मोटर चालित रिट्रैक्टेबल जॉयस्टिक विकसित करना: 10 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

यह मोटर चालित रिट्रैक्टेबल जॉयस्टिक पावर व्हीलचेयर उपयोगकर्ताओं के लिए एक कम लागत वाला समाधान है जो मैन्युअल स्विंग-दूर जॉयस्टिक माउंट का उपयोग करने में कठिनाई का अनुभव करते हैं। यह पिछले वापस लेने योग्य जॉयस्टिक प्रोजेक्ट पर एक डिज़ाइन पुनरावृत्ति है।

परियोजना दो भागों से बनी है: एक यांत्रिक भाग (माउंट डिज़ाइन, असेंबली आदि) और एक विद्युत भाग (सर्किटरी, Arduino कोड आदि)।

मोटर चालित रिट्रैक्टेबल जॉयस्टिक मॉड्यूल यहां दिए गए निर्देशों का पालन करके किसी के द्वारा भी बनाया और दोहराया जा सकता है। सर्किट या Arduino या सॉलिडवर्क्स के बारे में किसी पूर्व ज्ञान की आवश्यकता नहीं है। इस परियोजना में बहुत कम सोल्डरिंग शामिल है, और सोल्डरिंग के निर्देश यहां पाए जा सकते हैं। बुनियादी ड्रिलिंग/मशीनिंग संचालन तक पहुंच आवश्यक होगी। डिजाइन की विस्तृत व्याख्या मैकेनिकल पार्ट और इलेक्ट्रिकल पार्ट में संबोधित की गई है।

चरण 1: सामग्री

1. अंतर्वस्तु

2. सुविधाएँ और कार्यक्षमता

   • मोटर चालित वापस लेना और तंत्र का विस्तार करना
   • बाएँ/दाएँ हाथ मोड
   • प्रतिरूपकता
   • समायोज्य रोटेशन गति

3. तैयारी

   • सॉफ्टवेयर

     अरुडिनो

   • हार्डवेयर

     • आवश्यक सभी भागों और उपकरणों का सारांश
     • अरुडिनो नैनो (रेव 3.0)
     • मोटर चालक चिप: L293D
     • पुल-डाउन रेसिस्टर्स
     • बटन और स्विच
     • मोटर चयन

   • पावर व्हीलचेयर से बिजली

     USB पोर्ट का उपयोग करना

4. यांत्रिक भाग

   • उत्पादन
   • लिमिट स्विच अटैचमेंट
   • विधानसभा/विघटन
   • मोटर रिप्लेसमेंट
   • इलेक्ट्रॉनिक्स आवास

5. विद्युत भाग

   • सर्किट

     • schematics
     • ब्रेडबोर्ड लेआउट
   • Arduino कोड

6. चरण-दर-चरण निर्देश

   निर्देशों की पीडीएफ फाइल डाउनलोड करें

7. समस्या निवारण
8. वीडियो दस्तावेज़ीकरण
9. संदर्भ

चरण 2: सुविधाएँ और कार्यक्षमता

मोटर चालित वापस लेना और तंत्र का विस्तार करना

यह मोटर चालित रिट्रैक्टेबल जॉयस्टिक माउंट पावर व्हीलचेयर उपयोगकर्ताओं को अपने जॉयस्टिक को स्वचालित रूप से वापस लेने या बढ़ाने में सक्षम करेगा। उपयोगकर्ताओं के पास अपनी पसंद के आधार पर या तो दो बटन (एक वापस लेने के लिए और एक विस्तार के लिए) या एक बटन (वापस लेने और बढ़ाने के लिए एक बटन) दबाने का विकल्प होता है। बटनों का स्थान लचीला है और विभिन्न उपयोगकर्ता आवश्यकताओं को पूरा करने के लिए बदल सकता है। बटन यूनिवर्सल बटन जैक के माध्यम से सर्किट से जुड़े होते हैं, इसलिए इस डेमो में उपयोग किए जाने वाले बटन को किसी भी यूनिवर्सल बटन से बदला जा सकता है।

बाएँ/दाएँ हाथ मोड

यह उत्पाद बाएं और दाएं हाथ के उपयोगकर्ताओं दोनों के लिए उपयुक्त है। क्लाइंट के पावर व्हीलचेयर पर मोटराइज्ड सिस्टम स्थापित करने वाला तकनीशियन इलेक्ट्रॉनिक्स बॉक्स में एक स्विच को टॉगल करके मोड को आसानी से बदल सकता है। कोड में कोई संशोधन करने की आवश्यकता नहीं है।

