विषयसूची:
- चरण 1: गतिज विश्लेषण
- चरण 2: तंत्र
- चरण 3: MATLAB सिमुलेशन
- चरण 4: लैबव्यू कोड - मुख्य
- चरण 5: लैबव्यू कोड - डेल्टा उलटा
- चरण 6: लैबव्यू कोड - 3 मोटर सिंक
- चरण 7: डेमो
वीडियो: लेगो डेल्टा रोबोट स्कैनिंग और ड्राइंग: 7 कदम (चित्रों के साथ)
2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23
डेल्टा रोबोट बनाने के लिए लेगो एनएक्सटी का उपयोग करना।
संयुक्त स्कैनिंग और ड्राइंग।
चरण 1: गतिज विश्लेषण
विवरण देखने के लिए कृपया पीडीएफ खोलें।
संदर्भ:https://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s…
चरण 2: तंत्र
लेगो एनएक्सटी * 1 लेगो मोटर * 3 लेगो लाइट सेंसर * 1 लेगो माइंडस्टॉर्म * 1 बॉक्स व्हाइट बोर्ड * 1 (क्योंकि व्हाइट बोर्ड में घर्षण कम होता है।) व्हाइट बोर्ड मार्कर * 1 शेल्फ * 1 बेल्ट * एन (शेल्फ और रोबोट को एक साथ फिक्स्ड।)
यदि आपके पास अधिक गियर हैं, तो आप उनका उपयोग गियरबॉक्स बनाने के लिए कर सकते हैं। मोटर के लिए बड़ा कमी अनुपात होना बेहतर है।
अपनी जरूरत को पूरा करने के लिए हाथ की लंबाई बदलें।
जंक्शन पर बॉल सॉकेट का उपयोग करना बेहतर है। मेरे पास यह नहीं है, इसलिए मैं इसे 2 क्रांति जोड़ों में बदल देता हूं।
चरण 3: MATLAB सिमुलेशन
कार्रवाई का अनुकरण करने के लिए MATLAB का उपयोग करना।
रोबोट को संचालित करने से पहले रोबोट के प्रक्षेपवक्र की गणना करें। यह अनुचित संचालन से बच सकता है जैसे कि कार्य स्थान से अधिक।
चरण 4: लैबव्यू कोड - मुख्य
- "इनिशियलाइज़" बॉटम पर क्लिक करें। यह रोबोट को हमेशा एक ही स्थान से शुरू होने दे सकता है। 3 मोटर शक्तियाँ उन्हें शेल्फ के शीर्ष पर चलाने के लिए दें। मोटर डिग्री के पिछले और वर्तमान मूल्य के बीच अंतर की गणना करें। यदि अंतर है 0, आरंभीकरण पूरा हो गया है।
-
नीचे "स्कैन" पर क्लिक करें। एनएक्सटी को एल (सेमी) * एल (सेमी) सरणी दें जिसमें डी कॉलम और डी पंक्तियां हों। प्रकाश संवेदक को बाएं से दाएं और ऊपर से नीचे तक स्कैन करने दें। यदि मान है कि प्रकाश संवेदक निर्धारित काला है (चित्र में यह <45 है, लेकिन यह अलग होगा।), यह X0, Y0, Z0 के रूप में सरणी तक पहुंच होगा। और यह स्कैनिंग प्रक्रिया से बाहर निकल जाएगा।
- लाइट सेंसर को व्हाइट बोर्ड मार्कर में बदलें।
- "ड्रा" बॉटम पर क्लिक करें। ड्रॉइंग उस स्थिति से शुरू होगी जहां चरण 2 एक्सेस (X0, Y0, Z0) है। मैटलैब स्क्रिप्ट प्रक्षेपवक्र है जिसे आप सम्मिलित करते हैं।
चरण 5: लैबव्यू कोड - डेल्टा उलटा
यह उलटा गतिज गणना है।
इनपुट प्रक्षेपवक्र बिंदुओं के निर्देशांक x, y, और z हैं।
आउटपुट तीन मोटर्स के लिए कोण और शक्ति हैं, और "लूप" लूप की संख्या को दर्शाता है।
चरण 6: लैबव्यू कोड - 3 मोटर सिंक
पीआईडी नियंत्रण का उपयोग करना।
इनपुट 3 मोटर्स का पोर्ट, पावर, एंगल।
यदि NXT से पढ़े गए मोटर के कोण का अंतर और डेल्टा इनवर्स ने जो कोण दिया है, वह 5 डिग्री से कम है, तो मोटर घूमना बंद कर देगी।
यदि 3 मोटरों को रोक दिया जाता है, तो प्रक्रिया पूरी हो जाती है।
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