टेलीप्रेज़ेंस रोबोट: मूल प्लेटफ़ॉर्म (भाग 1): 23 चरण (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

Instagram पर randofo@madeineuphoria द्वारा! लेखक द्वारा और अधिक का पालन करें:

के बारे में: मेरा नाम रैंडी है और मैं इन भागों में एक सामुदायिक प्रबंधक हूँ। पिछले जन्म में मैंने इंस्ट्रक्शंस डिज़ाइन स्टूडियो (RIP) @ Autodesk के पियर 9 टेक्नोलॉजी सेंटर की स्थापना और संचालन किया था। मैं … का लेखक भी हूँ रैंडोफो के बारे में अधिक »

टेलीप्रेज़ेंस रोबोट एक प्रकार का रोबोट है जिसे इंटरनेट पर दूरस्थ रूप से नियंत्रित किया जा सकता है और किसी और के लिए सरोगेट के रूप में कार्य करता है। उदाहरण के लिए, यदि आप न्यूयॉर्क में हैं, लेकिन कैलिफ़ोर्निया में लोगों की एक टीम के साथ शारीरिक रूप से बातचीत करना चाहते हैं, तो आप कैलिफ़ोर्निया में टेलीप्रेज़ेंस रोबोट में कॉल कर सकते हैं और रोबोट को अपना स्टैंड-इन बना सकते हैं। यह सात का पहला भाग है। -पार्ट इंस्ट्रक्शंस सीरीज़। अगले दो निर्देशों में हम बुनियादी इलेक्ट्रोमैकेनिकल रोबोट प्लेटफॉर्म का निर्माण करेंगे। इस प्लेटफॉर्म को बाद में सेंसर और अतिरिक्त नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ बढ़ाया जाएगा। यह आधार एक प्लास्टिक बॉक्स के आसपास केंद्रित है, जो संरचना प्रदान करता है, और इलेक्ट्रॉनिक्स के भंडारण के लिए आंतरिक स्थान प्रदान करता है। डिज़ाइन निरंतर सर्वो से जुड़े दो केंद्र ड्राइव पहियों का उपयोग करता है जो इसे आगे, पीछे और धुरी पर जाने की अनुमति देता है। इसे साइड-टू-टिपिंग से बचाने के लिए, इसमें दो मेटल चेयर ग्लाइडर शामिल हैं। पूरी बात एक Arduino द्वारा नियंत्रित होती है। परियोजनाओं की इस श्रृंखला में शामिल विषयों के बारे में अधिक जानने के लिए रोबोट क्लास, इलेक्ट्रॉनिक्स क्लास और Arduino क्लास देखें।

चरण 1: सामग्री

चूंकि यह दो-भाग वाली परियोजना है, इसलिए मैंने सभी भागों को एक सूची में शामिल किया है। दूसरी छमाही के लिए भागों को उस पाठ में दोहराया जाएगा। आपको आवश्यकता होगी: (x2) निरंतर रोटेशन सर्वो (x1) मानक सर्वो (x1) Arduino (x1) 4 x AA बैटरी धारक (x1) 2 x AA बैटरी धारक (x6) एए बैटरी (एक्स 1) एम-टाइप पावर प्लग (एक्स 2) कॉस्टर व्हील्स (एक्स 1) प्लास्टिक बॉक्स (एक्स 1) सेल्फी स्टिक (एक्स 1) 1/2 "सीलिंग प्लेट निकला हुआ किनारा (एक्स 1) मेटल कोट हैंगर (एक्स 2) 1 / 4-20 x 7/8 "1-1 / 4" बेस स्लाइडर्स (x4) 1 / 4-20 नट (x1) मिश्रित सिकुड़ ट्यूब (x1) मिश्रित ज़िप संबंध

चरण 2: सर्वो हॉर्न को ड्रिल करें

1/8 ड्रिल बिट के साथ दो निरंतर रोटेशन सर्वो के सबसे बाहरी छेद को चौड़ा करें।

चरण 3: मार्क और ड्रिल

सर्वो हॉर्न को 3 व्हील हब में से एक पर केन्द्रित करें और सर्वो के अटैचमेंट होल को चिह्नित करें। इन निशानों को 1/8 'ड्रिल बिट के साथ ड्रिल करें। दूसरे व्हील के लिए दोहराएं।