प्रतिरूपकता

उत्पाद विफल-सुरक्षित है। यदि स्वचालित तंत्र चूक जाता है या यदि सिस्टम की मरम्मत की जा रही है, तो मैनुअल स्विंग-अवे तंत्र प्रभावित नहीं होगा। सरल असेंबली और डिस्सेप्लर प्रक्रिया का विस्तृत विवरण बाद में निर्देशों में शामिल किया गया है।

समायोज्य रोटेशन गति

स्वचालित तंत्र की रोटेशन गति को Arduino कोड को संशोधित करके समायोजित किया जा सकता है (निर्देश बाद के अनुभागों में दिए गए हैं)। सुरक्षा एहतियात के तौर पर, रोटेशन की गति बहुत तेज नहीं होनी चाहिए, क्योंकि सिस्टम यह नहीं समझ सकता कि रास्ते में क्या हो सकता है, जिससे मामूली चोट लग सकती है।

चरण 3: तैयारी

सॉफ्टवेयर

इस प्रोजेक्ट में, Arduino का उपयोग किया जाता है, इसलिए आपको अपने कंप्यूटर पर Arduino IDE इंस्टॉल करना होगा। एप्लिकेशन डाउनलोड करने का लिंक यहां है। इस उत्पाद के लिए उपयोग किया गया Arduino कोड बाद के अनुभाग में उपलब्ध है।

हार्डवेयर

आवश्यक सभी भागों और उपकरणों का सारांश

इस निम्न तालिका में इस परियोजना के लिए आवश्यक सभी भाग और उपकरण हैं।

अरुडिनो नैनो (रेव 3.0)

इस उत्पाद में Arduino Nano (Rev 3.0) का उपयोग किया गया है। हालाँकि, आप इस बोर्ड को PWM पिन वाले अन्य Arduino बोर्डों से बदल सकते हैं। इस परियोजना में PWM पिन की आवश्यकता होती है, क्योंकि हम मोटर चालक चिप (L293D) को नियंत्रित करने के लिए Arduino (चित्र) का उपयोग करेंगे, और चिप को PWM इनपुट द्वारा नियंत्रित करने की आवश्यकता है। Arduino नैनो (Rev 3.0) के PWM पिन में शामिल हैं: D3 पिन (पिन 6), D5 पिन (पिन 8), D6 पिन (पिन 9), D9 पिन (पिन 12), D10 पिन (पिन 13), D11 पिन (पिन 14)। यदि आप Arduino Nano के बारे में अधिक जानकारी में रुचि रखते हैं, तो इसके पिन लेआउट और योजनाबद्ध को यहां संदर्भित किया जा सकता है।

मोटर चालक चिप: L293D

L293D एक शक्तिशाली DC मोटर ड्राइवर चिप है जो DC मोटर को दक्षिणावर्त और वामावर्त दोनों दिशाओं में घुमाने में सक्षम बनाती है।

इस परियोजना में उपयोग किए जाने वाले पिनों में शामिल हैं: सक्षम 1, 2 पिन (पिन 1), इनपुट 1 (पिन 2), आउटपुट 1 (पिन 3), जीएनडी (पिन 4), आउटपुट 2 (पिन 6), इनपुट 2 (पिन) ७), वीसीसी १ (पिन ८), वीसीसी २ (पिन १६)।

• सक्षम 1, 2 पिन (पिन 1): मोटर की गति को नियंत्रित करें
• इनपुट 1 (पिन 2): मोटर की दिशा को नियंत्रित करें
• आउटपुट 1 (पिन 3): मोटर से कनेक्ट करें, ध्रुवीयता कोई फर्क नहीं पड़ता
• GND (पिन 4): जमीन से कनेक्ट करें
• आउटपुट 2 (पिन 6): मोटर से कनेक्ट करें, ध्रुवीयता कोई फर्क नहीं पड़ता
• इनपुट 2 (पिन 7): मोटर की दिशा को नियंत्रित करें
• Vcc 1 (पिन 8): चिप के आंतरिक सर्किट को पावर दें, 5 V. से कनेक्ट करें
• वीसीसी 2 (पिन 16): डीसी मोटर की शक्ति, मोटर की आवश्यकता के साथ बदलती रहती है। इस परियोजना के लिए प्रयुक्त मोटर को 5 V पर संचालित किया जा सकता है।

