DIY शैक्षिक माइक्रो: बिट रोबोट: 8 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

यह निर्देशयोग्य आपको दिखाएगा कि अपेक्षाकृत सुलभ, सक्षम और सस्ते रोबोट का निर्माण कैसे किया जाता है। इस रोबोट को डिजाइन करने में मेरा लक्ष्य कुछ ऐसा प्रस्तावित करना था जिसे ज्यादातर लोग खर्च कर सकें, उनके लिए कंप्यूटर विज्ञान को आकर्षक तरीके से पढ़ाना या इसके बारे में सीखना।

एक बार जब आप इस रोबोट को बना लेते हैं तो आप इसके विभिन्न प्रकार के सेंसर और एक्चुएटर्स का आनंद ले सकते हैं जो आपके द्वारा बनाए गए संस्करण के आधार पर बुनियादी लेकिन काफी उन्नत चीजें भी कर सकते हैं (मैं दो संस्करण प्रदान करूंगा)। इस रोबोट के साथ आप माइक्रो: बिट को आंखें (180 डिग्री व्यू!) और पैर (सटीक गति संभव के साथ!) दे रहे हैं जबकि माइक्रो: बिट आपको एलईडी मैट्रिक्स, रेडियो संचार, ब्लूटूथ संचार, एक्सेलेरोमीटर जैसी बेहतरीन सुविधाएं प्रदान करता है।, कंपास, लेकिन माइक्रोपायथन के साथ या स्क्रैच जैसी दृश्य प्रोग्रामिंग भाषा के साथ उन सभी चीजों तक पहुंच (वास्तव में सी ++ और जावास्क्रिप्ट में भी लेकिन मुझे शिक्षा के लिए कम उपयुक्त लगता है)।

मैं इस निर्देश पर भी काम करूंगा ताकि मैं पाठकों और निर्माताओं को मोबाइल रोबोटिक्स, इलेक्ट्रॉनिक्स, डिजाइनिंग और वुड कटिंग के बारे में अधिक जानने के लिए ट्रैक पर ला सकूं। ऐसा करने के लिए, मैंने सब कुछ यथासंभव मॉड्यूलर होने के लिए डिज़ाइन किया। उदाहरण के लिए, मैं किसी भी गोंद का उपयोग स्वतंत्र रूप से इकट्ठा और अलग करने की अनुमति देने के लिए नहीं करूंगा, जिससे उन्नयन और साथ ही डिबगिंग आसान हो जाएगी। मैं भी कदम बढ़ाऊंगा जितना मैं कर सकता हूं, ताकि आप उत्तरोत्तर समझ सकें कि क्या हो रहा है, जांचें कि चीजें काम कर रही हैं जैसे उन्हें काम करना चाहिए और काम करने वाले रोबोट के साथ अंत तक पहुंचना चाहिए।

चरण 1: टुकड़ों को इकट्ठा करना

इस परियोजना के लिए आपको न्यूनतम भालू की आवश्यकता होगी:

• 5 मिमी मोटी एमडीएफ लकड़ी और कंकाल के लिए एक लेजर कटर
• 1x18650 लिथियम बैटरी, ऊर्जा के लिए 1x बैटरी शील्ड और एक इंटरप्टर
• 1xMicro: बिट कार्ड और 1xMicro: मस्तिष्क के लिए बिट एक्सटेंशन बोर्ड (हालाँकि दोनों को एक Arduino द्वारा आसानी से बदला जा सकता है)
• 2x28BYJ-5V स्टेपर मोटर्स, 2xA4988 स्टेपर मोटर ड्राइवर और पैरों के लिए ड्राइवरों को माउंट करने के लिए 2x डेवलपमेंट बोर्ड
• आंखों के लिए 1x TOF10120 और 1x मिनी 9g सर्वो मोटर कुछ केबल और स्क्रू
• 1x यूनिवर्सल व्हील, ऊंचाई = 15mm

उनमें से, केवल तीन भाग मानक नहीं हैं, इसलिए उन्हें खोजने के लिए यहां लिंक दिए गए हैं: मैंने यहां उपयोग किए गए विस्तार बोर्ड को ढूंढें (लेकिन मैं आपको रोबोट के साफ संस्करण के लिए इसके बजाय इसका उपयोग करने की सलाह दूंगा। आपको करना होगा डिजाइन में लगभग कुछ भी नहीं बदलें और यह बेंड फीमेल-फीमेल हेडर्स के साथ वायरिंग को बहुत सरल बना देगा), यहां बैटरी शील्ड और यहां यूनिवर्सल व्हील।