चरण 4: संलग्न करें

जिप पहियों को संबंधित सर्वो हॉर्न से बांधें और किसी भी अतिरिक्त जिप टाई टेल को ट्रिम करें।

चरण 5: मोटर्स को कनेक्ट करें

मोटर के बढ़ते छेद का उपयोग करते हुए, दो निरंतर सर्वो को एक साथ बैक टू बैक मजबूती से ज़िप करें ताकि वे प्रतिबिंबित हों। यह कॉन्फ़िगरेशन सरल लग सकता है, लेकिन वास्तव में रोबोट के लिए काफी मजबूत ड्राइवट्रेन है।

चरण 6: पहिया के उद्घाटन को चिह्नित करें

पहियों को पार करने के लिए हमें ढक्कन के केंद्र में दो आयतों को काटने की जरूरत है। कोने से कोने तक एक एक्स खींचकर टपरवेयर ढक्कन के केंद्र का पता लगाएं। वह स्थान जहाँ यह X प्रतिच्छेद करता है, केंद्र बिंदु है। केंद्र से, सबसे लंबे किनारों में से एक की ओर 1-1 / 4 "मापें और एक निशान बनाएं। इसे विपरीत दिशा में मिरर करें। इसके बाद केंद्र के निशान से 1-1 / 2" ऊपर और नीचे मापें और इन मापों को चिह्नित करें अच्छी तरह से। अंत में, प्रत्येक आंतरिक निशान से लंबे किनारे की ओर 1-1 / 2 "बाहर की ओर मापें, और कट लाइनों के बाहरी किनारे को पतला करने के लिए तीन बाहरी निशान बनाएं। कृपया ध्यान दें कि मैंने इन मापों को चिह्नित करने की जहमत नहीं उठाई क्योंकि वे बॉक्स किनारे के लिए ढक्कन में गर्त के साथ पूरी तरह से पंक्तिबद्ध हैं। आपको दो 1-1 / 2 "x 3" बक्से की रूपरेखा के साथ छोड़ दिया जाना चाहिए। ये पहियों के लिए होंगे।

चरण 7: उद्घाटन को काटें

एक गाइड के रूप में चिह्नों का उपयोग करते हुए, एक बॉक्स कटर, या इसी तरह के ब्लेड का उपयोग करके दो 1-1 / 2 "x 3" आयताकार पहिया के उद्घाटन को काटें।

चरण 8: मार्क और ड्रिल

मोटर असेंबली को ढक्कन के केंद्र में इस तरह रखें कि पहिए दो आयताकार छिद्रों के अंदर केंद्र में बैठें और किसी भी किनारे को न छुएं। एक बार जब आप सुनिश्चित हो जाएं कि आपने सही व्हील पोजिशनिंग हासिल कर ली है, तो प्रत्येक मोटर के प्रत्येक तरफ एक निशान बनाएं। यह छेद के लिए ड्रिल गाइड के रूप में काम करेगा जिसका उपयोग मोटरों को ढक्कन से बांधने के लिए किया जाएगा। एक बार निशान बन जाने के बाद, इनमें से प्रत्येक छेद को 3/16 ड्रिल बिट के साथ ड्रिल करें।

चरण 9: ड्राइव व्हील्स संलग्न करें

उपयुक्त माउंटिंग होल का उपयोग करके सर्वो मोटर्स को मजबूती से जिप से बांधें। अतिरिक्त जिप टाई टेल्स को दूर करें। रोबोट के बीच में मोटर्स को माउंट करके, हमने एक मजबूत ड्राइव असेंबली बनाई है। हमारा रोबोट न केवल आगे और पीछे जाने में सक्षम होगा, बल्कि दोनों दिशाओं में मुड़ भी पाएगा। वास्तव में, रोबोट न केवल ड्राइविंग करते समय मोटरों की गति को अलग करके बाएं या दाएं घुमा सकता है, बल्कि यह जगह में धुरी भी कर सकता है। यह मोटरों को विपरीत दिशाओं में समान गति से घुमाकर पूरा किया जाता है। इस क्षमता के कारण, रोबोट तंग जगहों पर नेविगेट कर सकता है।

चरण 10: स्लाइडर तैयार करें

थ्रेडेड स्टड के लगभग आधे नीचे 1 / 4-20 नट्स को थ्रेड करके स्लाइडर्स तैयार करें। इन स्लाइडर्स का उपयोग रोबोट को समतल करने के लिए किया जाता है, और रोबोट को बिना टिपिंग के सुचारू रूप से चलाने की अनुमति देने के लिए बाद में समायोजित करने की आवश्यकता हो सकती है।