यदि आप L293D के बारे में अधिक जानकारी में रुचि रखते हैं, तो इसकी डेटाशीट तक पहुँचा जा सकता है यहाँ तथा यहाँ।

पुल-डाउन रेसिस्टर्स

प्रत्येक बटन/स्विच को पुल-डाउन रोकनेवाला के साथ जोड़ा जाता है। पुल-डाउन रेसिस्टर्स यह सुनिश्चित करने में मदद करने के लिए यहां हैं कि Arduino पिन से एक निरंतर मान पढ़ेगा। यदि आप हमारे बटन/स्विच को रेसिस्टर के साथ नहीं जोड़ते हैं, तो Arduino संबंधित पिन से जो मान पढ़ता है, वह 0 और 1 के बीच तैरता रहेगा। इस स्थिति में, बटन/स्विच अपेक्षा के अनुरूप प्रदर्शन नहीं करेंगे। चूंकि हम पुल-डाउन प्रतिरोधों का उपयोग कर रहे हैं, प्रतिरोधों को संबंधित डिजिटल पिन और जमीन के बीच तार-तार कर दिया जाएगा, इसलिए बटन/स्विच को Arduino नैनो पर पावर पिन (+5V) और डिजिटल पिन के बीच तार-तार कर दिया जाएगा। जब बटन दबाया जाता है, तो Arduino संबंधित पिन से 1 पढ़ेगा। इस परियोजना में तीन 270 प्रतिरोधों का उपयोग किया जाता है।

बटन/स्विच

इस परियोजना में, हम आसान बटन प्रतिस्थापन के लिए ब्रेडबोर्ड पर 3.5 मिमी बटन जैक को लागू करते हैं। एक टू-पिन स्विच (बाएं/दाएं-हाथ मोड को स्विच करने के लिए) सीधे ब्रेडबोर्ड पर तार दिया जाता है क्योंकि अधिकांश पावर व्हीलचेयर उपयोगकर्ताओं को स्विच के साथ बातचीत करने की आवश्यकता नहीं होगी और स्विच उस व्यक्ति के लिए डिज़ाइन किया गया है जो पूरे तंत्र को स्थापित करने में मदद करता है।

मोटर चयन

हमने बोस्टन होम इंक से अलग-अलग पावर व्हीलचेयर से कुछ मैन्युअल रूप से वापस लेने योग्य स्टैंड माउंट प्राप्त किए। इन सभी नमूनों को वापस लेने के लिए आवश्यक बल और टोक़ की मात्रा का परीक्षण और गणना की गई। मोटर विनिर्देशों की जाँच के बाद, निर्देशों के लिए डेमो के रूप में पहले दिखाए गए जॉयस्टिक स्टैंड माउंट के लिए एक डीसी गियर वाली मोटर को चुना गया था, क्योंकि उस जॉयस्टिक स्टैंड माउंट को हमारे पास मौजूद 4 नमूनों में से सबसे अधिक टॉर्क की आवश्यकता थी। आप अपने जॉयस्टिक आर्म के लिए आवश्यक बल और टॉर्क की मात्रा + जॉयस्टिक असेंबली के वजन का परीक्षण करना चाहेंगे ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि यह विनिर्देश के भीतर फिट होगा।

पावर व्हीलचेयर से बिजली

अधिकांश पावर व्हीलचेयर 24V बिजली की आपूर्ति से लैस हैं। इस स्वचालित वापस लेने योग्य जॉयस्टिक उत्पाद के लिए 5V इनपुट की आवश्यकता होती है। चूंकि उत्पाद को व्हीलचेयर बिजली की आपूर्ति से बिजली प्राप्त करने के लिए डिज़ाइन किया गया है, इसलिए किसी बाहरी बिजली की आपूर्ति की आवश्यकता नहीं है।

USB पोर्ट का उपयोग करना

एक DC-DC 24V-to-5V हिरन कनवर्टर (वोल्टेज को कम करने के लिए एक हिरन कनवर्टर का उपयोग किया जाता है।) USB पोर्ट के साथ मॉड्यूल को ऑनलाइन ऑर्डर किया जा सकता है (जिसका हमने उपयोग किया था वह यहां से ऑर्डर किया गया था)। हिरन कनवर्टर के इनपुट को 24V बिजली की आपूर्ति (पावर पोर्ट से पावर पोर्ट, और ग्राउंड पोर्ट से ग्राउंड पोर्ट) से कनेक्ट करें, और Arduino नैनो बोर्ड को USB पोर्ट के माध्यम से हिरन कनवर्टर मॉड्यूल से जोड़ा जा सकता है।

