बायोफिश: 3 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

यह परियोजना एक बायोनिक प्रेरित रोबोट मछली है। मैंने यह प्रोजेक्ट इसलिए शुरू किया क्योंकि मैं एक ऐसा फिश रोबोट बनाना चाहता हूं जिसमें कुल मिलाकर कम लागत के साथ उच्च लचीलापन हो।

यह प्रोजेक्ट अभी भी चल रहा है। आप यहां डेमो वीडियो देख सकते हैं।

चरण 1: यांत्रिक डिजाइन

मछली में पूरी तरह से 6 डिग्री की स्वतंत्रता होती है। पूंछ की गति के लिए 4 डीसी मोटर जो मछली को आगे, पीछे तैरने और मोड़ बनाने में मदद करती है। मछली को पानी में लंबवत तैरने में सक्षम बनाना। 2 सर्वो नियंत्रित पंख हैं जो असली मछली के पेल्विक फिन की नकल करते हैं।

भागों को आसानी से 3 डी प्रिंट करने के लिए, रोबोट की पूंछ को 4 समान मॉड्यूलर के साथ बनाया गया है। रोबोट की लागत में कटौती करने के लिए, मैंने रोबोट की पूंछ पर N20 मोटर का इस्तेमाल किया। इस प्रकार की मोटर उचित मूल्य पर आसानी से मिल जाती है। साथ ही आप इन्हें आसानी से कंट्रोल भी कर सकते हैं। स्थिति को वापस फीड करने के लिए प्रत्येक संयुक्त मॉड्यूलर पर अक्ष से एक पोटेंशियोमीटर जुड़ा होता है। 9g सर्वो फिन की गति को नियंत्रित करने के लिए प्रीफेक्ट हैं क्योंकि वे छोटे, सस्ते और नियंत्रित करने के लिए तैयार हैं। मछली का शरीर बैटरी और सभी इलेक्ट्रॉनिक भागों को जोड़ता है। पूरे सिस्टम के वजन को कम करने के लिए, मैंने इसे यथासंभव सरल बनाने की कोशिश की।

चरण 2: इलेक्ट्रॉनिक डिजाइन

सिस्टम को 2 arduino pro mini द्वारा नियंत्रित किया जाता है। नियंत्रित भाग को हल्का बनाने के लिए, मैंने 3 L9110s मोटर चालक IC के साथ मोटर चालक PCB को डिज़ाइन किया। आप यहां पीसीबी का लेआउट देख सकते हैं। 2 arduino IIC के माध्यम से संचार कर रहे हैं। जब शक्ति स्रोत की बात आती है, तो मैंने पैनासोनिक से 18650 शेर की बैटरी को चुना। 3.7v पर 3200mah के साथ चलता है, मछली को 30 मिनट तक चलाने के लिए बैटरी पर्याप्त है। आगे के विकास के लिए, मैं कंप्यूटर दृष्टि और वायरलेस नियंत्रण जैसे कुछ और जटिल कार्यों के लिए रास्पबेरी पीआई शून्य का उपयोग करने के बारे में सोच रहा हूं, हालांकि, यह हिस्सा अभी भी अधूरा है।

चरण 3: नियंत्रण

मछली के तैरने की मुद्रा तैराकी की गति के लिए महत्वपूर्ण है। जैसा कि आप डेमो में देख सकते हैं, वर्तमान में मैंने प्रत्येक जोड़ का पीआईडी नियंत्रण समाप्त कर दिया है। मास्टर डिवाइस मछली की स्थिति का प्रबंधन करता है और उन्हें वास्तविक समय में मोटर को नियंत्रित करने वाले दास को भेजता है।