कोण-मीटर: 3 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

इस निर्देश में, मैं आप लोगों के साथ अजगर का उपयोग करके रास्पबेरी पाई के साथ MPU6050 से कोण लाने का एक तरीका साझा करने जा रहा हूं। मैं यह लेख इसलिए लिख रहा हूं क्योंकि मुझे इंटरनेट पर ऐसा कोई नहीं मिला जो हमें अजगर का उपयोग करके रास्पबेरी पाई के साथ कोण खोजने के लिए MPU6050 का उपयोग करने के लिए मार्गदर्शन करे। हम कलमैन-फ़िल्टर एक फ़्यूज़न एल्गोरिदम का उपयोग करते हैं जिसका उपयोग अपोलो मिशन (मजाक नहीं) में किया गया था। इस तरह के एक जटिल एल्गोरिदम को समझाने के लिए टीजेके को धन्यवाद ताकि गणित में कम और सभ्य ज्ञान वाले डमी (मेरे जैसे) कलमन फ़िल्टर के काम को समझ सकें। यदि आप रुचि रखते हैं, तो उनके ब्लॉग टीजेके के ब्लॉग पर जाएं, जिसमें कलमन-फ़िल्टर की व्याख्या की गई है

उन्होंने अपने एल्गोरिथ्म को C++ में लागू किया है। मुझे इंटरनेट में कहीं भी इस एल्गोरिदम का पायथन कार्यान्वयन नहीं मिल रहा है। इसलिए मैंने सोचा कि मैं उनके एल्गोरिथ्म का एक अजगर कार्यान्वयन करूंगा ताकि अजगर उपयोगकर्ता इसका उपयोग रास्पबेरी पाई के साथ कोण खोजने के लिए कर सकें।

ठंडा। आएँ शुरू करें।

चरण 1: उपकरण आवश्यक:)

1. रास्पबेरी पाई और इसकी निर्भरता (मतलब प्रदर्शित करने के लिए, शक्ति स्रोत और आप जानते हैं कि और क्या आवश्यक है)
2. MPU6050 (जाहिर है)
3. जंपर्स - (महिला से महिला - आपके MPU6050 मॉड्यूल पर निर्भर करती है)

चरण 2: लेट्स गेट एम 'कनेक्टेड

शिष्टाचार:

यदि आप जागरूक नहीं हैं, तो MPU6050 I2C (उच्चारण I वर्ग C) नामक संचार प्रोटोकॉल का उपयोग करता है। यह बहुत शक्तिशाली है - एसडीए और एससीएल के लिए केवल दो तारों की आवश्यकता होती है और इसमें उपयोग किए जा सकने वाले उपकरणों की अधिकतम संख्या हार्डवेयर सीमाओं द्वारा सीमित होती है (आपको कम से कम 128 डिवाइस तक कनेक्ट करने में सक्षम होना चाहिए)। हमारे मामले में, रास्पबेरी पाई मास्टर के रूप में कार्य करती है और MPU6050 दास के रूप में कार्य करती है।

यदि आप I2C की कार्यप्रणाली सीखने में रुचि रखते हैं, तो यह यहाँ है।

ठीक है। चलो काम पर लगें।

आइए उन्हें कनेक्ट करें:

कनेक्शन काफी सरल हैं।

MPU6050 ---------- रास्पबेरी पाई

वीसीसी ---------- 5वी (पिन 2 या 4)

जीएनडी ----------- जीएनडी (पिन 6)

एसडीए ----------- एसडीए (पिन 5)

एससीएल ----------- एससीएल (पिन 3)

यदि आप रास्पबेरी पाई के पिन कॉन्फ़िगरेशन को नहीं जानते हैं, तो आप इसे गूगल कर सकते हैं। आप रास्पबेरी पाई 3 का पिन विन्यास यहां पा सकते हैं।

आप कनेक्शन आरेख पर भी एक नज़र डाल सकते हैं और अपनी मदद कर सकते हैं। (आरेख में MPU6050 का GND रास्पबेरी पाई के 34 वें पिन से जुड़ा है। वह ग्राउंड पिन भी है। इसलिए भ्रमित न हों। आप इसे किसी भी तरह से कनेक्ट कर सकते हैं।)

चरण 3: लेट्स गेट एम 'वर्किंग

कोड डाउनलोड करें:

आप इस git-hub लिंक से कोड डाउनलोड या कॉपी कर सकते हैं। मैं कॉपी पर डाउनलोड करना पसंद करूंगा क्योंकि कभी-कभी यदि आप कोड को कॉपी और पेस्ट करते हैं तो अजगर "इंडेंटेशन में टैब और रिक्त स्थान का असंगत उपयोग" करता है। यहां जानिए क्यों।

प्रोग्राम चलाएँ:

एक बार कोड कॉपी करने के बाद, AngleOMeter.py खोलें और इसे चलाएं। सुनिश्चित करें कि आप दोनों फ़ाइलें AngleOMeter.py और Kalman.py कॉपी करते हैं और वे एक ही फ़ोल्डर (निर्देशिका) में हैं। आप जाने के लिए पूरी तरह तैयार हैं। MPU6050 मॉड्यूल को झुकाएं और स्क्रीन में कोण बदलना चाहिए।

हैप्पी मेकिंग!