चरण 4: यांत्रिक भाग

सभी माप और आयाम इस परियोजना के लिए हमारे द्वारा उपयोग की जाने वाली विशिष्ट जॉयस्टिक भुजा के संदर्भ में बनाए गए थे। ये भुजा के आधार पर भिन्न हो सकते हैं और हम परिवर्तनशीलता के महत्वपूर्ण क्षेत्रों पर ध्यान देंगे।

उत्पादन

तीन अतिरिक्त भाग हैं जिन्हें यांत्रिक भाग को फिर से बनाने के लिए गढ़ने की आवश्यकता है (आंकड़े देखें)। जॉयस्टिक आर्म की बाहरी भुजा को भी यांत्रिक घटकों को जॉयस्टिक माउंट से जोड़ने के लिए संशोधन की आवश्यकता होती है।

1. शीर्ष ब्रैकेट
2. नीचे कोष्ठ
3. टॉर्क कपलर ब्लॉक
4. बाहरी भुजा

एल्युमिनियम एल-आकार के एंगल स्टॉक (ऊपर और नीचे के ब्रैकेट), एल्युमिनियम स्क्वायर बार स्टॉक (टॉर्क कपलर ब्लॉक), और मौजूदा जॉयस्टिक आर्म (बाहरी आर्म) का उपयोग करते हुए, पार्ट ड्रॉइंग और/या 3 डी एसटीएल फाइलों का पालन करें।

लिमिट स्विच अटैचमेंटवायर्स को अटैचमेंट से पहले लिमिट स्विच पर सोल्डर किया जाना चाहिए। लिमिट स्विच पोजिशनिंग तब तक लचीली होती है जब तक कि स्विच बंद हो जाता है जब आर्म पीछे हट जाता है और जॉयस्टिक अपनी सामान्य स्थिति में होने पर खुला रहता है। विवरण के लिए ऊपर लिंक की गई असेंबली चरण 8 और "outer_arm" फ़ाइलें देखें।

विधानसभा विधि

प्रत्येक चरण के लिए आंकड़े देखें।

1. छेदों को संरेखित करके और ६ एम -3 फ्लैथेड स्क्रू में पेंच करके मोटर ब्रैकेट में मोटर संलग्न करें (मोटर को रखने के लिए सभी ६ की आवश्यकता नहीं होगी, लेकिन अधिकतम सुरक्षा के लिए जितना संभव हो उतना पेंच; के स्क्रू का उपयोग करना सुनिश्चित करें मोटर को नुकसान से बचाने के लिए ब्रैकेट की मोटाई के अनुसार सही लंबाई)।
2. कपलिंग पीस को बाहरी बार के नीचे संरेखित करें और ½” #8-32 फ्लैथेड स्क्रू के साथ स्क्रू करें। युग्मन के टुकड़े को हाथ से जोड़ने के लिए आपको हाथ में 8-32 छेद ड्रिल करने और टैप करने की आवश्यकता हो सकती है। *इस मामले में, हाथ वामावर्त घुमाता है, इसलिए बाहरी पट्टी (पावर व्हीलचेयर उपयोगकर्ता के दृष्टिकोण से) बाईं ओर है। दाएं हाथ के उपयोगकर्ताओं के लिए, इसे उलट दिया जाएगा।
3. एम -6 स्क्रू (शिथिल रूप से) के साथ वापस लेने योग्य हाथ में शीर्ष ब्रैकेट संलग्न करें।
4. वापस लेने योग्य हाथ को विस्तारित स्थिति में लाएं।
5. मोटर शाफ्ट को कपलिंग पीस पर संबंधित छेद में डालकर वापस लेने योग्य आर्म में मोटर-मोटर ब्रैकेट सब असेंबली संलग्न करें। ब्रैकेट भाग को छेदों को संरेखित करते हुए, हाथ और शीर्ष ब्रैकेट के बीच में स्लॉट करना चाहिए।
6. दो कोष्ठकों को एक साथ जकड़ने के लिए ¼-20 स्क्रू और लॉक-नट का उपयोग करें। फिर, शीर्ष ब्रैकेट पर M6 स्क्रू को कस लें।
7. सुनिश्चित करें कि माउंट विस्तारित स्थिति में है, मोटर को 10-32 सेट-स्क्रू/एस के साथ युग्मन में सुरक्षित करें।
8. 2 # 2-56 स्क्रू के साथ लिमिट स्विच पर स्क्रू (सुनिश्चित करें कि लिमिट स्विच पूरी तरह से बाहरी स्थिति में बंद हो जाएगा - हमारे मामले में, शोल्डर बोल्ट इसे बंद कर देता है)।

