2019 FRC एक साधारण ड्राइव ट्रेन लिखना (जावा): 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

यह निर्देश पुराना है

कृपया वर्तमान 2019 प्रोग्रामिंग पर मेरे अगले निर्देश पर नज़र रखें। यद्यपि यह पुराना है, फिर भी ऐसी चीजें हैं जो आप इसके बारे में सीख सकते हैं जैसे कि वास्तव में कक्षाएं कैसे बनाएं और कोड लिखना समान है।

यह निर्देशयोग्य मान लेगा कि आप मूल जावा जानते हैं और रोबोट के आसपास अपना रास्ता जानते हैं। 2019 सीज़न में, WPI अपने समर्थन को एक्लिप्स से विज़ुअल स्टूडियो कोड IDE में बदल रहा है क्योंकि हमें यह पता चला है कि मैं इसे अपनी टीम के लोगों की मदद करने और विज़ुअल स्टूडियो का उपयोग करते समय अन्य टीमों को अपना रास्ता खोजने में मदद करने के लिए बना रहा हूँ। आईडीई। 2019 सीज़न की रिलीज़ के साथ डीप स्पेस थीम पर आधारित है और मेरी टीम तैयार है और जनवरी में गेम के रिलीज़ होने का इंतज़ार नहीं कर सकती। ऐसा कहने के बाद आइए हम CODE में आते हैं!

अस्वीकरण: यह वीएससीओडी प्लगइन अल्फा है, और फीडबैक के आधार पर सीजन से पहले बदलने की गारंटी है? इसके अलावा, अल्फा से रिलीज में अपग्रेड करने के लिए बिल्ड सेटअप में मैन्युअल बदलाव की आवश्यकता हो सकती है।

यह कोड यहां मेरे जीथब पर उपलब्ध है।

चरण 1: विजुअल स्टूडियो कोड इंस्टॉल

पहला कदम VSCode को स्थापित करना है जिसे आप इस लिंक पर डाउनलोड कर सकते हैं।

एक बार फ़ाइल डाउनलोड हो जाने के बाद इंस्टॉलर को चलाने का समय आ गया है (PS आप एक डेस्कटॉप आइकन जोड़ना चाह सकते हैं)।

VSCode चलाने के बाद आपको एक विंडो मिलेगी जो चित्र 1 की तरह दिखती है।

जब वह स्क्रीन दिखाई देती है तो आपको विंडो के बाएं हिस्से में एक्सटेंशन पर जाना होगा और "जावा एक्सटेंशन पैक" (चित्र 2) की खोज करनी होगी, फिर इंस्टॉल पर क्लिक करें (वैसे जब आप इंस्टॉल से अधिक इंस्टॉल पर क्लिक करेंगे)।

इंस्टॉल करने के बाद (जिसमें कुछ मिनट लग सकते हैं) आपको रीलोड बटन पर क्लिक करना होगा (चित्र 3)।

इसके बाद, आपको इस लिंक से wpilibsuite VSCode GitHub रिपॉजिटरी से नवीनतम.vsix रिलीज़ को डाउनलोड करना होगा।

इसके बाद, हमें VSCode में एक्सटेंशन टैब पर वापस जाना होगा और तीन बिंदुओं पर जाना होगा और VSIX (चित्र 4) से इंस्टॉल करना होगा, फिर VSIX फ़ाइल का चयन करें जहां से आपने इसे इंस्टॉल करने के बाद इसे डाउनलोड किया है, फिर आपको VSCode को फिर से लोड करना होगा।.

WPILIB VSIX फ़ाइल को स्थापित करने के बाद आपको अपनी विंडो के शीर्ष दाईं ओर एक छोटा WPI लोगो देखना चाहिए (चित्र 5) (यदि आप VSCode को फिर से शुरू करने का प्रयास नहीं करते हैं या अपने कंप्यूटर को पुनरारंभ करने का प्रयास नहीं करते हैं)।

चरण 2: एक नया WPILIB प्रोजेक्ट बनाना

सबसे पहले, हमें WPILIB लोगो पर जाना होगा जिसका उल्लेख अंतिम चरण में किया गया था और उस पर क्लिक करें और नीचे जाएं और "एक नया प्रोजेक्ट बनाएं" चुनें (आपको इसे खोजना पड़ सकता है)। (चित्र 1)

चयन करने के बाद आपको "प्रोजेक्ट टेम्प्लेट", "प्रोजेक्ट लैंग्वेज" (यह एक जावा होगा), "ए प्रोजेक्ट बेस", "प्रोजेक्ट फोल्डर", "प्रोजेक्ट नेम" का चयन करना होगा। (चित्र २, चित्र ३)

फिर "जेनरेट प्रोजेक्ट" पर क्लिक करने के बाद, आप "हां (वर्तमान विंडो)" का चयन करना चाहेंगे। (चित्र 4)

चरण 3: कोड लिखना

सबसे पहले, हमें सबसिस्टम और कमांड को खोजने के लिए कोड व्यू (चित्र 1) का विस्तार करने की आवश्यकता है जहां हम उदाहरण कमांड और उदाहरण सबसिस्टम को हटा देंगे। (चित्र 2)

