सिस्टेमा पांडुलो + हेलिस: कन्ट्रोल डी पोसीकाओ: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

एस्टे प्रयोग फोई डिसेनवोल्विडो कोमो ट्रैबल्हो प्रैटिको डा डिसिप्लिना "एलेट्रोनिका इंडस्ट्रियल" नो प्राइमिरो सेमेस्टर डे 2018, पेलो अलुनोस एडुआर्डो कोएल्हो और रोड्रिगो सूसा, डो कर्सो डे एनजेनहरिया एरोस्पेशियल और यूनिवर्सिडेड फेडरल डी मिनस गेरैस।

ओ "सिस्तेमा पांडुलो + हेलिस: कन्ट्रोले डे पॉसीकाओ" बसकोउ उमा अबॉर्डेजम प्रैटिका डे टेक्नीकास डी कंट्रोले पैरा पॉज़िशनर उम पंडुलो ए पार्टिर डे उमा पॉसीकाओ डे रेफरेंसिया सेटडा। Esse controle de posição foi feito utilizando controles dos seguintes टिपोस: liga/desliga, Proporcional (kp), e Proporcional-integral-derivativo (kp, kd, ki)। फ़ाइनलमेंट, फ़ॉई ऑब्ज़र्वैडो ए इन्फ्लुएंसिया डॉस डाइवर्सोस टिपोस डी कंट्रोल, ई ए डिफिकुलडेड और सिंटोनिया डे कंट्रोलाडोर्स।

चरण 1: सेलेकाओ डी कॉम्पोनेंट्स ई मटेरियाइस

पैरा कॉन्स्ट्रुकाओ डो प्रोजेटो, फोरम यूटिलिजैडोस:

Eletronica

2 Potenciômetros (R$1, 90)

1 ट्रांजिस्टर मॉसफेट IRF1404 (R$8, 00)

1 Arduino uno (R$34, 90)

1 बटेरिया लिपो (3.7 वी) (आर$15, 00)

काबोस कोनेक्टर्स (R$5, 00)

1 रेसिस्टर डे 100 मिलि ओम (R$0, 20)

1 मोटर डीसी 3.7 वी 48000 आरपीएम (आर $ 4, 00)

सामग्री

मदीरा बलसा

एमडीएफ (पैरा ओ सुपोर्टे डो पांडुलो)

फ़िटा आइसोलैंट

कोला

इक्विपमेंटोस

सेरा

फुरादेइरा

कुल कस्टो: R$ 70, 00 (एप्रोक्सीमैडो)

चरण 2: मोंटेजेम डू सिस्तेमा

ए मोंटाजेम डू सिस्टेमा ई म्यूटो सिंपल, मास उमा एटेंकाओ एस्पेशल फोई डिमांडडा पैरा उम कॉम्पोनेंट म्यूटो सेंसिवेल: ओ ट्रांजिस्टर एमओएसएफईटी। सेउ मैन्युज़ियो देवे सेर कुइदादोसो, उमा वेज़ क्यू ए एस्टाटिका डो प्रोप्रियो कॉर्पो ए कैपाज़ डे ओ डैनिफकार, से उम डे सेउस टर्मिनैस एंट्री एम कॉन्टाटो कॉम ओ कॉर्पो ह्यूमन।

लेम्ब्रेते: ओ पोटेन्सिमेट्रो डी रेफरेंसिया, नो डेसेनहो, ना वर्डे से एनकॉन्ट्रा ना जल्दबाजी दो पांडुलो, ई वेरिया कॉम ए डेसीडा ई सबिडा डो मेस्मो।

**डिफिकुलडेड्स कॉन्स्ट्रुटिवास/डिकास:

ए बेस डू एक्सपेरिमेंटो, फोई फैब्रिकैडो एम डी एफ कॉम कोर्ट ए लेज़र, ई ए एस्काला डे ग्राउस टैम्बेम फोई ग्रेवाडा कॉम लेजर।

ओ मोटर, एकोप्लाडो ना पोंटा दो पांडुलो, फोई 'एमेन्डैडो' कॉम फिटा क्रेप ई पेडाकोस डे मदीरा पैरा क्यू ए हेलिस, एओ गिरार, नाओ एन्कोस्टासे ना मेडिरा ई पुडेस गेरार एम्पुक्सो कोरेटामेंट।

ए हस्ते देवे सेर लोंगा ओ पर्याप्त पैरा क्यू ओ एम्पुक्सो दो मोटर सेजा ओ पर्याप्त पैरा एलिवा-ला। (ब्राको डी अलावांका)।

मुइतो महत्वपूर्ण क्यू ओ टेरा दा बटेरिया सेजा ओ मेस्मो टेरा डू अरुडिनो। सेम इस्सो ओ सिस्टेमा नो लिगा।

