चट्टान: 8 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23

यह रोबोट एक विज़ुअल बेसिक प्रोग्राम (सीरियल पोर्ट के माध्यम से) द्वारा नियंत्रित होता है, और एक PIC माइक्रोकंट्रोलर (16F877) द्वारा उत्पन्न पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेटेड (PWM) सिग्नल द्वारा तीन अलग-अलग वेगों में आगे बढ़ सकता है। रोबोट को दो मोड, "सामान्य नियंत्रण" और "लाइट ट्रैकर" मोड में संचालित किया जा सकता है। सामान्य नियंत्रण मोड में, रोबोट 3 - 18 सेमी के आकार की वस्तुओं को 150 मीटर के भीतर एक स्थान से दूसरे स्थान तक ले जा सकता है। जबकि लाइट ट्रैकर मोड में, यह एक अंधेरे कमरे में प्रकाश का अनुसरण करता है। कई सेंसर का उपयोग किया गया था, जैसे कि लाइट सेंसर; टिल्ट सेंसर, स्टॉल करंट सेंसिंग, बैटरी लेवल सेंसिंग, और हाथ में इस्तेमाल होने वाले कुछ लिमिट स्विच और टच सेंसर। पहाड़ी पर (झुका हुआ) जाने पर यह अपनी गति को स्थिर रख सकता है और अंधेरा होने पर स्वतः ही प्रकाश को चालू कर देता है। साथ ही IC को सुरक्षित रखने के लिए, यह अटक जाने पर करंट को डिस्कनेक्ट कर देता है और कुछ पकड़ते समय हाथ रुक जाता है। 4 DC मोटर्स का उपयोग PIC माइक्रोकंट्रोलर 16F877 और 3 मोटर ड्राइवर सर्किट द्वारा नियंत्रित किया जाता था। इसमें लगभग 4 महीने लगते थे, और इसकी लागत लगभग 600 डॉलर थी।

चरण 1: प्रोजेक्ट डिज़ाइन करें

प्रारंभिक चरण में, परियोजना का एक डिजाइन प्रदान किया गया था। मुख्य रूप से, ब्लॉक आरेख को परिभाषित करना; आंकड़ा देखें।

इस स्तर पर एक अधिक विस्तृत सर्किट आरेख की आवश्यकता है, हालांकि, इसे सुविधाजनक बनाने के लिए, मुख्य मॉड्यूल की पहचान की गई: 1. माइक्रोकंट्रोलर 2. सेंसर 3. मोटर्स 4. वायरलेस सर्किट 5. पीसी प्रोग्राम। एक ३डी डिज़ाइन भी किया गया था, चित्र देखें।

चरण 2: उपकरण और घटक चुनें

इस स्तर पर, डिजाइनर को रोबोट बनाने के लिए आवश्यक उपकरणों और घटकों का चयन करना चाहिए।

इसमें शामिल हैं: वायरलेस सर्किट (MAX232, LM331, FM ट्रांसमीटर और रिसीवर मॉड्यूल), मोटर्स (4 DC मोटर्स), मोटर्स ड्राइवर सर्किट (H-ब्रिज), माइक्रोकंट्रोलर PIC (16F877), बैटरी, वोल्टेज रेगुलेटर (MC7805), माइक्रोस्विच, फोटोरेसिस्टर्स, टिल्ट सेंसर… आदि। इन उपकरणों की संगणनीयता और वे एक साथ कैसे काम करते हैं, इसे समझना महत्वपूर्ण है।

चरण 3: माइक्रोकंट्रोलर

यह कदम सबसे महत्वपूर्ण कदम है। शुरुआत में, PIC से प्राप्त और प्रेषित किए जाने वाले कोड की पहचान की जानी चाहिए।

घटकों को PIC के उपयुक्त पिन से कनेक्ट करना प्रारंभ करें, और माइक्रोकंट्रोलर को प्रोग्राम करें। इसके लिए रेगुलेटर, रेसिस्टर्स, सेंसर…आदि का उपयोग करके छोटे सर्किट बनाने की आवश्यकता हो सकती है।

