Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Control: 11 Steps

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

नच डेम मीन एस्टर वर्सच मिट ईनम हेक्सापॉड, डरन गेस्चेइटर्ट वॉर दास डाई सर्वोस ज़ू श्वाच वेरेन जेट्ज़्ट इन न्यूर वर्सुच एमआईटी 10 किग्रा सर्वोस ऑस एचके। ऑसरडेम हैब इच मिच फर ऐन न्यूएन सेवोकंट्रोलर वॉन पोलोलू एन्सचिडेन।

चरण 1: सामग्री

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Control 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - पोलोलू कैरियर शार्प GP2Y0D810Z0F डिजिटल डिस्टेंस सेंसर 10cm के साथ - एक पार अलुप्रोफाइल - 18 सर्वविंकल - 18 कुगेलागर - एक पार प्लैटन फर दास बॉडी (अलु होल्ज़ ओडर…।)

चरण 2: वोर्बेरेइटुंग

•बॉडीप्लेट श्नाइडन •अलुविंकेल श्नाइडन •विंकल बोहरेन बेइम श्नाइडन डेर बॉडीप्लेट हैब इच मीर डायस्मल überlegt, निच्ट विएडर दास गैंज़े सर्वो अल बेवेग्लिचेन टील ज़ू माचेन। डा दास सेहर औफ डाई क्राफ्ट डेस सर्वोस गेहट, डाहेर डायस्मल डाई प्लेटे ऑशनेडेन और दास सर्वो इन डाई प्लैट सेटजेन। अल्स नॅचस्टेस श्नाइड इच मीर में अलुप्रोफिल एमआईटी डेम इनेनमास वॉन 46मिमी औस 20मिमी ब्रेइट उविंकेल। Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager re und auf der anderen das Servohorn। फर डाइसेस मस इच आच नोच ज़्वी क्लेन २एमएम लोचर बोहरेन उम दास सर्वोहोर्न फेस्ट ज़ू स्क्राउबेन। एल्स नॅचस्टेस श्नाइड इच नॉच ऑस ईइनन वीटर यूप्रोफिल एमआईटी 20मिमी इननमास 60मिमी स्टुके उम डाई सर्वोस डैन औफ डेर लैंग्सैच ज़ुसममेन ज़ू क्लेबेन कोन्नन।

चरण 3: बॉडी प्लेट

•बॉडीप्लेट सर्वो मोंटाज •सर्वो ऑसरिक्टन सो जेट्ज़्ट मुस इच डाई सर्वोस इन डाई बॉडीप्लेट वर्ब्यूएन, इम एंस्क्लस वेर्डन सी डैन ग्लीच औफ डेन सर्वोमिटेलपंकट ऑस्गेरिचटेट एमआईटी हिल्फ़ ईइन्स सर्वोस्टर्स।

चरण 4: बॉडी अंडर नी सर्वो

•सर्वोहेल्टरुंगेन फर नी एंड बॉडीसर्वो ज़ुसममेनबाउएन •कुगेलेगर इन डाई सर्वोहेल्टरुंगेन आइंसेटज़ेन •सर्वोहॉर्न वर्श्राउबेन हायर हैबे इच अल्स एर्स्टेस डाई कुगेलेगर इन दास लोच डेर अलुविंकल ईन्जेसचलागेन, इम विंकेल ईईट और लोइच नूर सेइट वो। डा डाई एंडर्न ज़्वेई 2 एमएम लॉचर फर दास सर्वोहॉर्न गेब्राउच वेर्डन … औफ डेर एंडेन सीट नोच दास सर्वोहोर्न वर्शराउबेन। जेट्ट कन्न इच डाई विंकेल फर बदी और नाइ माइटीइनेंडर वर्शराउबेन।

चरण 5: सर्वोस वर्बिंडन नी फ्यूस

दास इस्त ईगेंडलिच दास ईनफ़ैचस्टे, सर्वोस ज़ुसामेन इन दास २०मिमी

चरण 6: फुसविंकेल

फ़र डेन फ़स हैबे इच गेडाच्ट एस रीच्ट वेन्न इच डेन विंकेल इन डेर मिट एनबोरे अंड ईन एबस्टैंडशाल्टर वर्श्राउब और एम एंडे इन रेडिरगुम्मी औफस्टेके उम मीनन बोडेन एटवास ज़ू स्कोनन।

चरण 7: जेट्ट दास विच्टिग्स्टे के तहत

वेन वायर जेट्ज़्ट एले बेइन फर्टिग हब, वर्कस्टैट औफ्रामेन और एटवास सौबर मशीन !!!!!

