नियंत्रित वायरलेस दस्ताने के साथ रोबोटिक हाथ - NRF24L01+ - Arduino: 7 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

इस वीडियो में; 3D रोबोट हैंड असेंबली, सर्वो कंट्रोल, फ्लेक्स सेंसर कंट्रोल, nRF24L01 के साथ वायरलेस कंट्रोल, Arduino रिसीवर और ट्रांसमीटर सोर्स कोड उपलब्ध हैं। संक्षेप में, इस परियोजना में हम सीखेंगे कि वायरलेस दस्ताने से रोबोट के हाथ को कैसे नियंत्रित किया जाए।

चरण 1: वीडियो ट्यूटोरियल

इस ट्यूटोरियल वीडियो के साथ आप रोबोटिक आर्म असेंबली और बहुत कुछ देख सकते हैं। मैंने एक वीडियो जोड़ा क्योंकि रोबोटिक आर्म असेंबली के कुछ हिस्से बहुत विस्तृत हैं।

चरण 2: आवश्यक हार्डवेयर और उपकरण

आवश्यक हार्डवेयर

2x Arduino बोर्ड (नैनो) --

2x nRF24L01+ ट्रांसीवर --

2x nRF24L01+ एडेप्टर --

5x MG996R सर्वो -

5x 4.5 इंच फ्लेक्स सेंसर -

5x 10k रोकनेवाला --

2x 18650 3.7V बैटरी --

1x 18650 बैटरी होल्डर --

1x 9वी बैटरी --

1x 9वी बैटरी कनेक्टर -

1x दस्ताने --

1x स्ट्रिंग / ब्रैड लाइन -

3x मिनी ब्रेडबोर्ड --

जम्पर वायर्स --

1x रबर / टायर या स्प्रिंग

1x स्टील वायर या फिलामेंट

3x बोल्ट (8 मिमी व्यास)

आवश्यक उपकरण (वैकल्पिक)

इलेक्ट्रॉनिक ड्रिल + डरमेल टूल --

एनेट ए८ ३डी प्रिंटर --

PLA 22M 1.75mm रेड फिलामेंट --

हॉट ग्लू गन --

केबल टाई -

सुपर फास्ट चिपकने वाला --

स्क्रूड्राइवर वॉलेट सेट --

एडजस्टेबल सोल्डर --

सोल्डरिंग स्टैंड --

सोल्डर वायर --

हीट सिकोड़ें ट्यूब --

वायर केबल कटर --

पीसीबी बोर्ड -

स्क्रू नट वर्गीकरण किट --https://goo.gl/EzxHyj

चरण 3: हाथ और अग्रभाग के 3D मॉडल

हाथ एक ओपन-सोर्स प्रोजेक्ट का हिस्सा है जिसे इनमूव कहा जाता है। यह एक 3D-प्रिंट करने योग्य रोबोट है, और यह केवल हाथ और बांह की कलाई की असेंबली है।

अधिक जानकारी के लिए आधिकारिक इनमूव वेबसाइट पर जाएं। असेंबली के बारे में अधिक जानकारी के लिए आप इनमूव वेबसाइट में "असेंबली स्केच" और "असेंबली हेल्प" पेज पर जा सकते हैं।

इनमूव को धन्यवाद -- https://inmoov.fr/ -

इस प्रोजेक्ट में Anet A8 3D Printer का इस्तेमाल किया गया है। मॉडल सबसे कम गुणवत्ता पर मुद्रित किए गए थे।

इस परियोजना में उपयोग किए गए सभी 3D भाग

चरण 4: भागों की विधानसभा

रोबोटिक आर्म पार्ट्स की असेंबली बहुत विस्तृत और जटिल है, इसलिए आप असेंबली के बारे में अधिक जानकारी के लिए इनमूव वेबसाइट में "असेंबली स्केच" और "असेंबली हेल्प" पेज पर जा सकते हैं। इसे InMoov वेबसाइट पर बहुत अच्छी तरह से समझाया गया है। या आप मेरे द्वारा शेयर किया गया वीडियो देख सकते हैं।

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

उंगली के सही कोण के लिए इस सुझाव पर विचार करें:

