Arduino का उपयोग करके स्वायत्त समानांतर पार्किंग कार बनाना: 10 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

स्वायत्त पार्किंग में, हमें कुछ मान्यताओं के अनुसार एल्गोरिदम और स्थिति सेंसर बनाने की जरूरत है। इस परियोजना में हमारी धारणाएं इस प्रकार होंगी। परिदृश्य में, सड़क के बाईं ओर दीवारें और पार्क क्षेत्र शामिल होंगे। जैसा कि आप वीडियो में देख सकते हैं, कुल 4 सेंसर हैं, 2 कार के बाईं ओर और एक पीछे और आगे की तरफ है।

चरण 1:

चरण 2:

चरण 3:

चरण 4: सिस्टम एल्गोरिथम:

कार के बाईं ओर दो सेंसर समझते हैं कि दीवार मापी गई मान से 15 सेमी छोटी है और आगे बढ़ती है। यह इसे मेमोरी में रिकॉर्ड करता है। किनारे पर दो सेंसर लगातार मापते हैं, और जब ये मान परिणामी मूल्यों के समान होते हैं, तो आपको यह तय करना होगा कि कैसे पार्क किया जाए।

पार्क विधि चयन एल्गोरिदम

• केस 1: यदि मापा गया मान कार से बड़ा और कार की लंबाई से छोटा है, तो समानांतर पार्किंग सिस्टम काम करेगा।
• केस 2: यदि मापा गया मान कार की लंबाई से अधिक है, तो रोबोट लंबवत रूप से पार्क होगा।

चरण 5: समानांतर पार्किंग एल्गोरिथम:

इस मामले में, कार पार्किंग क्षेत्र को पार करती है और कार रुक जाती है जब साइड में दो सेंसर फिर से दीवार देखते हैं। वह थोड़ा पीछे आता है और 45 डिग्री दाएं मुड़ता है। पीछे की ओर बढ़ते हुए रियर सेंसर नाप कर पार्क एरिया में चला जाता है और बाएं मुड़ने लगता है। बाएं आंदोलन के दौरान, किनारों पर सेंसर बार-बार मापते हैं और दो सेंसर तब तक बाएं मुड़ते रहते हैं जब तक कि मापा मूल्य एक दूसरे के बराबर न हो जाए। जब आप समान हों तब रुकें। फ्रंट सेंसर मापता है और तब तक आगे बढ़ता है जब तक कि यह 10 सेमी छोटा न हो जाए और जब यह 10 सेमी छोटा हो जाए तो रुक जाता है। पार्किंग खत्म हो गई है।

चरण 6: लंबवत पार्किंग एल्गोरिदम

यदि किनारों पर लगे सेंसर मान को कार की लंबाई से बहुत अधिक मापते हैं, तो कार रुक जाती है और 90 डिग्री बाईं ओर मुड़ जाती है। वे पार्किंग की ओर बढ़ने लगते हैं। इस समय, फ्रंट सेंसर लगातार मापता है और मापा मान 10 सेमी से कम होने पर कार रुक जाती है। पार्क का काम पूरा हो गया है।

चरण 7: सामग्री:

• अरुडिनो मेगा
• एडफ्रूट मोटर शील्ड
• 4 डीसी मोटर रोबोट किट
• 4 टुकड़े HC-SR04 अल्ट्रासोनिक सेंसर
• एलएम 393 इन्फ्रारेड स्पीड सेंसर
• लाइपो बैटरी (7.4V 850 mAh पर्याप्त है)
• जंपर केबल

खरीदें:

चरण 8: यांत्रिक खंड:

सिस्टम में इंफ्रारेड सेंसर मोटर की गति को मापता है। यह पार्क किए जाने पर पहियों की गोद की संख्या को मापने और त्रुटियों के बिना पार्किंग सुनिश्चित करने के लिए है। यदि आपके रोबोट किट में एन्कोडर डिस्क नहीं है, तो आप इसे अतिरिक्त रूप से स्थापित कर सकते हैं। यहां ध्यान देने योग्य बात एन्कोडर डिस्क पर छेदों की संख्या है। इस परियोजना में एन्कोडर छेद की संख्या 20 डीआईआर है। यदि आपके पास एक अलग संख्या है, तो आपको कार के मोड़ को फिर से समायोजित करने की आवश्यकता है।

LM393 गति संवेदक को ऊपर दिखाए अनुसार रखें। सुनिश्चित करें कि एन्कोडर डिस्क छेद गति पर हैं।

चरण 9: सर्किट आरेख:

अल्ट्रासोनिक सेंसर के पिन कनेक्शन

फ्रंट सेंसर => ट्रिगर पिन: D34, इको पिन: D35

लेफ्ट फ्रंट सेंसर => ट्रिग पिन: D36, इको पिन: D37

लेफ्ट रियर सेंसर => ट्रिग पिन: D38, इको पिन: D39

रियर सेंसर => ट्रिगर पिन: D40, इको पिन: D41

मोटर शील्ड डीसी मोटर पिन कनेक्शन लेफ्ट फ्रंट मोटर => M4

राइट फ्रंट मोटर => M3

लेफ्ट रियर मोटर => M1

राइट रियर इंजन => M2

LM393 स्पीड सेंसर पिन कनेक्शन VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

चरण 10: सॉफ्टवेयर भाग

आप यहां सेंसर लाइब्रेरी और आर्डिनो कोड पा सकते हैं >> ऑटोनॉमस पार्किंग कार