आदर्श रूप से आपके पास अपने स्वभाव पर भी होगा:

• एक मल्टीमीटर
• एक ब्रेडबोर्ड
• एक सोल्डरिंग आयरन

उन लोगों के साथ-साथ लेजर कटर के लिए, जांचें कि क्या आपके पास अपने स्थान के आसपास कोई फैबलैब है! कुछ प्रेरक निर्माताओं से मिलने के लिए वे बेहतरीन स्थान हैं!

चरण 2: पैरों को तैयार करना

आपका पहला मिशन, यदि आप इसे स्वीकार करते हैं, तो हमारे स्टेपर मोटर को एक नियंत्रक के रूप में माइक्रो: बिट का उपयोग करके घुमाना होगा! स्टेपर मोटर क्यों? मैं रेड्यूसर के साथ डीसी मोटर के लिए जा सकता था लेकिन मैंने उन्हें आजमाया और मुझे कम गति पर चलने के लिए सस्ते मोटर मिलना मुश्किल लगता है। मैंने यह भी सोचा कि यह जानना अच्छा होगा कि मेरे पहिये किस गति से घूम रहे हैं। उन कारणों से स्टेपर मोटर्स सबसे अच्छा विकल्प थे।

तो अब, 4988 ड्राइवर का उपयोग करके 28BYJ मोटर को कैसे नियंत्रित किया जाए? जवाब है…थोड़ा लंबा। मैंने इस निर्देश में इसे बड़े करीने से फिट करने का प्रबंधन नहीं किया, इसलिए मैंने इस उद्देश्य के लिए एक और बनाया जो आपको यहाँ मिलेगा। मैं आपको अंत तक उन चरणों का पालन करने के लिए आमंत्रित करता हूं, एक छोटे से प्रोटोटाइप बोर्ड के निर्माण के साथ २६x२२ मिमी बड़ा २x२ मिमी छेद के साथ १७ मिमी एपार्ट इसे पक्षों पर माउंट करने के लिए जैसा कि ऊपर चित्र में दिखाया गया है (ध्यान दें कि जैसा कि संदर्भित लेख में कहा गया है पीला तार बाईं ओर स्टिकिंग आउट बस आपको SLP और RST को एक साथ मिलाप करने की याद दिलाने के लिए है)।

प्रोटोटाइप बोर्ड के साथ एक मोटर के साथ यह काम करने के बाद, मैंने चीजों को थोड़ा और साफ करने के लिए अपना खुद का पीसीबी भी डिजाइन किया। मैंने संबंधित EasyEDA फ़ाइल संलग्न की है। यह एक txt फ़ाइल है लेकिन फिर भी आप इसे ईज़ीईडीए मुफ़्त ऑनलाइन संपादन प्लेटफ़ॉर्म के साथ खोल सकते हैं।

चरण 3: मैं प्रकाश देखता हूँ !! (वैकल्पिक)

यदि आप केवल निर्माण करना चाहते हैं और कुछ नहीं, तो इस चरण के अंतिम पैराग्राफ से पहले एक पर जाएं और देखें कि TOF10120 को माइक्रो: बिट से कैसे जोड़ा जाए। अगर पालन नहीं किया।

चूंकि हमारा माइक्रो: बिट किसी कैमरा या प्रॉक्सिमिटी सेंसर के साथ नहीं आता है, यह किसी भी मोबाइल रोबोटिक्स एप्लिकेशन के लिए इसे अंधा बना देता है। यह एक रेडियो एमिटर और रिसेप्टर के साथ आता है, हालांकि जो हमारे पास पहले से मौजूद कंकाल का निर्माण करने और रिमोट नियंत्रित रोबोट प्राप्त करने की अनुमति देगा। लेकिन क्या हमारे रोबोट को स्वायत्त बनाना अच्छा नहीं होगा? हाँ होगा! तो आइए देखें कि वहां कैसे पहुंचा जाए।

