मानव-कंप्यूटर इंटरफ़ेस: EMG का उपयोग करते हुए कलाई के आंदोलन द्वारा एक ग्रिपर (किरिगामी द्वारा निर्मित) का कार्य करें।: 7 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

तो यह मानव-कंप्यूटर इंटरफ़ेस पर मेरा पहला प्रयास था। मैंने एक ईएमजी सेंसर का उपयोग करके अपनी कलाई की गति के मांसपेशी सक्रियण संकेतों को पकड़ लिया, इसे अजगर और आर्डिनो के माध्यम से संसाधित किया और एक ओरिगेमी आधारित ग्रिपर को सक्रिय किया।

आपूर्ति

1.ईएसपी-32

2. जम्पर वायर

3.ईएमजी सेंसर (ईसीजी इलेक्ट्रोड सहित)

4.सर्वो मोटर (एसजी-90)

5. DCPU (नोट- यह सीधे ESP-32 से कनेक्शन करके DCPU का उपयोग किए बिना भी किया जा सकता है।)

चरण 1: ईएमजी सेंसर को डीसीपीयू से जोड़ना।

DCPU को ESP-32 पर क्लिप शुरू करने से पहले। अब हमें EMG संकेतों को कैप्चर करने की आवश्यकता है। यह ईएमजी सेंसर को डीसीपीयू से जोड़कर हासिल किया जाएगा। जम्पर तारों का कनेक्शन निम्नलिखित तरीके से किया जाएगा (ईएमजी-डीसीपीयू)।-:

1. जीएनडी-जीएनडी

2. 3.3V-Vcc

3. आउट-35 (या आपका कोई भी आउटपुट पसंदीदा पिन)

*संपूर्ण परिपथ आरेख नीचे दिया गया है*

चरण 2: सर्वो मोटर को डीसीपीयू से जोड़ना

ओरिगेमी ग्रिपर को स्थानांतरित करने के लिए हम एक सर्वो मोटर का उपयोग करेंगे। जब हम अपनी कलाई को ऊपर की ओर ले जाते हैं, तो सर्वो घूमेगा और जब हम अपनी कलाई को नीचे रखेंगे, तो यह अपनी प्रारंभिक स्थिति में आ जाएगा। सर्वो को निम्नलिखित तरीके से जोड़ा जाएगा (सर्वो-डीसीपीयू) -:

1. Gnd-Gnd

2. वीसीसी-5वी

3.आउट-32

चरण 3: ओरिगेमी ग्रिपर बनाना

Ive ने इसके डिजाइन के लेआउट के साथ एक फाइल संलग्न की है। सीधी काली रेखाएँ वे होती हैं जिन्हें काटने की आवश्यकता होती है और बिंदीदार रेखाएँ वे रेखाएँ होती हैं जिन्हें आपको मोड़ने की आवश्यकता होती है। अनुलग्नक को एक मोटी a4 शीट पर मुद्रित करें।

चरण 4: ग्रिपर को कार्यात्मक बनाना

ग्रिपर को कार्यात्मक बनाने के लिए हमें ऊपर से नीचे तक दो तार/धागे लगाने होंगे जैसा कि चित्र में दिखाया गया है।

तार लगाने के बाद दोनों को खींचने की कोशिश करें और ग्रिपर बंद हो जाए और खुल जाए। यदि नहीं, तो छेदों के आकार को बढ़ाने या अपने धागे को फिर से डालने का प्रयास करें।

चरण 5: सर्वो मोटर को ग्रिपर से जोड़ना

अपने सर्वो मोटर और ग्रिपर के लिए एक स्थिर स्टैंड बनाने के लिए आप एक बॉक्स का उपयोग कर सकते हैं। मैंने एक ओरिगेमी बॉक्स बनाया जिसका उपयोग मैं सर्वो मोटर और ग्रिपर को सुरक्षित करने के लिए करता था। आपने बॉक्स बनाने के लिए मेरे द्वारा दिए गए अटैचमेंट का प्रिंट आउट ले सकते हैं। (संलग्नक में लिखे गए माप गलत हैं, इसलिए उनकी चिंता किए बिना इसे केवल A4 शीट पर प्रिंट करें।)

सर्वो मोटर को बॉक्स में स्थिति में रखने के बाद, ग्रिपर के दोनों थ्रेड्स को सर्वो मोटर अटैचमेंट में मौजूद छेदों से जोड़ दें। स्ट्रिंग्स को कस कर रखें ताकि जैसे ही सर्वो घूमे, ग्रिपर बंद हो सके।

चरण 6: अंतिम चरण और कोड

इलेक्ट्रोड केबल को EMG से जोड़ें और लाल इलेक्ट्रोड को अपनी कलाई के ऊपर, अपने पोर के नीचे रखें। अब पीले और हरे रंग के इलेक्ट्रोड को अपने अग्रभाग पर रखें। सटीक स्थिति के लिए फोटो देखें।

अंत में आपको अजगर और आर्डिनो कोड डालना होगा और उन्हें अपलोड करना होगा। कोड नीचे दिए गए हैं।

प्रोजेक्ट अब तैयार है। Arduino कोड अपलोड करने के बाद अजगर को खोलें और कोड को रन करें। आपको y-अक्ष पर कुछ मान दिखाने वाला एक ग्राफ़ दिखाई देगा। अपना हाथ सीधा रखें और y अक्ष पर प्रारंभिक मान नोट करें। यह एक व्यक्ति से दूसरे व्यक्ति में भिन्न होगा (मेरे लिए यह 0.1 था)। मान को नोट करने के बाद, अजगर कोड को संपादित करें और उस संख्या को चर 'दहलीज' में डालें। कोड को फिर से चलाएँ और अब आप पूरी परियोजना को क्रिया में देखेंगे।

[नोट- ग्रिपर के ठीक से काम करने के लिए और ईएमजी सही सिग्नल लेने के लिए, अपने आप को किसी भी चालू विद्युत स्विच, चार्जर या डिवाइस से दूर रखें जो ईएमजी सिग्नल में हस्तक्षेप कर सकता है।]