चरण ३: १. सिस्टेमा डी कन्ट्रोल डी पोसीकाओ लिगा/देस्लिगा

इस पर नियंत्रण के लिए उपयोग करें, प्रेरणा के लिए प्रयोग करें, इसके कार्यान्वयन के लिए नियंत्रण की कुए, एक पार्टिर दा रेफरेंसिया (डू पोटेन्सिमेट्रो डे रेफरेंसिया) और डॉक्टर के अनुसार, लिगावा ओ मोटर कासो-ओन रेफरेंस इस्टिव्स सुआ पॉसीकाओ अल्ट्रापाससे ए मेस्मा। उदाहरण के लिए:

फ़ोई सेटडा उमा पॉसिकाओ ना रेफ़रेंसिया डे 45º;

ओ पांडुलो इनिशियलमेंट से एनकॉन्ट्रावा ए 0º;

ओ सिस्तेमा लीगा ओ मोटर ई ओ ब्राको सोबे;

ए नोवा मेडिकाओ दा पॉसिकाओ डो ब्राको इंडिका 50º;

ओ सिस्तेमा डेसलिगा ओ मोटर ई ओ ब्राको डेस;

मेडे-से नोवामेंटे ई ओ ब्राको डिस्सेउ पैरा 35º;

ओ सिस्तेमा लीगा ओ मोटर ई ओ ब्राको सोबे।

ई एस्सिम ए पॉसिकाओ डो पांडुलो ई कंट्रोलाडा पोर उम "लिगा / डेस्लिगा", डेक्सेंडो ओ सिस्टेमा ऑसिलेंटे कोमो पोड सेर विस्टो नो ग्रैफिको। कोई वीडियो नहीं, ऑब्जर्वर ऑब्जर्वर या फंक्शनल ऑसिलेंट है।

ओ कोडिगो कॉमेंटैडो एस्टा डिस्पोनिवेल पैरा डाउनलोड।

चरण 4: 2. आनुपातिक आनुपातिक

कोई नियंत्रण नहीं आनुपातिक, एक नियंत्रण के लिए (पीडब्लूएम के लिए ट्रैक दो मोटर नियंत्रण) और आनुपातिक एओ वेलोर डू इरो: ओ अंगुलो मेडिडो पेलो पोटेन्सिएमेट्रो डे मेडिकाओ य कंपैराडो कॉम ओ एंगुलो डेसेजाडो और मल्टीप्लिकैडो एर मल्टीप्लिकैडो है एक पोटेंसिया फोरनेसिडा एओ मोटर। पोर इस्सो, कन्फर्म ओ ब्राको से एप्रोक्सिमा दा पॉसिकाओ देसेजादा, ए ट्रैको डो मोटर ई डिमिनुइडा। इसो प्रोपोर्सिओना उमा सुबिदा उम पॉको माईस सुवे डो क्यू नो सिस्टम लीगा ई डिस्लिगा, पोरेम टैम्बेम एकरेटा उम इरो एम रिजीम परमानेंटे (ओ ब्राको से एस्टाबिलिजा एम उमा पॉसिकाओ उम पाउको अबाइक्सो दा देसेजादा)

नो कोडिगो, पोर सिंपलसीडेड, ओ इरो ए मेडिडो एम ग्राउस ई ए अकाओ डी कंट्रोले é उम नेमेरो डे 0 ए 255, पोरेम नाओ हा प्रॉब्लम पॉइस पोडे-से मुद्रा ए कॉन्स्टेंट पैरा कोरिगर एस्टे एरो।

हे कोडिगो एस्टा डिस्पोनिवेल पैरा डाउनलोड।

चरण 5: 3. आनुपातिक-अभिन्न व्युत्पन्न को नियंत्रित करें

कोई सिस्टम पीआईडी नहीं, एक नियंत्रण के लिए लेवा एम विचार 3 विशेषताओं में त्रुटि होती है:

१- (पार्सेला प्रोपोर्शनल)ओ वेलोर डू इरो एसिम कोमो नो कंट्रोले प्रोपोर्शनल।

2- (पार्सेला इंटीग्रल) ए सोमा डॉस वेलोरेस डे एरो एओ लोंगो डो टेम्पो। क्वांटो माईर ओ टेम्पो एम क्यू हा उम वेलोर डे एरो, माईर ए कॉन्ट्रिब्यूइकाओ डेसा पार्सला पैरा ए एसाओ डे कंट्रोल।

3- (पार्सेला डेरिवाटिवा) ए वेरिआकाओ इंस्टेंटैनिया डो इरो। क्वांटो माईस ओ एरो वेरिया नो टेम्पो, माईर ए कॉन्ट्रिब्यूइकाओ डेसा पार्सला।

कॉम कॉन्स्टेंटिस सर्टिफिकेट के रूप में, ओ कंट्रोलर पीआईडी प्रोपोरसिओना उमा सबिडा सुवे एट ओ अंगुलो देसेजाडो ई, डिविडो ए पार्सला इंटीग्रल, कॉरिज क्वाल्कर इरो एम रेजीमेंट परमानेंट।

ओ कोडिगो एस्टा डिस्पोनिवेल पैरा डाउनलोड।