अब हम जिस चीज में रुचि रखते हैं, वह है हमारे रोबोट को सेंसर से लैस करना, ताकि हमारा रोबोट अपने पर्यावरण के बारे में कुछ जानकारी प्राप्त कर सके। कई प्रकार के सेंसर उपलब्ध हैं, लेकिन यहां हम निकटता सेंसर पर ध्यान केंद्रित करेंगे। जब मैं इस रोबोट को डिजाइन कर रहा था, तो मेरा लक्ष्य ज्यादातर यही था कि रोबोट किसी भी चीज में दुर्घटनाग्रस्त न हो, इसलिए मैं चाहता था कि यह बाधाओं को समझे। इसके लिए कुछ विकल्प भी हैं। पहला, बहुत आसान, बंपर का उपयोग करना हो सकता है, लेकिन मुझे पर्यावरण के बारे में जानकारी थोड़ी सीमित लगती है। दूसरी ओर, आप एक कैमरा (या एक लिडार या एक किनेक्ट!) जोड़ने के बारे में सोच सकते हैं। मुझे कैमरे, कंप्यूटर विज़न और वे सभी चीजें पसंद हैं, लेकिन दुर्भाग्य से माइक्रो: बिट उनका समर्थन नहीं करता है (हमें ऐसे उपकरणों का समर्थन करने के लिए रास्पबेरी पाई का उपयोग करना होगा, न कि माइक्रो: बिट या अरुडिनो)।

तो माइक्रो: बिट सपोर्ट क्या है जो कैमरा और बंपर के बीच में होता है? छोटे सक्रिय सेंसर होते हैं जो पर्यावरण को प्रकाश भेजते हैं और जांचते हैं कि दुनिया के बारे में कुछ जानकारी प्राप्त करने के लिए क्या प्राप्त होता है। जिसे मैं पहले से जानता था वह GP2Y0A41SK0F था जो बाधाओं की दूरी का अनुमान लगाने के लिए एक त्रिभुज विधि का उपयोग करता है। हालाँकि मुझे आश्चर्य हुआ कि क्या मुझे कुछ बेहतर मिल सकता है, इसलिए मैंने कुछ शोध किया और मैंने TOF10120 (और GY-VL53L0XV2 की खोज की, लेकिन मुझे यह अभी तक प्राप्त नहीं हुआ:()। इसे खोजने के लिए यहां एक अच्छा लेख है। मूल रूप से यह सेंसर एक इन्फ्रारेड सिग्नल का उत्सर्जन करता है जो बाधाओं पर प्रतिबिंबित करता है और फिर परावर्तित प्रकाश प्राप्त करता है। प्रकाश को आगे और पीछे जाने में लगने वाले समय के आधार पर, सेंसर बाधा की दूरी का अनुमान लगा सकता है (इसलिए नाम TOF = उड़ान का समय) इसके छोटे आकार, दूरी की सीमा और बिजली की आवश्यकता के लिए मैंने TOF10120 का उपयोग करने का निर्णय लिया।

जबकि मेरा पहला विचार उनमें से तीन को रोबोट पर रखना था (एक सामने और दो पक्षों पर), चीनी नव वर्ष और COVID-19 महामारी इसे इस तरह से नहीं चाहते थे क्योंकि यह शिपमेंट के साथ समस्या पैदा करता था। इसलिए जैसा कि मैं एक TOF10120 तक सीमित था, जिसे मैं पक्षों पर भी देखना चाहता था और मेरे पास कुछ सर्वो मोटर्स पड़ी थीं, मैंने अपने सेंसर को एक सर्वो पर माउंट करने का फैसला किया। तो अब दो चीजें गायब हैं: मैं TOF10120 को माइक्रो: बिट के साथ कैसे उपयोग करूं? और सर्वो के साथ एक ही सवाल।

सौभाग्य से माइक्रो: बिट I2C संचार प्रोटोकॉल से लैस है और यह हमारे जीवन को वास्तव में आसान बनाता है: लाल तार को 3.3V, काले से जमीन, हरे से SCL और नीले से SDA में प्लग करें और यह हार्डवेयर भाग के लिए है। सॉफ्टवेयर के लिए, मैं आपको I2C संचार के बारे में थोड़ा पढ़ने के लिए प्रोत्साहित करता हूं और माइक्रो: बिट पर मैंने जो पायथन कोड संलग्न किया है, उसे आजमाएं। वह प्रोग्राम आपको आरईपीएल पर सेंसर द्वारा मापी गई दूरी को प्रिंट करना चाहिए (प्रिंट लूप का मूल्यांकन पढ़ें)। बस, इतना ही। हमने सिर्फ अपने माइक्रो: बिट को दृष्टि दी।