चरण 8: डेर ग्रोस मोमेंट

• लेगर विंकेल आइंसेट्ज़टेन •बोडे अंड बेइन ज़ुसममेनबाउएन इच हैबे डाइसे लेगरविंकेल नॉच गार्निच्ट एर्वाहंट, (लिंक ज़ुम हैंडलर फ़ोल्गट) डाइज़ हैब इच इम नेटज़ गेफ़ंडन ज़ुम औफ़्सचीबेन औफ़ डस हेक डेस सर्वोस इंकल डेस सर्वोस, उम ईन सर्वो औफ ज़्वेई सीटेन लेगर्न ज़ू कोन्नन। इसके अलावा बेइन औफ दास बॉडी मोंटिएरेन, अंड डाई लेगर्सचलेन इनसेट्ज़टेन और वर्श्राउबेन..

चरण 9: ज़ूम हर्ज़स्टक, पोलोलू मेस्ट्रो कंट्रोलर

ज़ुम अंसक्लस मस इच ग्लौग इच निच्ट विले श्रेइबेन दास कन्न मैन डेर पीडीएफ एंटेनहमेन। इच हबे चन्नल ०- १७ फर डाई सर्वो जीनोममेन वोबेइ इमर इन डेर रीच बॉडी, नी, फस भी सर्वो ० = बॉडी, सर्वो १ = नी, सर्वो २ = फस, वॉन ओबेन गेसेन ओबेन वोर्ने ० - २ रेचट्स वोर्डेरे बीन ३ - ५ Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes Hinter Bein 9 - 11 Linkes Hinter Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein channal 18 rechte IR sensor 19 linker IR sensor

चरण 10: स्क्रिप्ट

एम बेस्टन इहर स्टेल्ट एमआईटी हिल्फ डेर सॉफ्टवेयर एरस्ट ईनमल ईइन यूरे मिन, मिटे एंड मैक्स वेर्टे ईइन, एंड वर्जबेट डेन चैनल्स नाहमेन दमिट आईएचआर निच डर्चिनेंडर कोम्त… हायर इस्ट ईइन बीस्पील 7680 4992 6056 वोरवार्ट्स # फॉरवर्ड सब फॉरवर्ड से 7680 4992 6056 वोरवार्ट्स 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 फ्रेम_0..17_20..23 # फ़्रेम 0 100 7104 5056 4800 फ्रेम_4_10_16 # फ़्रेम 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 फ़्रेम_4_10_6_9_12_59 # 6208 5907 फ़्रेम_4_10_6_9_12_59 # फ़्रेम 2 100 5907 # फ़्रेम 3 100 6784 6784 5056 फ़्रेम_1_7_13 # फ़्रेम 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 फ़्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ़्रेम 5 यूरे विर्ड नेचुरलिच और एंडर्स्ट सीन डेन इस कोम्म्ट इमर औफ़ डाई मित्तलस्टेलंग के साथ, जो अब और भी बेहतर है। … इसलिए पहले से ही कोड ऑउंस करना है तो पहले इनमाल वोरवार्ट्स लॉफ्ट करें। # फॉरवर्ड स्टार्ट 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 फ्रेम_0..17_20..23 # फ्रेम 0 100 7104 5056 4800 फ्रेम_4_10_16 # फ्रेम 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 2 100 5984 6208 5907 फ्रेम_4_10_16 # फ्रेम 3 100 6784 6784 5056 फ्रेम_1_7_13 # फ्रेम 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 5 सर्वो 22.20.23 सर्वो दोहराएं सर्वो 16 सर्वो 15 सर्वो 14 सर्वो 13 सर्वो 12 सर्वो 11 सर्वो 10 सर्वो 9 सर्वो 7 सर्वो 6 सर्वो 5 सर्वो 4 सर्वो 3 सर्वो 2 सर्वो 1 सर्वो 0 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_4_10_16 16 सर्वो 10 सर्वो 4 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_0_3_6_9_12_15 15 सर्वो 12 सर्वो 9 सर्वो 6 सर्वो 3 सर्वो 0 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_1_7_13 13 सर्वो 7 सर्वो 1 सर्वो देरी वापसी