चरण 11: स्लाइडर्स को ड्रिल और अटैच करें

बॉक्स के प्रत्येक छोटे किनारों से लगभग 1-1 / 2" अंदर की ओर, केंद्र पर एक निशान बनाएं। इन निशानों के माध्यम से 1/4" ड्रिल बिट के साथ ड्रिल करें। स्लाइडर्स को छेद के माध्यम से डालें और उन्हें 1/4 के साथ जकड़ें -20 नट्स। इनका उपयोग रोबोट को संतुलित रखने के लिए किया जाता है। वे इतने ऊंचे नहीं होने चाहिए कि ड्राइव के पहियों को जमीन की सतह से संपर्क करने में परेशानी हो, और न ही इतना नीचे कि रोबोट आगे-पीछे हिल रहा हो। जैसे ही आप यह देखना शुरू करेंगे कि आपका रोबोट कैसे काम कर रहा है, आपको इनकी ऊंचाई को समायोजित करने की आवश्यकता होगी।

चरण 12: सर्किट

सर्किट काफी सरल है। इसमें दो निरंतर रोटेशन सर्वो, एक मानक सर्वो, एक Arduino, और एक 9V बिजली की आपूर्ति शामिल है। इस सर्किट का एक मुश्किल हिस्सा वास्तव में 9V बिजली की आपूर्ति है। एक एकल बैटरी धारक होने के बजाय, यह वास्तव में एक 9V बनाने के लिए श्रृंखला में एक 6V और 3V बैटरी धारक है। ऐसा करने का कारण यह है कि सर्वो को 6V शक्ति स्रोत की आवश्यकता होती है, और Arduino को 9V शक्ति स्रोत की आवश्यकता होती है। दोनों को शक्ति प्रदान करने के लिए, हम एक तार को उस स्थान से जोड़ रहे हैं जहां 6V और 3V आपूर्ति एक साथ मिलाप की जाती है। यह तार मोटरों को 6V प्रदान करेगा, जबकि 3V आपूर्ति से निकलने वाला लाल तार वास्तव में 9V आपूर्ति है जिसकी Arduino को आवश्यकता होती है। वे सभी एक ही जमीन साझा करते हैं। यह बहुत भ्रमित करने वाला लग सकता है, लेकिन अगर आप ध्यान से देखेंगे तो आप देखेंगे कि यह वास्तव में काफी सरल है।

चरण 13: पावर और ग्राउंड वायर

हमारे सर्किट में 6V बिजली कनेक्शन को तीन तरीकों से विभाजित करने की आवश्यकता है और जमीन कनेक्शन को चार तरीकों से विभाजित करने की आवश्यकता है। ऐसा करने के लिए, हम तीन ठोस कोर लाल तारों को एक ठोस कोर लाल तार में मिलाप करेंगे। हम एक ठोस भी मिलाप करेंगे कोर ब्लैक वायर से चार सॉलिड कोर ब्लैक वायर।

हम ठोस कोर तार का उपयोग कर रहे हैं क्योंकि उन्हें बड़े पैमाने पर सर्वो सॉकेट में प्लग करने की आवश्यकता होती है।

शुरू करने के लिए, तारों की उचित संख्या में कटौती करें, और प्रत्येक के एक छोर से थोड़ा सा इन्सुलेशन पट्टी करें।

तारों के सिरों को एक साथ मोड़ें।

इस कनेक्शन को मिलाएं।

अंत में, कनेक्शन के ऊपर सिकुड़न ट्यूब का एक टुकड़ा खिसकाएं और इसे इंसुलेट करने के लिए इसे पिघलाएं।

आपने अब दो वायरिंग हार्नेस को मिला दिया है।

चरण 14: वायरिंग हार्नेस को जोड़ना

एक साथ 4 एक्स एए बैटरी धारक से लाल तार, 2 एक्स एए बैटरी धारक से काला तार, और पावर वायरिंग हार्नेस से एकल लाल तार मिलाएं। इस कनेक्शन को सिकोड़ें ट्यूब से इंसुलेट करें। यह सर्वो के लिए 6V पावर कनेक्शन के रूप में काम करेगा। इसके बाद, 4 X AA बैटरी होल्डर से ब्लैक वायर को ग्राउंड वायरिंग हार्नेस से सिंगल ब्लैक वायर में मिलाएं। इसे सिकोड़ने वाली ट्यूब से भी इंसुलेट करें। यह पूरे सर्किट के लिए एक ग्राउंड कनेक्शन प्रदान करेगा।

