किफायती PS2 नियंत्रित Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

Arduino + SSC32 सर्वो नियंत्रक का उपयोग करके सरल हेक्सापॉड रोबोट और PS2 जॉयस्टिक का उपयोग करके वायरलेस नियंत्रित। लिंक्समोशन सर्वो नियंत्रक में कई विशेषताएं हैं जो मकड़ी की नकल करने के लिए सुंदर गति प्रदान कर सकती हैं।

विचार एक हेक्सापॉड रोबोट बनाने का है जो कई विशेषताओं और सुचारू आंदोलनों के साथ इकट्ठा करना और सस्ती है।

मेरे द्वारा चुना गया घटक मुख्य शरीर में फिट होने के लिए काफी छोटा होगा और MG90S सर्वो के लिए पर्याप्त प्रकाश उठा सकता है …

चरण 1: आपूर्ति

सभी इलेक्ट्रॉनिक इंग्रिडियन हैं:

1. Arduino नैनो (मात्रा = 1) या आप अन्य Arduino का उपयोग कर सकते हैं लेकिन यह मेरे लिए एक सूट है
2. एसएससी 32 चैनल सर्वो नियंत्रक (मात्रा = 1) या अनुकूल अनुकूल एसएससी -32 क्लोन
3. MG90S टॉवर प्रो मेटल गियर सर्वो (मात्रा = 18)
4. महिला से मादा डुपोंट केबल जम्पर (मात्रा = आवश्यकतानुसार)
5. सेल्फ़-लॉक पुश बटन स्विच (मात्रा = 1)
6. 5v 8A -12A यूबीईसी (मात्रा = 1)
7. 5v 3A एफपीवी माइक्रो यूबीईसी (मात्रा = 1)
8. PS2 2.4Ghz वायरलेस कंट्रोलर (मात्रा = 1) यह सिर्फ साधारण PS2 वायरलेस कंट्रोलर + केबल एक्सटेंशन है
9. 2S लाइपो बैटरी 2500mah 25c (मात्रा = 1) आमतौर पर RC हेलीकॉप्टर बैटरी के लिए जैसे साइमा X8C X8W X8G वोल्टेज सुरक्षा बोर्ड के साथ
10. बैटरी कनेक्टर (मात्रा = 1 जोड़ी) आमतौर पर जेएसटी कनेक्टर की तरह
11. PS2 नियंत्रक ट्रांसमीटर के लिए AAA बैटरी (मात्रा = 2)
12. नियंत्रण प्रतिक्रिया के लिए सक्रिय बजर (मात्रा = 1)

सभी गैर इलेक्ट्रॉनिक इंग्रिडियन हैं:

1. 3डी प्रिंटरड हेक्सापॉड फ्रेम (मात्रा = 6 कोक्सा, 6 फीमर, 6 टिबिया, 1 बॉडी बॉटम, 1 बॉडी टॉप, 1 टॉप कवर, 1 बोर्ड ब्रैकेट)
2. सर्वो हॉर्न और अन्य के लिए M2 6mm स्क्रू (मात्रा = कम से कम 45)
3. शीर्ष कवर के लिए एम 2 10 मिमी स्क्रू (मात्रा = कम से कम 4)
4. छोटी केबल टाई (आवश्यकतानुसार)

उपकरण जो आपको चाहिए:

1. SCC-32 सर्वो सीक्वेंसर यूटिलिटी ऐप्स
2. अरुडिनो आईडीई
3. सोल्डरिंग आयरन सेट
4. पेंचकस

कुल लागत अनुमान $150. है

चरण 2: इलेक्ट्रॉनिक स्थापना के लिए ब्रैकेट

ब्रैकेट आसान स्थापना के लिए उपयोग कर रहा है और सभी मॉड्यूल को एक इकाई बना देता है, यह सभी बोर्ड के लिए केवल सरल धारक है, आप सभी बोर्ड संलग्न करने के लिए स्क्रू या डबल साइट टेप का उपयोग कर सकते हैं।

सब के बाद एक इकाई बनने के बाद आप इसे M2 6mm स्क्रू का उपयोग करके 3D प्रिंटेड बॉटम बॉडी में संलग्न कर सकते हैं

चरण 3: केबल आरेख

पिन टू पिन कनेक्शन के लिए आप रंगीन महिला से महिला का उपयोग कर सकते हैं 10-20 सेमी ड्यूपॉन्ट केबल जम्पर पर्याप्त है, और बिजली वितरण के लिए छोटे सिलिकॉन एडब्ल्यूजी का उपयोग करना बेहतर है।