*सेट-स्क्रू अटैच करने पर ध्यान दें: सेट-स्क्रू को डी-शाफ्ट के फ्लैट साइड के साथ इंटरफेस करना चाहिए। शाफ्ट दिशा को समायोजित करने के लिए, मोटर को बिजली की आपूर्ति में तब तक संलग्न करें जब तक कि सपाट पक्ष वांछित स्थिति में न हो। वैकल्पिक रूप से, सर्किट को नीचे ४.१ इलेक्ट्रिकल पार्ट सर्किट में उल्लिखित के रूप में सेट करें और कोड की लाइन ५२ में समय बदलें जैसा कि ४.२ इलेक्ट्रिकल पार्ट अरुडिनो कोड में इंगित किया गया है जब तक कि यह वांछित स्थिति में न हो। असेंबली के बाद इसे वापस बदलना याद रखें!

disassembly

विपरीत दिशा में विधानसभा प्रक्रिया का पालन करें। नीचे देखें कि क्या आपकी मोटर जल जाती है और उसे बदलने की आवश्यकता है।

मोटर रिप्लेसमेंट

1. शाफ्ट को कपलिंग पीस में रखने वाले सेट-स्क्रू को हटा दें।
2. -20 ब्रैकेट फास्टनर और लॉक-नट को खोलना।
3. मोटर-मोटर ब्रैकेट सब असेंबली को बाहर निकालें और प्रतिस्थापन के लिए मोटर को हटा दें।
4. शिकंजा के साथ ब्रैकेट में नई मोटर संलग्न करें।
5. युग्मन टुकड़े में छेद में नया मोटर शाफ्ट डालें, ब्रैकेट को जगह में रखें (यदि आवश्यक हो तो शीर्ष M6 स्क्रू को ढीला करें)।
6. ब्रैकेट्स को फिर से जकड़ने के लिए ¼-20 स्क्रू और लॉक-नट को स्क्रू करें (यदि आवश्यक हो तो शीर्ष M6 स्क्रू को कस लें)।
7. अंत में, शाफ्ट को सेट-स्क्रू के साथ युग्मन के लिए सुरक्षित करें।

इलेक्ट्रॉनिक्स आवास

1. इमेज में दिखाए अनुसार इलेक्ट्रिकल पार्ट में इकट्ठे हुए ब्रेडबोर्ड सर्किट को इलेक्ट्रॉनिक्स हाउसिंग बॉक्स में रखें।
2. एक मिल और/या ड्रिल का उपयोग करके, कनेक्टर्स के लिए स्लॉट और छेद बनाएं (Arduino USB पोर्ट, बटन जैक और टॉगल स्विच)।
3. उदाहरण के लिए ऊपर चित्र देखें। स्लॉट और होल की स्थिति आपके घटकों और सर्किट पर निर्भर करेगी।

चरण 5: विद्युत भाग

सर्किट

schematics

सर्किट के योजनाबद्ध इस खंड में चित्र 1 में दिखाए गए हैं, और यह जीथब पर भी उपलब्ध है। पावर व्हीलचेयर से Arduino Nano बोर्ड को 5V बिजली की आपूर्ति की जाएगी। Arduino नैनो बोर्ड को कोडित किया गया है ताकि यह स्विच व्यवहार और DC मोटर की गति को नियंत्रित कर सके। यदि आप रुचि रखते हैं, तो सर्किट के डिजाइन और वायरिंग को हार्डवेयर सेक्शन (हार्डवेयर सेक्शन के लिए हाइपरलिंक) में समझाया गया है।

ब्रेडबोर्ड लेआउट

फ्रिट्ज़िंग या सर्किट से एक ब्रेडबोर्ड वायरिंग चित्र इस खंड में चित्र 2 में दिखाया गया है, और अंतिम ब्रेडबोर्ड की तस्वीर चित्र 3 में दिखाई गई है।

