एंड-प्लेस कार्य कर सकता है।

चरण 1: अवयव

घटकों की एक त्वरित ब्रीफिंग--

एक यूआर्म,,एक कैमरा, एक पीसी

सॉफ्टवेयर प्लेटफॉर्म--

खिड़कियाँ

विजुअल स्टूडियो सी++

पुस्तकालय-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

विशेष रूप से, uArm दो अलग-अलग प्रकार के सिक्कों को अलग करेगा, चीनी सिक्कों के 1युआन और 1Jiao, और उन्हें संबंधित पारदर्शी छोटे बक्से में डाल देगा (1युआन का व्यास लगभग 25 मिमी है और 1Jiao का लगभग 19 मिमी है)।

चरण 2: आइए इस परियोजना का माइंड-मैप प्राप्त करें।

यहां आप तीन मॉड्यूल देख सकते हैं जो तीन प्रमुख चरण हैं। उनकी चर्चा बाद में की जाएगी।

चरण 3: मॉड्यूल एक-- मान्यता।

सबसे पहले, हमें सिक्के का पता लगाने की जरूरत है। यह दृश्य अनुप्रयोग वास्तव में यहां इतना जटिल नहीं है, इसलिए आकारिकी और किनारे थ्रेशहोल्ड विधियां लक्ष्य सिक्के का पता लगाने में सक्षम हैं।

अगला कदम मान्यता है। 1 युआन और 1 जिओ के आकार में अंतर बताना आसान है। यदि आपके पास कुछ अन्य रंग के सिक्के या अलग आकार हैं, तो आप अपने विचार हमारे साथ साझा कर सकते हैं।:)

चरण 4: मॉड्यूल दो-- रूपांतरण समन्वयित करें

छवि प्रसंस्करण के साथ, हम पिक्सेल निर्देशांक में सिक्के की स्थिति का पता लगा सकते हैं, हालांकि हमें uArm के फ्रेम अक्षों में सिक्कों के निर्देशांक की आवश्यकता होती है। हम वास्तव में उन डेटा को पिक्सेल और कैमरे के निर्देशांक के आधार पर प्राप्त कर सकते हैं।

चरण 5: अंतिम मॉड्यूल-- चूसने वाले की स्थिति को समायोजित करें और लक्ष्य प्राप्त करें

लक्ष्य सिक्के को समझने के लिए हम सटीकता की समस्या से कैसे निपटते हैं? आइए देखते हैं!

एक बार समन्वय रूपांतरण पहली बार पूरा हो जाने के बाद, uArm कमांड चलाना शुरू कर देगा। इस आंदोलन के बाद, uArm अपनी वास्तविक स्थिति की जानकारी वापस स्थानांतरित कर देगा और इस वास्तविक स्थिति की तुलना सिक्के से करेगा, इस प्रकार हम वास्तविकता में एक त्रुटि प्राप्त कर सकते हैं। अंत में, इस त्रुटि को उसी समन्वय के साथ जोड़कर, uArm को एक नया आदेश प्राप्त होगा और फिर से चलना शुरू हो जाएगा। नतीजतन, uArm इस परिसंचरण को तब तक चलाता रहेगा जब तक कि चूसने वाला सिक्के के दाहिने ऊपरी स्थान पर नहीं चला जाता!

चरण 6: यह वीडियो सिक्के एकत्र करने और उन्हें अलग करने की पूरी प्रक्रिया को प्रदर्शित करता है।

आपकी रुचि के लिए धन्यवाद। आशा है कि यह वीडियो मदद करता है और मज़े करता है!

कोई प्रश्न, कृपया फोरम में बात करें--

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