अन्य यह वह बात है जिस पर ध्यान दिया जाना चाहिए …

1. बैटरी: इस हेक्सापॉड के लिए मैं 25C के साथ 2S लाइपो 2500mah का उपयोग कर रहा हूं, इसका मतलब है कि 25Amp का निर्वहन जारी है। औसत 4-5amp के साथ सभी सर्वो खपत और 1-2amp सभी लॉजिक बोर्ड खपत के साथ, इस प्रकार की बैटरी सभी तर्क और सर्वो चालक के लिए पर्याप्त रस है।
2. सिंगल पावर सोर्स, दो डिस्ट्रीब्यूशन: लॉजिक बोर्ड पर पावर स्टॉल को रोकने के लिए लॉजिक बोर्ड पावर को सर्वो पावर से अलग करने का विचार है, इसलिए मैं इसे सिंगल पावर सोर्स से विभाजित करने के लिए 2 बीईसी का उपयोग कर रहा हूं। सर्वो पावर के लिए 5v 8A - 12A अधिकतम BEC और लॉजिक बोर्ड के लिए 5v 3A BEC के साथ।
3. 3, 3v PS2 वायरलेस जॉयस्टिक पावर: ध्यान दें, यह रिमोट रिसीवर 3, 3v नहीं 5v का उपयोग कर रहा है। तो इसे पावर देने के लिए Arduino Nano से 3, 3v पावर पिन का उपयोग करें।
4. पावर स्विच: इसे चालू या बंद करने के लिए स्वयं लॉक स्विच का उपयोग करें

5. SSC-32 पिन कॉन्फ़िगरेशन:

   • वीएस1=वीएस2 पिन: दोनों पिन बंद होने चाहिए, इसका मतलब है कि सभी 32 सीएच वीएस1 पावर सॉकेट या वीएस2 पावर सॉकेट से एकल पावर स्रोत ईथर का उपयोग कर रहे हैं।
   • वीएल = वीएस पिन: यह पिन खुला होना चाहिए, इसका मतलब है कि एससीसी -32 लॉजिक बोर्ड पावर सॉकेट सर्वो पावर (वीएस 1 / वीएस 2) से अलग है।
   • TX RX पिन: यह दोनों पिन खुला होना चाहिए, यह पिन केवल DB9 संस्करण SSC-32 और क्लोन संस्करण SSC-32 पर मौजूद है। जब इसका मतलब है कि हम SSC-32 और arduino के बीच संचार करने के लिए DB9 पोर्ट का उपयोग नहीं कर रहे हैं बल्कि TX RX और GND पिन का उपयोग कर रहे हैं
   • बॉड्रेट पिन: यह पिन एसएससी-32 टीटीएल गति दर ditermine है। मैं 115200 का उपयोग कर रहा हूं इसलिए दोनों पिन बंद हैं। और यदि आप इसे अन्य दर में बदलना चाहते हैं, तो इसे कोड पर भी बदलना न भूलें।

चरण 4: कोड को Arduino नैनो में अपलोड करें

अपने कंप्यूटर को arduino nano से कनेक्ट करें… कोड अपलोड करने से पहले, सुनिश्चित करें कि आपने arduino लाइब्रेरी फ़ोल्डर में मेरे अटैचमेंट से यह PS2X_lib और SoftwareSerial इंस्टॉल कर लिया है।

आपके पास आवश्यक सभी पुस्तकालय होने के बाद, आप MG90S_Phoenix.ino खोल सकते हैं और इसे अपलोड कर सकते हैं …

पुनश्च: यह कोड पहले से ही मेरे फ्रेम पर MG90S सर्वो के लिए अनुकूलित है … यदि आप दूसरों का उपयोग करके फ्रेम बदलते हैं, तो आपको इसे फिर से कॉन्फ़िगर करना होगा …

चरण 5: फ़्रेम असेंबली (टिबिया)

टिबिया के लिए सारा पेंच पीछे से होता है आगे से नहीं…बाकी टिबिया के लिए भी ऐसा ही करें…

पीएस: सर्वो हॉर्न संलग्न करने की कोई आवश्यकता नहीं है, जब तक कि केवल अस्थायी धारक के लिए.. सर्वो हॉर्न एसएससी 32 बोर्ड @ अगले चरण से सभी सर्वो कनेक्ट होने के बाद संलग्न किया जाएगा

चरण 6: फ़्रेम असेंबली (फीमर)

सर्वो गियर हेड को सर्वो हॉर्न होल्डर को स्नैप करने से पहले पूल डालें … बाकी फीमर के लिए भी ऐसा ही करें …

पीएस: सर्वो हॉर्न संलग्न करने की कोई आवश्यकता नहीं है, जब तक कि केवल अस्थायी धारक के लिए.. सर्वो हॉर्न एसएससी 32 बोर्ड @ अगले चरण से सभी सर्वो कनेक्ट होने के बाद संलग्न किया जाएगा

चरण 7: फ़्रेम असेंबली (कोक्सा)

सभी कोक्सा सर्वो को गियर हेड पोजीशन के साथ ऊपर की आकृति की तरह रखें … सभी कोक्सा स्क्रू पीछे से टिबिया की तरह हैं …

पीएस: सर्वो हॉर्न संलग्न करने की कोई आवश्यकता नहीं है, जब तक कि केवल अस्थायी धारक के लिए.. सर्वो हॉर्न एसएससी 32 बोर्ड @ अगले चरण से सभी सर्वो कनेक्ट होने के बाद संलग्न किया जाएगा