Arduino कोड

इस उत्पाद के लिए उपयोग किया गया कोड किनारे पर दिखाया गया है, और आप इसे यहां डाउनलोड कर सकते हैं।

कोड को Arduino पर अपलोड करने के लिए, कंप्यूटर पर Arduino IDE डाउनलोड करें। "Rhonda_v4_onebutton.ino" कोड का उपयोग करें जिसे आपने डाउनलोड किया है।

कोड फ़ाइल के अंदर कोड की प्रत्येक पंक्ति का लाइन-बाय-लाइन स्पष्टीकरण होता है।

Arduino पर कोड अपलोड करें (इंटरफ़ेस यहां दिखाया गया है):

1. USB कनेक्टर का उपयोग करके Arduino को कंप्यूटर से कनेक्ट करें

2. Arduino इंटरफ़ेस पर टूल टैब से:

   • बोर्ड को "Arduino नैनो" पर सेट करें
   • पोर्ट को USB पोर्ट पर सेट करें
3. अपलोड (→) बटन दबाएं
4. तब तक प्रतीक्षा करें जब तक कि इंटरफ़ेस "अपलोड पूर्ण" न पढ़ ले।

वर्तमान गति मोटर को घुमाने के लिए लाइन 25 "एनालॉगराइट (मोटरपिन, 255)" में अधिकतम 255 और मोटर को रोकने के लिए लाइन 36 "एनालॉगराइट (मोटरपिन, 0)" में न्यूनतम 0 पर सेट है। गति सीमा को 0 से 255 के बीच सेट किया जा सकता है जैसा कि मोटर गति के लिए उपयुक्त देखें।

वर्तमान रोटेशन समय हमारे द्वारा चुने गए विशिष्ट जॉयस्टिक स्टैंड माउंट के लिए समयबद्ध है, लेकिन आप रोटेशन के समय को बदलने के लिए कोड (लाइन 52) को संशोधित कर सकते हैं और आपके पास विशिष्ट जॉयस्टिक आर्म के अनुकूल हो सकते हैं। Arduino में समय माइक्रोसेकंड में है। उदाहरण के लिए, यदि हम चाहते हैं कि रोटेशन का समय 5 सेकंड हो, तो आपको Arduino में "5000" का समय निर्धारित करना चाहिए।

चरण 6: चरण-दर-चरण निर्देश डाउनलोड करें

चरण 7: समस्या निवारण (अपडेट किया गया 12/12/17)

1. मोटर हाथ वापस नहीं ले रहा है।

   • सुनिश्चित करें कि स्विच वांछित दिशा में सेट है
   • यह सुनिश्चित करने के लिए जांचें कि सेट-स्क्रू कड़े हैं
   • किसी भी यांत्रिक जाम की जाँच करें
   • मोटर और सर्किट के बीच कनेक्शन की जाँच करें
   • सर्किट कनेक्शन की जाँच करें (सिर्फ मोटर के साथ परीक्षण सर्किट, असेंबली से अनासक्त)
   • कुछ बल के साथ जॉयस्टिक का समर्थन करें: यदि हाथ अब समर्थन से पीछे हटता है, तो आपकी मोटर पर्याप्त शक्तिशाली नहीं है! जांचें कि क्या आपके द्वारा उपयोग किया गया बटन कार्यात्मक है

2. हाथ बहुत दूर जा रहा है या बहुत दूर नहीं जा रहा है।

   Arduino कोड में समय को बदलें जैसा कि Arduino कोड में उल्लिखित है मुझे पढ़ें

चरण 8: वीडियो दस्तावेज़ीकरण

चरण 9: संदर्भ

1. सीखें और अपना खुद का सस्ता L293D मोटर ड्राइवर बनाएं (L293D के लिए एक पूर्ण गाइड) https://just4electronics.wordpress.com/2015/08/28/learn-make-your-own-cheap-l293d-motor-drivera- पूर्ण-गाइड-के लिए-l293d/

चरण १०: अद्यतन ५/१४/१८

• बीम विक्षेपण को लोड होने से रोकने के लिए बड़ी ऊंचाई के साथ स्टील (मूल एल्यूमीनियम की तुलना में) से बाहर की गई नई आर्म बार
• उच्च-टोक़ मोटर पर स्विच किया गया (1497 आउंस-इन)
• अद्यतन कोड जो संकलित नहीं हो रहा था
• क्लाइंट के व्हीलचेयर पर संशोधित डिवाइस का परीक्षण किया गया