अब यदि आप मुझे पशु शरीर रचना के साथ अपनी उपमाओं को जारी रखने की अनुमति देते हैं, तो इसे अपनी गर्दन घुमाएँ। माइक्रो: बिट के साथ एक सर्वो मोटर चलाने के लिए हमें केवल यही सोचना होगा। यह हिस्सा लंबा हो रहा है इसलिए मैं आपको केवल यह लिंक दूंगा जिसमें वह सारी जानकारी है जिसकी आपको आवश्यकता होगी और वह कोड जो मैंने इसका परीक्षण करने के लिए उपयोग किया था। यदि आप चाहते हैं कि मैंने पिन0 का उपयोग करके सर्वो को नियंत्रित करने के लिए एक सरल कोड भी जोड़ा है। बस अपने सर्वो को 5V से पावर देना न भूलें और 3.3V को नहीं।

चरण 4: बैटरी शील्ड को हैक करना

अब जब हमने अपने एक्चुएटर और सेंसर तैयार कर लिए हैं, तो बैटरी प्रबंधन प्रणाली पर एक नज़र डालने का समय आ गया है। आपके द्वारा चुने गए बैटरी शील्ड के बारे में अधिक जानने के लिए, मैं आपको इस लेख को पढ़ने की सलाह दूंगा। मुझे यह बहुत स्पष्ट और सुलभ लगता है। इस लेख से हम इस बैटरी शील्ड के कई फायदे देख सकते हैं, लेकिन एक महत्वपूर्ण कमी है जिसे मैं स्वीकार नहीं करना चाहता था: चालू / बंद स्विच केवल यूएसबी आउटपुट को प्रभावित करता है। इसका मतलब है कि यदि आप स्विच को बंद कर देते हैं, तो अन्य सभी 3.3V और 5V पिन संचालित होंगे। नतीजतन, जैसा कि हम अपने रोबोट के लिए उन पिनों का उपयोग कर रहे हैं, स्विच कुछ भी नहीं करेगा …

लेकिन मैं अपने रोबोट को बंद करने में सक्षम होना चाहता हूं ताकि मेरी बैटरी कुछ भी खाली न हो, इसलिए मुझे बैटरी शील्ड को हैक करना पड़ा। यह सुंदर नहीं होगा, लेकिन यह काम करता है और इसमें कुछ भी खर्च नहीं होता है। इसलिए मैं सर्किट को खोलने या बंद करने के लिए एक स्विच चाहता हूं ताकि यह मेरी बैटरी सेल को बैटरी शील्ड से अलग कर दे। मेरे पास पीसीबी को छूने के लिए उपकरण नहीं हैं, लेकिन मेरे पास चारों तरफ प्लास्टिक के टुकड़े हैं। तो अब कल्पना कीजिए कि मैंने प्लास्टिक के एक टुकड़े को काटा ताकि वह मेरी बैटरी सेल के एक छोर पर ढाल में फिट हो सके जैसा कि ऊपर की पहली छवि में है। सर्किट अब खुला है और मेरी बैटरी सुरक्षित रूप से संग्रहित है।

हां, लेकिन मैं नहीं चाहता कि प्लास्टिक के इस टुकड़े को लगाने और हटाने के लिए बैटरी शील्ड तक पहुंचने के लिए रोबोट खोलना पड़े! आसान: स्विच से जुड़े प्रत्येक तार के लिए एक स्विच प्राप्त करें और एल्यूमीनियम के दो छोटे वर्गों को टेप करें। अब एल्यूमीनियम के उन दो टुकड़ों को प्लास्टिक के टुकड़े पर टेप करें ताकि दो एल्यूमीनियम टुकड़े एक दूसरे से अलग हो जाएं और एल्यूमीनियम आपके सिस्टम के बाहर उजागर हो जाए। सामान्य तौर पर ऐसा करना चाहिए। सेल के बगल में बैटरी शील्ड में अपनी नई रचना डालें, और स्विच आपको सेल से जुड़े सर्किट को खोलने या बंद करने की अनुमति देगा।