चरण 4: पीसी प्रोग्राम लिखें

कार्यक्रम विजुअल बेसिक पर लिखा गया था।

संचार RS-232 के माध्यम से स्थापित किया गया था। सेटिंग्स (पोर्ट नंबर, बॉड दर, डेटा बिट्स की समता संख्या, स्टॉप बिट्स) को कॉन्फ़िगर करके माइक्रोकंट्रोलर को डेटा भेजने के लिए MSComm का उपयोग करना। मैंने बॉड दर 9600 बीपीएस पर एक स्टॉप बिट और समता के साथ 8-बिट डेटा का उपयोग किया।

चरण 5: शरीर का निर्माण करें

शरीर का एक अच्छा डिजाइन महत्वपूर्ण है। साथ ही पहिए की व्यवस्था का चयन करते हुए, आकृति देखें।

वह रोबोट यह सुनिश्चित करने के बाद बनाया गया था कि कार्यक्रम ठीक काम कर रहे हैं। यह कदम प्रोग्रामिंग से पहले भी किया जा सकता है।

चरण 6: वायरलेस सर्किट बनाएँ

वायरलेस सर्किट का निर्माण स्वतंत्र हो सकता है। प्रारंभिक चरण में, मैंने पीसी को रोबोट से जोड़ने के लिए एक तार का उपयोग किया है, और रोबोट को अंतिम रूप देने के बाद, वायरलेस सर्किट को एकीकृत किया गया था।