चरण 15: पावर प्लग संलग्न करें

प्लग से सुरक्षात्मक कवर को अलग करें और वायरिंग हार्नेस से किसी एक काले तार पर कवर को इस तरह स्लाइड करें कि इसे बाद में वापस घुमाया जा सके। काले तार को प्लग के बाहरी टर्मिनल से मिलाएं। मिलाप a ६ लाल ठोस कोर तार प्लग के केंद्र टर्मिनल के लिए। अपने कनेक्शन को इन्सुलेट करने के लिए कवर को प्लग पर वापस घुमाएं।

चरण 16: 9वी कनेक्शन बनाएं

पावर प्लग से जुड़ी लाल केबल के दूसरे सिरे को बैटरी पैक के लाल तार से मिलाएं, और इसे सिकोड़ने वाली ट्यूब से इंसुलेट करें।

चरण 17: बैटरी धारकों को माउंट करें

बैटरी धारकों को बॉक्स के ढक्कन के एक तरफ रखें, और एक स्थायी मार्कर का उपयोग करके उनके बढ़ते छेद को चिह्नित करें। इन निशानों को 1/8 ड्रिल बिट के साथ ड्रिल करें। अंत में, बैटरी धारकों को 4-40 फ्लैथेड बोल्ट का उपयोग करके ढक्कन से जकड़ें और पागल

चरण 18: Arduino प्रोग्राम करें

निम्नलिखित Arduino परीक्षण कोड रोबोट को आगे, पीछे, बाएँ और दाएँ ड्राइव करने की अनुमति देगा। यह केवल निरंतर सर्वो मोटर्स की कार्यक्षमता की जांच करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। जैसे-जैसे रोबोट आगे बढ़ेगा हम इस कोड में संशोधन और विस्तार करना जारी रखेंगे।

/*

टेलीप्रेज़ेंस रोबोट - ड्राइव व्हील टेस्ट कोड कोड जो टेलीप्रेज़ेंस रोबोट बेस की आगे, पीछे, दाएं और बाएं कार्यक्षमता का परीक्षण करता है। *//सर्वो लाइब्रेरी शामिल करें #include // Arduino को बताएं कि लगातार सर्वो सर्वो कंटीन्यूअस सर्वो1 हैं; सर्वो कंटीन्यूअस सर्वो२; शून्य सेटअप () {// निरंतर सर्वो को पिन ६ और ७ सतत सर्वो १.अटैच (६) में संलग्न करें; कंटीन्यूअस सर्वो२.अटैच(७); // निरंतर सर्वो को रुकी हुई स्थिति में शुरू करें // यदि वे थोड़ा घूमना जारी रखते हैं, // इन नंबरों को तब तक बदलें जब तक कि वे कंटीन्यूअससर्वो 1.राइट (94) को रोक न दें; कंटीन्यूअस सर्वो2.राइट (94); } शून्य लूप () {// 0 और 3 इंट रेंज के बीच एक यादृच्छिक संख्या चुनें = यादृच्छिक (4); // केवल चयनित स्विच (रेंज) यादृच्छिक संख्या के आधार पर रूटीन स्विच करता है {// यदि 0 चुना गया है तो दाएं मुड़ें और दूसरे मामले के लिए रोकें 0: दाएं (); देरी (500); स्टॉपड्राइविंग (); देरी (1000); टूटना; // यदि 1 चुना जाता है, तो बाएं मुड़ें और दूसरे मामले के लिए रुकें 1: बाएं (); देरी (500); स्टॉपड्राइविंग (); देरी (1000); टूटना; // यदि 2 का चयन किया जाता है तो आगे बढ़ें और दूसरे मामले 2 के लिए रुकें: आगे (); देरी (500); स्टॉपड्राइविंग (); देरी (1000); टूटना; // यदि 3 का चयन किया जाता है, तो पीछे की ओर जाएं और दूसरे मामले के लिए रुकें 3: पिछड़ा (); देरी (500); स्टॉपड्राइविंग (); देरी (1000); टूटना; } // कोड विलंब की स्थिरता के लिए मिलीसेकंड के लिए रुकें(1); } // शून्य स्टॉपड्राइविंग () {ContinuousServo1.write(94) ड्राइविंग को रोकने का कार्य; कंटीन्यूअस सर्वो2.राइट (94); } // आगे की ओर ड्राइव करने का कार्य शून्य आगे () {ContinuousServo1.write(84); कंटीन्यूअस सर्वो2.राइट (104);) कंटीन्यूअस सर्वो२.राइट (८४); } // राइट वॉयड राइट () {ContinuousServo1.write (104) ड्राइव करने के लिए फंक्शन; कंटीन्यूअससर्वो2.लिखें(104); } // लेफ्ट वॉयड लेफ्ट () को ड्राइव करने का फंक्शन कंटीन्यूअस सर्वो२.राइट (८४); }