एक आखिरी बात: रोबोट को इकट्ठा करना और अलग करना आसान बनाने के लिए, मैं आपको बैटरी शील्ड पर महिला हेडर को मिलाप करने की सलाह दूंगा। इस तरह आप मोटर्स और उनके ड्राइवरों के साथ जो कुछ भी बनाते हैं उसे आसानी से प्लग और अनप्लग कर सकते हैं।

चरण 5: 3D डिज़ाइन और कट

अब केवल एक चीज गायब है जो संरचना का निर्माण करती है जो हमारे सभी घटकों को एक साथ रखेगी। ऐसा करने के लिए मैंने ऑनलाइन प्लेटफॉर्म टिंकरकाड का इस्तेमाल किया। कुछ बुनियादी सीएडी करने के लिए यह वास्तव में एक अच्छा वातावरण है जो अक्सर लेजर कटर के लिए चीजों को डिजाइन करने के लिए पर्याप्त होता है।

कुछ देर सोचने के बाद, यह टिंकर करने का समय था। ऐसा करने के लिए मैंने अपने अलग-अलग हिस्सों के 3D मॉडल को एक साथ रखना शुरू कर दिया (पहले सर्वो और टीओएफ को समीकरण से बाहर रखते हुए)। इसमें बैटरी और शील्ड, स्टेपर मोटर्स और मोटर ड्राइवर, और निश्चित रूप से माइक्रो: बिट इसके विस्तार बोर्ड के साथ शामिल हैं। मैंने सभी संबंधित 3D मॉडल को stl फ़ाइलों के रूप में संलग्न किया है। प्रक्रिया को आसान बनाने के लिए, मैंने अपने रोबोट को सममित बनाने का फैसला किया। परिणामस्वरूप मैंने केवल आधे रोबोट के साथ छेड़छाड़ की और ऊपर की छवि में दिखाए गए डिज़ाइन तक पहुँच गया।

इससे कुछ संस्करण जीवन में आए, जिनमें से मैंने दो का चयन किया:

• एक काफी सुव्यवस्थित, बिना निकटता सेंसर के, जो बिना किसी तार के दिखाई देने की अनुमति देता है। स्वायत्त नहीं होने पर भी इस संस्करण को उदाहरण के लिए आईपैड के माध्यम से ब्लूटूथ के माध्यम से प्रोग्राम किया जा सकता है, या रेडियो सिग्नल का उपयोग करके नियंत्रित करने के लिए प्रोग्राम किया जा सकता है जिसे उदाहरण के लिए ऊपर दिए गए वीडियो में दिखाए गए किसी अन्य माइक्रो: बिट द्वारा भेजा जा सकता है।
• एक बहुत कम साफ-सुथरा जो मोबाइल रोबोटिक्स में बहुत आगे जाने की अनुमति देता है क्योंकि यह एक सर्वो मोटर पर बने निकटता सेंसर के लिए 180 ° दृश्य के साथ बाधा की दूरी को पकड़ने की अनुमति देता है।

इसे बनाने के लिए, अपने पसंदीदा फैबलैब पर जाएं और लेजर कटर का उपयोग करें जो आपको अपनी पसंद के मॉडल को काटने के लिए मिलता है: पहला डिज़ाइन 1_5mmMDF.svg और design1_3mmMDF फाइलों के अनुरूप है जो क्रमशः 5 मिमी एमडीएफ में कटौती करने के लिए भागों के अनुरूप हैं। लकड़ी और 3 मिमी एक से काटने के लिए; दूसरा एक फ़ाइल design2_5mmMDF.svg के अनुरूप है। काले समोच्चों को काटने के लिए और लाल वाले को उकेरने के लिए सेट करें।

साइड नोट: मैंने लाल पैटर्न को सिर्फ इसे ऊपर उठाने के लिए जोड़ा। यह एक हिल्बर्ट फिलिंग फंक्शन है जिसे मैंने संलग्न पायथन कोड का उपयोग करके उत्पन्न किया है।

चरण 6: जानवर को माउंट करना

रोबोट के पहले संस्करण को माउंट करने के लिए मैंने जो कदम उठाए, वे निम्नलिखित हैं (चित्र सामान्य रूप से सही क्रम में होने चाहिए):