चरण 7: एकीकृत

यह वह क्षण है जब हमने अपने घटकों को एकीकृत किया, और रोबोट का परीक्षण किया।

चरण 8: माइक्रोकंट्रोलर प्रोग्राम कोड

;**************** अंतिम******************************** सूची p=16f877 मूलांक decidlocs "V" शामिल करें<<8 | "1"; संस्करण संख्या.कॉन्फ़िगरेशन _CP_OFF&_PWRTE_OFF&_WDT_OFF&_XT_OSC;********** मुख्य चर ************* cblock 0x20; की शुरुआत बैंक 0 राम क्षेत्र INPUT_VAR L1 L2 X स्पीड11 स्पीड12 स्पीड21 स्पीड22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc;********** मुख्य कार्यक्रम की शुरुआत *************** बीएसएफ शुरू करें स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; पोर्ट A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; पोर्ट B O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0 है; 0 पोर्ट C I/O TRISC MOVW है; पोर्ट C I/O TRISC MOVW है TRISD MOVLW 0X07; पोर्ट ई इज़ आई MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF स्थिति, RP1 BCF स्थिति, RP0; ************************* ********************************************* ************ बीसीएफ पोर्ट, 1 बीसीएफ पोर्ट, 2 बीसीएफ पोर्ट, 6 कॉल पीडब्लूएम1ऑफ कॉल पीडब्लूएम2ऑफ बीसीएफ पोर्ट, 0 बीसीएफ पोर्ट, 1 बीसीएफ पोर्ट, 2 बीसीएफ पोर्ट, 3 बीटीएफएसएस एलडीईटी, 0 बीसीएफ प्रतीक्षा करें। PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC बैंक RCSSC RCSTA, BTF BANKSEL RCSTA, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSEL PIR1 BTFSS PIR1, 0 RCIF 1 BCFPORT, 0 RCIF GO F कॉल PWM1OFF कॉल PWM2OFF कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7RXDATA; BankSEL RCSTA; BTFSC RCSTA, OERR; गोटो स्टॉप कॉल PWM1OFF कॉल PWM2OFF कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0 BSF CRIF PORTB, 0 BSFCREG, P. 0;******************************************** ************************* MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF स्थिति, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPS MOVF INPUT_VAR, 0; SUBLW 0X4E BTFSC स्थिति पर प्रकाश, Z GOTO LON MOVF INPUTLIGHT_VAR, SUBLIGHT_VAR, 0, SUBLIGHT_VAR, 0; 0; धीमी गति से आगे बढ़ें 0X66 BTFSC स्थिति, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; दाईं ओर धीमी गति से आगे बढ़ें X6C BTFSC स्थिति, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; पीछे की ओर धीमी गति से आगे बढ़ें 0X62 BTFSC स्थिति, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; आगे बढ़ने के लिए मध्यम मध्यम, 0X46 BTFSCMOVTO SUBLUTO SUBLOW स्थिति, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; लेफ्ट मीडियम SUBLW 0X4C BTFSC STATUS, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0 ले जाएँ; बैकवर्ड मीडियम सबलव 0X42 BTFSC SUBLW SUBLW SUBLW, 0X42 BTFSC SUBLW SUBLW GOV Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR, 0; दाएँ तेज़ SUBLW 0X57 BTFSC स्थिति ले जाएँ, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; बाएँ तेज़ SUBLW 0X56 BTFMOVE स्थिति, Z GOTO LFAST_VUS58, BASTGOSUB BFAST MOVF INPUT_VAR, 0; हैंड क्लोज सबलव 0X43 BTFSC STATUS, Z GOTO HCLOSE MOVF INPUT_VAR, 0; हैंड ओपन सब्लड 0X4F BTFSC STATUS, Z GOTO HOPEN MOVF 0, HUBLMOVX INPUT_VATUS, 0;;हैंड डाउन सबलव 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; लाइट फॉलो आर सब्लव 0X54 बीटीएफएससी स्थिति, जेड गोटो एलएफओएलओ; ************************* ***;******************************** गोटो CLROEFSLOW; बैंकसेल आरसीएसटीए, बीसीएफ आरसीएसटीए, ओईआरआर; बीसीएफ आरसीएसटीए, सीआरईएन; एनओपी; बीएसएफ आरसीएसटीए, सीआरईएन बीसीएफ स्थिति, आरपी0 बीसीएफ स्थिति, आरपी1 एमओवीएलडब्ल्यू 0X00 एमओवीडब्ल्यूएफ एमएसटीओप; बीसीएफ एलडीईटी, 0; कॉलबटबाइट एलडीईटी, 0;बीएसएफ PORTB, 7 नॉर्मल स्लो MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड11 MOVLW 0X66 MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X66 MOVWF स्पीड 22 कॉल PWMB1, 0XF PWM1ON कॉल PWM1ON कॉल PWMB1, 0, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE;****************************************** **LSLOW BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; 0XCF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X66 MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR टीबी, 2 आरईपी4 बैंकसेल पीआईआर1 बीटीएफएससी पीआईआर1, आरसीआईएफ गोटो आरएक्सडाटा गोटो आरईपी4 गोटो क्लो;****************** ********** RSLOW BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; BSF PORTB 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड 22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BTF GOB1, RATA 1 BSF PORTD, 1 BTF GORB1, RATA 1 BTF GORB1, RATA 1 BTF GORB1, RATA 1 BSF PORTD, *************************** बीएसएलओ बीसीएफ स्थिति, आरपी0 बीसीएफ स्थिति, आरपी1 एमओवीएलडब्ल्यू 0X00 एमओवीडब्ल्यूएफ एमएसटॉप बीसीएफ एलडीईटी, 0; कॉल बटलेवल; बीटीएफएससी एमएसटीओपी, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट बीटीएफएससी एलडीईटी, 0; बीएसएफ पोर्टबी, 7 MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड11 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड21 MOVLWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVLW 1, BSFON PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE;****************** **********एफ SWMOD BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFXMOMOVMO, 0; MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 कॉल SDELAY REP6 कॉल STALL1 BTFSC MSTOP, 7 GOTO NGOEL PTO