चरण 8: सर्वो केबल कनेक्ट करें

सभी सर्वो के स्थान पर होने के बाद, ऊपर दिए गए आरेख की तरह ही सभी केबल को कनेक्ट करें।

• आरआरटी = राइट रियर टिबिया
• आरआरएफ = राइट रियर फीमर
• आरआरसी = राइट रियर कोक्सा
• आरएमटी = दायां मध्य टिबिया
• RMF = राइट मिडिल फीमर
• आरएमसी = राइट मिडिल कोक्सा
• आरएफटी = राइट फ्रंट टिबिया
• RFF = राइट फ्रंट फीमर
• RFC = राइट फ्रंट कॉक्सा
• LRT = लेफ्ट रियर टिबिया
• LRF = लेफ्ट रियर फीमर
• LRC = लेफ्ट रियर कोक्सा
• LMT = लेफ्ट मिडिल टिबिया
• LMF = लेफ्ट मिडिल फीमर
• एलएमसी = वाम मध्य कोक्सा
• एलएफटी = वाम मोर्चा टिबिया
• एलएफएफ = वाम मोर्चा
• एलएफसी = वाम मोर्चा कोक्सा

चरण 9: सर्वो हॉर्न संलग्न करें

सभी सर्वो केबल संलग्न होने के बाद, हेक्सापॉड पर पावर और PS2 रिमोट से "स्टार्ट" दबाएं और ऊपर की आकृति की तरह ही सर्वो हॉर्न को फर्म करें।

सर्वो हॉर्न को जगह पर रखें लेकिन इसे पहले पेंच न करें। सुनिश्चित करें कि सभी टिबिया, फीमर और कोक्सा कोण सही हैं … आप इसे स्क्रू के साथ पेंच कर सकते हैं + 1 एम 2 6 मिमी स्क्रू जो फीमर और कोक्सा से जुड़ा हुआ है।

चरण 10: केबल को साफ करें

सभी सर्वो अच्छी तरह से काम करने और जगह में दृढ़ होने के बाद, आप सर्वो केबल को साफ कर सकते हैं।

यू बस इसे स्पूल कर सकते हैं और केबल टाई या हीट सिकुड़ ट्यूब का उपयोग करके इसे ज्वार कर सकते हैं और आप केबल को भी काट सकते हैं जैसा आपको चाहिए … आप पर निर्भर है …

चरण 11: कवर बंद करें

सब के बाद साफ … आप इसे 4 x M2 10mm स्क्रू का उपयोग करके ऊपरी शरीर + शीर्ष कवर का उपयोग करके बंद कर सकते हैं … और आप अपने 2S 2500mah 25c लाइपो के लिए बैटरी धारक के रूप में कवर का उपयोग कर सकते हैं …

चरण 12: सर्वो अंशांकन

कभी-कभी अपने सर्वो हॉर्न को प्लग और रिलीज़ करने के बाद, हेक्सापॉड लेग अभी भी सही स्थिति में नहीं लगता है… इसलिए आपको SSC-32 सर्वो सीक्वेंसर Utility.exe का उपयोग करके इसे कैलिब्रेट करने की आवश्यकता है।

यह सभी SSC-32 बोर्ड (मूल या क्लोन) के लिए काम करता है, लेकिन इससे पहले कि आप इसका उपयोग कर सकें, कृपया इस चरण का पालन करें:

1. जम्पर के साथ वीएल = वीएस पिन बंद करें
2. RX TX GND केबल को SSC-32 से Arduino नैनो में अलग करें
3. USB TTL कनवर्टर का उपयोग करके इस RX TX GND केबल को कंप्यूटर से कनेक्ट करें
4. रोबोट को पावर दें
5. सही पोर्ट और बॉड्रेट का चयन करें (115200)

आपके बोर्ड का पता चलने के बाद, आप कैलिब्रेट बटन पर क्लिक कर सकते हैं और प्रत्येक सर्वो को अपनी आवश्यकता के अनुसार समायोजित कर सकते हैं

चरण 13: अपने रोबोट का आनंद लें…

आखिर ये तो सिर्फ मनोरंजन के लिए है….

डेमो विवरण के लिए इस रोबोट को कैसे संचालित किया जाए, आप चरण 1 वीडियो पर जांच कर सकते हैं। अन्य तरीकों से यह रोबोट का मूल नियंत्रण है।

इसका आनंद लें… या आप इसे साझा भी कर सकते हैं…

• पुनश्च: बैटरी की क्षति को रोकने के लिए 30% से कम या वोल्टेज 6, 2V… से कम होने पर अपनी बैटरी को रिचार्ज करें।
• यदि आप अपनी बैटरी को बहुत अधिक धक्का देते हैं, तो आमतौर पर आपका रोबोट आंदोलन पागलों जैसा होगा और आपके रोबोट सर्वो को नुकसान पहुंचा सकता है …