कमांड और सबसिस्टम को हटाने के बाद हमें रोबोट क्लास में उत्पन्न होने वाली त्रुटियों को ठीक करने की आवश्यकता होगी, हम इसे हटाकर या लाइनों को टिप्पणी करके करेंगे। (चित्र 3)

इसके बाद, हमें कमांड फाइल पर राइट क्लिक करके एक कमांड और एक सबसिस्टम बनाने की जरूरत है, फिर क्रिएट न्यू क्लास/कमांड पर क्लिक करने के बाद आपको कमांड का चयन करना होगा, फिर एक नाम दर्ज करना होगा जिसका नाम मैंने ड्राइवकॉमैंड रखा है, फिर सबसिस्टम के लिए भी ऐसा ही करें। फ़ाइल लेकिन कमांड का चयन करने के बजाय आप सबसिस्टम का चयन करें जिसे मैंने मेरा ड्राइवसब नाम दिया है। (चित्र 4)

दो नई फाइलें बनाने के बाद हमें रोबोट मैप पर जाना होगा और चार वैरिएबल जोड़ने होंगे जो वे इंट होंगे और उनमें चार मोटर कंट्रोलर आईडी होंगे। (चित्र 5)

आगे हम ड्राइवसब पर वापस जाएंगे और 4 टैलोनएसआरएक्स ऑब्जेक्ट बनाएंगे जिन्हें 4 मोटर्स के साथ नाम दिया गया है और हमें एक कंस्ट्रक्टर बनाने की आवश्यकता है। (चित्र ६)

फिर कंस्ट्रक्टर में हमें टैलोनएसआरएक्स का निर्माण उन आईडी के साथ करना होगा जो रोबोट मैप में हैं। (चित्र 7)

इसके बाद, हम एक ऐसी विधि बनाने जा रहे हैं जो अधिकतम आउटपुट और अधिकतम वर्तमान आउटपुट जैसे हमारे सभी टैलन कॉन्फ़िगरेशन को संभाल लेगी। (चित्र 8)

अब जब हम ड्राइव विधि बनाने के लिए तैयार हैं तो हमें उस ड्राइव क्लास को कॉपी करने की आवश्यकता है जो मैंने बनाई है जो हमारी मदद करेगी। यहां से फाइल कॉपी करें। (इस फाइल को एक नए फोल्डर में रखें जिसे रोबोट फोल्डर के अंदर यूटिलिटीज कहा जाता है) (चित्र 9)

उस फ़ाइल को कॉपी करने के बाद अब हमें एक ड्राइव ऑब्जेक्ट बनाने और इसे कंस्ट्रक्टर में बनाने की आवश्यकता है। (चित्र 10)

जब हमारे पास हमारा ड्राइव ऑब्जेक्ट बनाया जाता है, तो हमें कमांड को कॉल करने के लिए एक तरीके की आवश्यकता होती है, इसलिए हम एक ड्राइवआर्केड विधि बनाते हैं जिसमें दो वेरिएबल्स मूव और रोटेट होते हैं जो कि से भेजे जाएंगे

चरण 4: ड्राइव कमांड

अब हमें आवश्यकता के बारे में बात करने की जरूरत है। जब आवश्यकता विधि को कहा जाता है तो यह सबसिस्टम में जाती है और सबसिस्टम अन्य सभी कमांड को रोक देता है जिनके लिए समान सबसिस्टम की आवश्यकता होती है। मूल रूप से, यह कहता है कि इस समय केवल यह ऑब्जेक्ट ही सबसिस्टम का उपयोग कर सकता है। इसलिए हमें रोबोट क्लास में ड्राइवट्रेन ऑब्जेक्ट की आवश्यकता है (जब आप ड्राइवसब क्लास को संदर्भित करते हैं तो आपको हमेशा रोबोट क्लास ऑब्जेक्ट से गुजरना चाहिए)। (चित्र 1)

दूसरे, हमें ओई क्लास में जाने और एक सार्वजनिक जॉयस्टिक ऑब्जेक्ट जोड़ने की जरूरत है जो उस पोर्ट को संदर्भित करता है जिसे इसे ड्राइवर स्टेशन पर प्लग किया गया है। (चित्र 2)

अंत में, हमें DriveCommand पर जाने की आवश्यकता है और निष्पादन विधि में हमें रोबोट क्लास में जाने की आवश्यकता है और ड्राइवट्रेन ऑब्जेक्ट पर जाएं और इसकी ड्राइवआर्केड विधि को कॉल करें, इसे बाईं y अक्ष और रोबोट oi ऑब्जेक्ट से दायां x अक्ष मान पास करें. फिर इंटरप्ट मेथड में हमें एंड मेथड को कॉल करने की आवश्यकता होती है, फिर एंड मेथड में हमें यह सुनिश्चित करने के लिए robot.driveTrain.driveArcade(0, 0) को कॉल करने की आवश्यकता होती है कि जब कमांड बाधित हो या कमांड क्रैश पर समाप्त हो जाए या एक आवश्यक स्टॉप पर यह ड्राइविंग बंद कर देता है। (चित्र 3)

चरण 5: तैनात करें

अंत में रोबोट में तैनात करने के लिए wpi लोगो पर जाएं और उस पर क्लिक करें और तैनाती के लिए खोजें और निर्देशों का पालन करें।