चरण 11: मीन कंप्लीटर कोड

प्रारंभ: # डैन पर सेंसरन पीछे बाएं_सेंसर दाएं_सेंसर तार्किक_और अगर बैक बैक गोटो स्टार्ट एंडिफ # वेन लिंकर सेंसर ऑन डैन नच रेच्स लेफ्ट_सेंसर अगर बैक राइट राइट गोटो स्टार्ट एंडिफ # वेन रेचटर सेंसर डैन नच लिंक राइट_सेंसर अगर बैक लेफ्ट लेफ्ट गोटो स्टार्ट एंडिफ # वेन केन सेंसर डैन वोरवर्ट्स फॉरवर्ड गोटो स्टार्ट सब लेफ्ट_सेंसर 19 गेट_पोजिशन 512 कम_थन रिटर्न सब राइट_सेंसर 18 गेट_पोजिशन 512 कम_थन रिटर्न ### सीक्वेंस सबरूटीन्स: ### # बैक सब बैक 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6208 4352 4864 5064 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 फ्रेम_0..17_20..23 # फ्रेम 0 350 7360 3591 6040 फ्रेम_3_9_15 # फ्रेम 1 350 4096 6720 7168 फ्रेम_0_6_12 # फ्रेम 2 350 5556 5632 6165 फ्रेम_1_7_13 # फ्रेम 3 350 7104 5056 4800 फ्रेम 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 5 350 5973 6219 5929 फ्रेम_4_10_16 # फ्रेम 6 रिटर्न # फॉरवर्ड सब फॉरवर्ड 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 फ्रेम_0..17_20..23 # फ्रेम 0 100 7104 5056 4800 फ्रेम_4_10_16 # फ्रेम 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 2 100 50 5984 6208 5907 फ्रेम 3 100 6784 # 4_10_16 फ्रेम 3 100 6784 फ्रेम_1_7_13 # फ्रेम 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 5 वापसी # बाएं उप बाएं 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 0 0 0 0 फ्रेम_0.23। # फ़्रेम 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 फ़्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ़्रेम 1 300 6606 6784 5056 फ़्रेम_1_7_13 # फ़्रेम 2 300 5504 8000 7168 फ़्रेम_0_6_12 # फ़्रेम 3 300 5568 5598 6112 फ़्रेम_1_7_13 # 7 360 4 फ़्रेम 4 300 7104 5078 5056 4864 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 6 रिटर्न # राइट सब राइट 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 फ्रेम_0..17_20..23 # 8000 5056 5504 7360 7168 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 फ्रेम_0_1_6_7_12_13 # फ्रेम 2 300 5579 5643 6133 फ्रेम_1_7_13 # फ्रेम 3 300 7104 5056 4800 फ्रेम_4_10_16 # फ्रेम 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 7 360 स्टार्टअप 500 5620 5643 स्टार्टअप उप 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 फ्रेम_0..17_20..23 # फ़्रेम 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 फ्रेम_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_96_19_ 12_0 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # फ़्रेम 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # फ़्रेम 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # फ़्रेम 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # फ़्रेम 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 फ्र ame_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 फ्रेम_0_3_6_9_12_15 # फ्रेम 8 रिटर्न सब फ्रेम_0..17 सर्वो 21 सर्वो 20 सर्वो 17 सर्वो सर्वो १३ सर्वो १२ सर्वो ११ सर्वो १० सर्वो ९ सर्वो ७ सर्वो ६ सर्वो ५ सर्वो ३ सर्वो २ सर्वो १ सर्वो ० सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_३_९_१५ १ सर्वो ९ सर्वो ३ सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_०_६_१२ १२ सर्वो ६ सर्वो ० सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_1_7_13 13 सर्वो 7 सर्वो 1 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_4_10_16 16 सर्वो 10 सर्वो 4 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_0_3_6_9_12_15 15 सर्वो 12 सर्वो 9 सर्वो 6 सर्वो 3 सर्वो 0 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_0_1_6_7_12_13 सर्वो 12 सर्वो 7 सर्वो 6 सर्वो 1 सर्वो 0 सर्वो देरी वापसी उप फ्रेम_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 सर्वो 16 सर्वो 14 सर्वो 13 सर्वो 11 सर्वो 10 सर्वो 8 सर्वो 7 सर्वो 5 सर्वो 4 सर्वो 2 सर्वो 1 सर्वो देरी वापसी