चरण 19: Arduino संलग्न करें

Arduino को बॉक्स के नीचे कहीं भी रखें। Arduino के दोनों बढ़ते छेदों को चिह्नित करें और प्रत्येक बढ़ते छेद से सटे बोर्ड के किनारे के ठीक बाहर एक और निशान बनाएं। मूल रूप से, आप Arduino बोर्ड को प्लास्टिक बॉक्स से बांधने के लिए दो छेद बना रहे हैं। इन सभी निशानों को ड्रिल करें। बॉक्स के अंदर Arduino को ज़िप करने के लिए छेद का उपयोग करें। हमेशा की तरह, किसी भी अतिरिक्त ज़िप टाई पूंछ को ट्रिम करें।

चरण 20: तारों में प्लग करें

अब अंत में सब कुछ एक साथ जोड़ने का समय आ गया है। 6V लाल तारों को सर्वो मोटर के सॉकेट में प्लग करें जो इसके लाल तार से मेल खाती है। जमीन के तारों को संबंधित ब्लैक वायर सॉकेट में प्लग करें। सॉकेट में एक 6 ग्रीन सॉलिड कोर वायर कनेक्ट करें। सफेद तार के साथ संरेखित करता है। हरे रंग के तारों में से एक के दूसरे छोर को पिन 6 से कनेक्ट करें, और दूसरे को पिन करने के लिए 7. अंत में, 9v पावर प्लग को Arduino के बैरल जैक में प्लग करें।

चरण 21: बैटरी डालें

बैटरी होल्डर में बैटरी डालें। ध्यान रखें कि जब आप ऐसा करेंगे तो पहिए घूमने लगेंगे।

चरण 22: ढक्कन को जकड़ें

ढक्कन लगाओ और बंद कर दो। अब आपके पास एक बहुत ही सरल रोबोट प्लेटफॉर्म होना चाहिए जो आगे, पीछे, बाएँ और दाएँ जाता है। हम आने वाले पाठों में इस पर और विस्तार करेंगे।

चरण 23: समस्या निवारण

यदि यह काम नहीं कर रहा है, तो योजनाबद्ध के खिलाफ अपनी वायरिंग की जांच करें। यदि यह अभी भी काम नहीं कर रहा है, तो कोड को फिर से अपलोड करें। अगर यह भी काम नहीं करता है, तो यह देखने के लिए जांचें कि क्या Arduino पर हरी बत्ती चालू है। यदि ऐसा नहीं है, तो नई बैटरी प्राप्त करें। यदि यह ज्यादातर काम कर रही है, लेकिन आंदोलनों के बीच पूरी तरह से बंद नहीं हो रही है, तो आपको ट्रिम को समायोजित करने की आवश्यकता है। दूसरे शब्दों में, मोटर पर शून्य बिंदु पूरी तरह से कॉन्फ़िगर नहीं किया गया है, इसलिए कोई तटस्थ स्थिति कभी नहीं होगी जो इसे रोक देगी। इसे ठीक करने के लिए, सर्वो के पीछे छोटे स्क्रू टर्मिनल को ठीक करें और इसे बहुत धीरे से तब तक घुमाएं जब तक कि मोटर घूमना बंद न कर दे (जबकि इसकी रुकी हुई अवस्था में)। इसे एकदम सही होने में कुछ समय लग सकता है। श्रृंखला के अगले निर्देश में हम एक सर्वो-समायोज्य फोन धारक संलग्न करेंगे।