उंगलियों को इकट्ठा करते समय, सुनिश्चित करें कि ग्लूइंग से पहले भागों को सही ढंग से उन्मुख किया गया है। सर्वो मोटर्स को सर्वो पुलियों को जोड़ने से पहले सभी सर्वो मोटर्स को 10 या 170 डिग्री पर रखें। सर्वो पुली को माउंट करते समय, उंगलियों को बंद या खुली स्थिति में रखें (आपके सर्वो कोणों के अनुसार)। फिर सर्वो चरखी के चारों ओर तब तक लपेटें जब तक कि ब्रैड के तार या तार खिंच न जाएं।

चरण 5: हाथ के कनेक्शन (रिसीवर)

• इस बिंदु पर, सर्वो को पहले से ही अग्रभाग में रखा जाना चाहिए। उन्हें बिजली की आपूर्ति और Arduino से जोड़ने के लिए, आप एक छोटे ब्रेडबोर्ड का उपयोग कर सकते हैं।
• ब्रेडबोर्ड पर नकारात्मक को Arduino के GND से जोड़ना याद रखें। सर्किट के सभी GND को काम करने के लिए कनेक्ट करने की आवश्यकता होती है।
• मैं nRF24L01+ मॉड्यूल के लिए पावर एडॉप्टर का उपयोग करने की सलाह देता हूं। अन्यथा, अपर्याप्त करंट के कारण संचार टूट सकता है।
• यदि आप इन समस्याओं का सामना करते हैं: सर्वो मोटर्स में कंपन, सर्वो मोटर्स काम नहीं कर रही हैं, संचार टूटना और इसी तरह की स्थितियों में, अपने Arduino बोर्ड को बाहरी शक्ति (जैसे USB) की आपूर्ति करें।
• यदि आपने नीचे दिखाए गए पिन से भिन्न पिन का उपयोग किया है, तो उन्हें कोड में बदलें।

सर्वो मोटर्स के कनेक्शन:

सर्वो-1 Arduino के एनालॉग 01 (A1) से कनेक्ट होता है।

सर्वो-2 Arduino के एनालॉग 02 (A2) से कनेक्ट होता है।

सर्वो -3 Arduino के एनालॉग 03 (A3) से जुड़ता है।

सर्वो -4 Arduino के एनालॉग 04 (A4) से जुड़ता है।

सर्वो-5 Arduino के एनालॉग 05 (A5) से कनेक्ट होता है।

NRF24L01 मॉड्यूल के कनेक्शन:

VCC Arduino के +5V से जुड़ता है।

GND Arduino के GND से जुड़ता है।

CE Arduino के डिजिटल 9 पिन से कनेक्ट होता है।

CSN Arduino के डिजिटल 10 पिन से जुड़ता है।

SCK Arduino के डिजिटल 13 पिन से कनेक्ट होता है।

MOSI Arduino के डिजिटल 11 पिन से कनेक्ट होता है।

MISO Arduino के डिजिटल 12 पिन से कनेक्ट होता है।

चरण 6: दस्ताने के कनेक्शन (ट्रांसमीटर)

• फ्लेक्स सेंसर को Arduino के साथ संगत होने के लिए एक सर्किट की आवश्यकता होती है। फ्लेक्स सेंसर वैरिएबल रेसिस्टर्स हैं, इसलिए मैं वोल्टेज डिवाइडर का उपयोग करने की सलाह देता हूं। मैंने 10K रेसिस्टर का इस्तेमाल किया।
• सेंसर से सभी अलग-अलग GND तारों से जुड़ा मुख्य GND (ग्राउंड) तार Arduino के GND से जुड़ जाता है। Arduino से +5 V मुख्य धनात्मक वोल्टेज तार में जाता है। प्रत्येक फ्लेक्स सेंसर से तार वोल्टेज विभक्त के माध्यम से एक अलग एनालॉग इनपुट पिन से जुड़ा होता है।
• मैंने सर्किट को एक छोटे पीसीबी पर मिलाया, जिसे आसानी से दस्ताने पर लगाया जा सकता था। आप पीसीबी के बजाय छोटे ब्रेडबोर्ड पर सर्किट बना सकते हैं।
• आप दस्ताने के सर्किट के लिए 9वी बैटरी का उपयोग कर सकते हैं।
• यदि आपने नीचे दिखाए गए पिन से भिन्न पिन का उपयोग किया है, तो उन्हें कोड में बदलें।