1. मोटरों की नीली टोपी को हटा दें और केबल को मोटर के पीछे से चिपकाने के लिए इसे थोड़ा काट लें।
2. M2 स्क्रू और बोल्ट का उपयोग करके प्रत्येक तरफ मोटर्स को माउंट करें।
3. 2x2 मिमी छेद और कुछ स्क्रू और बोल्ट का उपयोग करके पक्षों पर प्रोटोटाइप बोर्ड को माउंट करें।
4. A4988 ड्राइवर लगाएं और मोटर केबल को साफ रखने के लिए टेप करें।
5. यूनिवर्सल व्हील को नीचे के हिस्से के नीचे माउंट करें और साइड्स जोड़ें।
6. माइक्रो के एक्सटेंशन बोर्ड को माउंट करें: शीर्ष भाग पर बिट।
7. लचीले फ्रंट कवर के नीचे माउंट करें।
8. बैटरी शील्ड लगाएं और सब कुछ कनेक्ट करें (ऐसा करने के लिए, जैसा कि मैं अभी भी अपने इच्छित एक्सटेंशन बोर्ड की डिलीवरी की प्रतीक्षा कर रहा था और मेरे पास केवल एक महिला हेडर चिपका हुआ था, मैंने प्रबंधन करने के लिए एक पुराने कंप्यूटर से एक IDE केबल को पुनर्नवीनीकरण किया था। फोल्डेबल फ्रंट कवर द्वारा यह सब कवर करने के लिए मेरे केबल बोर्ड से चिपके नहीं हैं)। हालाँकि मैंने जो कोड प्रदान किया है, उसे अनुकूलित करना बहुत आसान है, इसे सीधे उपयोग करने के लिए, आपको बाएँ STEP को 2 पिन करने के लिए, दाएँ STEP को 8 पिन करने के लिए, बाएँ DIR को 12 पिन करने के लिए, दाएँ DIR को पिन करने के लिए कनेक्ट करना होगा।
9. माइक्रो: बिट को एक्सटेंशन में रखें।
10. आगे जाने से पहले जांचें कि सब कुछ MoveTest.py के साथ काम कर रहा है।
11. स्विच को ऊपरी हिस्से पर माउंट करें और प्लास्टिक बिट को लिथियम सेल के बगल में रखें।
12. सामने के कवर के शीर्ष भाग को पेंच करें।
13. पीठ को माउंट करें, और आपका काम हो गया! ओह! मैं इतने कदमों की उम्मीद नहीं कर रहा था! इसके बारे में सोचना और इसे शब्दों में समझाने की तुलना में करना इतना आसान है! (और मुझे यकीन है कि अभी भी जानकारी गायब होगी!)

यदि आप निकटता सेंसर के साथ दूसरा संस्करण बना रहे हैं, तो:

1. ऊपर दिए गए निर्देश का पालन करें। केवल अंतर यह होगा कि आपको चरण 7 में कुछ M2 स्पेसर जोड़ने होंगे (हालाँकि मैंने यही किया लेकिन इसकी आवश्यकता नहीं है), चरण 8 और चरण 13 को अनदेखा करें (क्योंकि कोई फ्रंट कवर नहीं है)
2. सर्वो मोटर को M2 स्क्रू से माउंट करें और सर्वो के VCC और GND को सीधे बैटरी शील्ड के 5V पर कनेक्ट करें, और माइक्रो: बिट के पिन 0 से कंट्रोलिंग इनपुट कनेक्ट करें।
3. लकड़ी के दो टुकड़ों को माउंट करें जो एक स्क्रू के साथ सर्वो के ऊपर जाएंगे, इस पर TOF सेंसर के साथ-साथ सफेद प्लास्टिक के टुकड़े को भी स्क्रू करें जो सर्वो के साथ आता है।
4. इस अंतिम इकाई को सर्वो पर माउंट करें और चरण 3 में वर्णित माइक्रो: बिट के I2C का उपयोग करके सेंसर को कनेक्ट करें।

चरण 7: कार्यक्रम

इतना ही ! आपके पास एक रोबोट है जिसे आप माइक्रो: पायथन या मेककोड में प्रोग्राम कर सकते हैं। मैंने यहां कुछ नमूना कोड संलग्न किए हैं जिनका उपयोग मैं ऊपर दिए गए वीडियो के लिए करता था:

• उदाहरण 1: रोबोट के माइक्रो:बिट पर RadioControl.py और दूसरे माइक्रो:बिट के झुकाव का उपयोग करके रोबोट को नियंत्रित करने के लिए ReadAccelero.py को दूसरे माइक्रो:बिट पर रखें।
• उदाहरण 2: Autonomous.py को रोबोट के संस्करण 2 पर रखें जो पर्यावरण का पता लगाएगा।

वे केवल बुनियादी उदाहरण हैं जिनका उपयोग आप बहुत आगे जाने के लिए कर सकते हैं। उदाहरण के लिए मुझे एक साथ स्थानीयकरण और मानचित्रण पसंद है, और सामान्य रूप से ऐसा करने के लिए इस रोबोट के संस्करण 2 में आपको जो कुछ भी चाहिए वह सब कुछ है! हालांकि इस तरह की परियोजना करने के लिए मेरे लिए एक बड़ी कमी यह है कि माइक्रो: बिट पीडब्लूएम ड्राइवर एक सॉफ्टवेयर ड्राइवर है जो सभी चैनलों के लिए एक ही टाइमर का उपयोग करता है, जिसका अर्थ है कि हमारे द्वारा सेट किए गए सभी पीडब्लूएम में एक ही आवृत्ति होनी चाहिए (जो कुछ ऐसा है जो मैंने किया था) मुझे नहीं पता कि मैंने नमूना कोड कब लिखे थे, हालांकि जब मैंने Autonomous.py लिखा तो मुझे कुछ अजीब लगा)।

चरण 8: आगे जाना

डिज़ाइन में सुधार करने में संकोच न करें, कुछ समस्याओं को हल करें जिन्हें मैंने नहीं देखा। उदाहरण के लिए मैं अंततः करना चाहता हूं:

• रोबोट के निचले भाग में एक IR सेंसर लगाएं ताकि यह पता लगाया जा सके कि जमीन काली है या सफेद या यदि वह मेरे डेस्क के अंत तक पहुंच रही है।
• बैटरी प्रबंधन प्रणाली बदलें क्योंकि मैं अभी तक इससे संतुष्ट नहीं हूं। दरअसल, इस समय, बैटरी को रिचार्ज करने के लिए, सेल या बैटरी शील्ड को बाहर निकालने के लिए रोबोट को अलग करना होगा … इसलिए मैं योजना बना रहा हूं: 1. रोबोट के पीछे एक मिनी-यूएसबी कनेक्टर जोड़ें जिसे मैं 'बैटरी शील्ड से कनेक्ट करूंगा, ताकि मैं इसे रिचार्ज कर सकूं; 2. चार्जिंग खत्म होने पर देखने के लिए बैटरी शील्ड से एलईडी देखने के लिए नीचे एक छेद काटें।
• जांचें कि क्या विभिन्न आवृत्तियों के साथ पीडब्लूएम को आउटपुट करने का एक स्वीकार्य तरीका है।
• TOF10120 को बदलने के लिए VL53L0XV2 को आज़माएं क्योंकि यह एक सस्ता विकल्प हो सकता है जो इसे और भी अधिक लोगों के लिए सुलभ बना देगा। हालाँकि मैंने इस सेंसर के बारे में और अधिक पढ़ा और ऐसा लगता है कि जिस कंपनी ने इसे सस्ता बनाया है, उससे निपटने के लिए इसे उद्देश्य से बहुत कठिन बना दिया है …
• पहियों को और अधिक टिकाऊ बनाने के लिए विभिन्न डिज़ाइनों का परीक्षण करें (अभी मैं उम्मीद कर रहा हूँ कि अगर मैं कई बार पहियों को अंदर और बाहर ले जाता हूँ, तो लकड़ी उत्तरोत्तर क्षतिग्रस्त हो जाएगी। अगर मैं लकड़ी को और अधिक लोचदार बनाता हूँ तो डिज़ाइन को संशोधित कर सकता हूँ इसे अधिक समय तक चलने में सक्षम हो)

ईपीएफएल की मोबाइल रोबोटिक्स टीम (अब बायोरोबोटिक्स प्रयोगशाला का हिस्सा) के लोगों का बहुत-बहुत धन्यवाद जिन्होंने मुझे इलेक्ट्रॉनिक्स और यांत्रिकी के अपने ज्ञान का विस्तार करने में बहुत मदद की!