BTFSC PTSCPORT, 7 GOTO STOPS1 BTFSC बैंक GOTO REP6 प्लस MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड 11 MOVLW 0XCC MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड 21 MOVLW 0XCC MOVWF स्पीड 22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2B 0CF ALLD, 1, BSTEL BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO नॉर्मलेड GOTO REP7 GOTO CLROE; ******************************* ************ RMED BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; बीएसएफ पोर्ट B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X66 MOVWF स्पीड 22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF1BTOSF PORTD, 0 ST BSF1SB PORTD, 0 ST BSF PORTD, 0 ST BSF PORTD, BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE;************************ **** LMED BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; कॉल स्टाल1; BTFSC 1, GOTO MSTIFBANK, GOTO MSTIF, BTFSC, GOTO SALL1; REP9 गोटो क्लारो;************** BMED BCF STATUS, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; बीएसएफ PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVV11 MOVLW 0X7F MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTBA, 0 BTF1 STALL1, BTFSC, BTFSC, REPSC, 2 REPSC, 2 REPSC REP10 गोटो क्लारो;**************FFAST BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; MOVWF SPEED21 MOVLW 0x7F MOVWF SPEED22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON बीसीएफ PORTD, 0 बीसीएफ PORTD, 1 बीएसएफ PORTB, 1 बीएसएफ PORTB, 2 कॉल sdelay NORMALFAST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON बीसीएफ PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 कॉल STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA NOP BTFSS PLUSE REP11 AST MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BCF PORTD, 0 BTF1, BSF PORTBTF1, 1 BSF PORTBTF1, 1 BSF PORTBTF1, 1 BSF PORTBTF1, 1 BSF PORTBTF1, 1 BSF PORTBTF1, 2, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO नॉर्मलफास्ट GOTO REP12 GOTO CLROE;******************** ******** RFAST BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट बीटीएफएससी एलडीईटी, 0; बीएसएफ एलबीडब्ल्यू 0; बीएसएफ पोर्टब, 7 स्पीड11 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X66 MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF13 CTOBANKTO P, MSTOP, 1 BSF13 CTOBANK, P, SIF13, CTOBANK, 2 R, GOTO REP13 GOTO CLROE;******************************************* सबसे कम समय में BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; बीएसएफ PORTB, 7 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON बीएसएफ PORTD, 0 बीसीएफ PORTD, 1 बीएसएफ PORTB, 1 बीसीएफ PORTB, 2 कॉल sdelay MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 कॉल STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO PTOIRTO GORXD C ***************************************** बीफास्ट बीसीएफ स्थिति, आरपी0 बीसीएफ स्थिति, RP1 MOVLW 0x00 MOVWF MSTOP बीसीएफ LDET, 0; कॉल BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल Darklight BTFSC LDET, 0; बीएसएफ PORTB, 7 MOVLW 0XDF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XDF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 कॉल SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVONFALL 0X66 C PWMWF SPEED21 MOVONFALL SPEED PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 कॉल स्टाल1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ************* ***************HCLOSE BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल;BTFSC MSTOP, १;गोटो स्टॉप्स कॉल डार्कलाइट गोटो स्टॉप कॉल SDELAY कॉल STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************* ******************HOPEN BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0;बीएसएफ PORTB, 7 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS BCF PORTD, 2 BSF PORTD, 3 REP17 BTFSC PORTD, 4 गोटो स्टॉप कॉल SDELAY कॉल STALL2 BTFSC MSTOP, 2 RXDATA बैंक्सेल PIR1 BTFSC GOTO PIR1, RXDATA को रोकता है गोटो क्लो;********************************************** एचयूपी बीसीएफ स्थिति, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; बीएसएफ पोर्टबी, 7 बीटीएफएससी पोर्टसी, 4 बी एसएफटीसी, 0 पोर्टसी, 3 बीटीएफएससी पोर्टसी, 4 बीसीएफएससी पोर्टसी, 4 बीसीएफएससी पोर्टसी, 4 गोटो एस BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE;**************** ************ HDOWN BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; कॉल बटलेवल; BTFSC MSTOP, 1; गोटो स्टॉप कॉल डार्कलाइट BTFSC LDET, 0; 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE;*************** *************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE;********** ******************* लोफ बीसीएफ पोर्टबी, 7 बीसीएफ एलडीईटी, 0 गोटो क्लो ************************ LFOLLOW BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 BCF PORTB, 1 बीसीएफ पोर्टबी, 2 बीसीएफ पोर्टबी, 6 BCF PORTB, 7 कॉल PWM1OFF कॉल PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; बैंक्सेल OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; बीएसएफ OPTION_REG, 3 आरईबीएसएफ; बीएसएफ OPTION_REG, 3 REBSF;, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; BankSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF; BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6; BCF