फ्लेक्स सेंसर के कनेक्शन:

Flex-1 Arduino के एनालॉग 01 (A1) से कनेक्ट होता है।

Flex-2 Arduino के एनालॉग 02 (A2) से जुड़ता है।

फ्लेक्स -3 Arduino के एनालॉग 03 (A3) से जुड़ता है।

फ्लेक्स -4 Arduino के एनालॉग 04 (A4) से जुड़ता है।

फ्लेक्स -5 Arduino के एनालॉग 05 (A5) से जुड़ता है।

NRF24L01 मॉड्यूल के कनेक्शन:

VCC Arduino के +5V से जुड़ता है।

GND Arduino के GND से जुड़ता है।

CE Arduino के डिजिटल 9 पिन से कनेक्ट होता है।

CSN Arduino के डिजिटल 10 पिन से कनेक्ट होता है।

SCK Arduino के डिजिटल 13 पिन से कनेक्ट होता है।

MOSI Arduino के डिजिटल 11 पिन से कनेक्ट होता है।

MISO Arduino के डिजिटल 12 पिन से कनेक्ट होता है।

चरण 7: परियोजना का स्रोत कोड

स्रोत कोड के ठीक से काम करने के लिए, अनुशंसाओं का पालन करें:

• RF24.h लाइब्रेरी डाउनलोड करें और इसे Arduino लाइब्रेरी फ़ोल्डर में ले जाएं।
• फ्लेक्स सेंसर ओ दस्ताने से जुड़े होने के बाद, प्रत्येक फ्लेक्स सेंसर द्वारा पता लगाए गए न्यूनतम और अधिकतम मानों को पढ़ें और नोट करें।
• फिर इन मानों को ट्रांसमीटर (दस्ताने) कोड में दर्ज करें।
• सर्वो मोटर्स को सर्वो पुली संलग्न करने से पहले सभी सर्वो मोटर्स को १० या १७० डिग्री पर रखें।
• सर्वो पुली को माउंट करते समय, उंगलियों को बंद या खुली स्थिति में रखें (आपकी सर्वो स्थिति के अनुसार)।
• फिर सर्वो चरखी के चारों ओर लपेटें जब तक कि चोटी के तार खिंच न जाएं।
• सर्वो मोटरों की एक-एक करके जाँच करके सभी अंगुलियों को बंद और खुली स्थिति में ले जाएँ।
• फिर सर्वो मोटर्स के लिए सबसे अच्छा कोण प्राप्त करें (उंगलियों को बंद और खोले जाने पर सर्वो कोण)।
• ट्रांसमीटर कोड में सर्वो मोटर्स कोण और फ्लेक्स सेंसर मान निम्नानुसार दर्ज करें।

फ्लेक्स सेंसर मिन। मूल्य, फ्लेक्स सेंसर मैक्स। मूल्य, सर्वो मिन। कोण, सर्वो मैक्स। कोण

(flex_val = नक्शा (flex_val, ६३०, ७३०, १०, १७०);

• रिसीवर सोर्स कोड में केवल एक बदलाव है। ट्रांसमीटर में कौन सा फ्लेक्स सेंसर रिसीवर में किस सर्वो मोटर को नियंत्रित करेगा? उदाहरण के लिए, msg[0] x sensor-5 का डेटा भेजता है। अगर आप फ्लेक्स सेंसर-5 से सर्वो मोटर-5 को नियंत्रित करना चाहते हैं, तो आप 'सर्वो-5.राइट(msg[0])' लिखकर ऐसा कर सकते हैं।
• यदि आपने सर्किट में दिखाए गए पिन से भिन्न पिन का उपयोग किया है, तो उन्हें दोनों कोड में बदलें।

मुझे पता है कि यह अंतिम भाग थोड़ा जटिल है, लेकिन कृपया यह न भूलें: कोई कठिन नहीं है! आप यह कर सकते हैं! जरा सोचिए, शोध कीजिए, खुद पर भरोसा कीजिए और कोशिश कीजिए।