PIE1, 0 BCF INTCON, GBCF PIE1, 0 BCF INTCON, GBCF PIE1, 0, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP कॉल SDELAY कॉल LFC1 NOP कॉल LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC स्थिति कॉल करें एसडीईएलई कॉल एलएफसी1 एनओपी कॉल एलएफसी2 एनओपी एमओवीएफ एलआर2, 0 एसयूबीडब्ल्यूएफ एलआर1, 0 बीटीएफएससी स्थिति, सी गोटो एलआर2जी एलआर1जी बीसीएफ स्थिति, आरपी0 बीसीएफ स्थिति, आरपी1 एमओवीएलडब्ल्यू 0X00 एमओवीडब्ल्यूएफ एमएसटॉप; 0X66 MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GREP; OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA कॉल LFC1 NOP कॉल LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC स्थिति, Z GOTO RPLF कॉल LFC1 NOP कॉल LFC2 NOP MOVF LR1, 0 BTFWF स्थिति LFC2 NOP MOVF LR2, 0 BTFWF कॉल करें REPLF LR2G बीसीएफ स्थिति, RP0 बीसीएफ स्थिति, RP1 MOVLW 0x00 MOVWF MSTOP; कॉल BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; गोटो STOPS MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON बीसीएफ PORTD, 0 बीएसएफ PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; कॉल STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA कॉल LFC1 NOP कॉल LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBW कॉल LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBW RPLF कॉल LFC1 NOP कॉल LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC स्थिति, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF सामने BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTPSEV; SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0X99 MOVWF स्पीड 22 कॉल PWM1ON कॉल PWM2ON BCF पोर्ट D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 कॉल SDELAY FROREP; कॉल STALL1; BTFSC MSTOP, 0; गोटो स्टॉप बैंक्सेल PIR1 BTFSC PIR1, RCIF गोटो RXDATA; कॉल एलडीआईएन; NOP कॉल LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC स्थिति, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE;**************************** STOPS BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XB3 MOVWF स्पीड12 MOVLW 0XCF MOVWF स्पीड21 MOVLW 0XPORTB3 MOVWF स्पीड 22 कॉल PWM2D BCFD, 0 PWM1D कॉल करें 1 कॉल SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF PORTB, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 PWM1OFF कॉल PWM2OFF BCF PORTD PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP;******************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1;****************************************** *;******************************************** *************************************** STALL1 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 कॉल कन्वर्ट MOVF पता, 0 SUBLW 0X70 BTFSS स्थिति, C BSF MSTOP, 0 BCF0 BCF स्थिति स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 कॉल कन्वर्ट MOVF 2 BCF40 BTFSS स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 रिटर्नबटलेवल BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP बैंकसेल ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF विज्ञापन स्थिति, SUBLW स्थिति, MOVRP0 BTFSS स्थिति, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 रिटर्न डार्कलाइट BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 कॉल कन्वर्ट MOVF पता, 0 SUBLW 0XEE BTFLW149US, C BSF PORTB, 7 RETFDL ADCONF ADCONX वापसी BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF स्थिति, RP0 रिटर्न WM1ON बैंकसेल, PR2 MOVLW 0XFF 11, SRP0 MOVWF STATUS, SRP0 BCF स्थिति MOVWF CCP1CON MOVF गति 12, 0 MOVWF CCPR1L BSF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVLW 0XF0 MOVWF TRISC BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 BCF T2CON, T2CON CCPON1 BCF2 T2CKPS1 BCF2 BCF2 PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 MOVF गति 21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF गति 22, 0 MOVWF CCPR2L T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 रिटर्न M1OFF बीसीएफ CCP1CON, 2 बीसीएफ CCP1CON, 3 बीएसएफ T2CON, T2CKPS1 बीएसएफ T2CON, T2CKPS0 बीसीएफ T2CON, TMR2ON MOVLW 0x00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0x00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0x00 MOVWF PR2 बीसीएफ स्थिति, RP1 बीसीएफ स्थिति, RP0 RETURNPWM2OFF बीसीएफ CCP2CON, 2 बीसीएफ CCP2CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP2CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR2L बैंकसेल PR2 MOVLW 0X00 MOVURWFCCON, एडी 0, BCF1 MOVURWFCCON, BANK1 5 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 कॉल कन्वर्ट MOVF पता, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 वापसी LFC2 बैंकसेल ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 5 BSF ADCON0, 5 BSF ADCON0, 5 BSF ADCON0, 5 BSF ADCON0, 4 BSF ADCON0, RP1 कॉल कन्वर्ट MOVF पता, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 रिटर्न LDIN बैंक ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF ADVERT, 0V RP0 0X4C BTFSC स्थिति, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF स्थिति, RP0 BCF स्थिति, RP1 रिटर्न SDELAY CLRF L2 XL3 CLRF L1 XL2 CLRF TMR0 XL1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W BTFSS STATUS, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSS STATUS, C MOVTO XSTATUS 2, C GOTO XL XL3 कोई नहीं लौटाता

इंस्ट्रक्शंस और रोबोगेम्स रोबोट प्रतियोगिता में दूसरा पुरस्कार