लाइन फॉलोअर रोबोट: 11 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

मैंने 4 IR सेंसर से लैस PIC16F84A माइक्रोप्रोसेसर के साथ एक लाइन फॉलोअर रोबोट बनाया। यह रोबोट ब्लैक एंड व्हाइट लाइन पर चल सकता है।

चरण 1: पहला चरण

सब कुछ से पहले आपको पता होना चाहिए कि एक मुद्रित सर्किट बोर्ड कैसे बनाया जाता है और उस पर घटकों को कैसे मिलाया जाता है। आपको यह भी जानना होगा कि PIC16F84A IC को कैसे प्रोग्राम किया जाए। पीसीबी और सोल्डरिंग बनाने के बारे में अच्छे निर्देशों के लिंक यहां दिए गए हैं:

• (ज्यादातर) आसान पीसीबी निर्माण
• सोल्डर कैसे करें

चरण 2: चीजें जो आपको चाहिए

इस रोबोट को बनाने के लिए आपको निम्नलिखित चीजों की आवश्यकता होगी:

• कुछ तांबे का बोर्ड
• मुद्रित सर्किट
• देखा
• सैंडपेपर
• लोहा
• सर्किट बोर्ड एसिड
• 1 मिमी ड्रिल
• टांका लगाने का तेल
• सोल्डरिंग वायर
• सोल्डरिंग आयरन
• तार काटने वाला
• कुछ तार
• 2x प्लास्टिक के पहिये
• 1x गोलाकार सामने का पहिया
• गोंद

सर्किट बोर्ड घटक:

• एक 4 एए बैटरी धारक
• U1 = PIC16F84A माइक्रोकंट्रोलर + सॉकेट
• U2 = 7805 = 5V वोल्टेज नियामक
• U3 = LM324 तुलनित्र
• U4 = L298 मोटर चालक + एल्यूमिनियम रेडिएटर
• एक्सटी = 4 मेगाहर्ट्ज क्रिस्टल
• C1 = C2 = 22pF सिरेमिक कैपेसिटर
• C3 = 100uF इलेक्ट्रोलाइट संधारित्र
• C4 = C5 = 100nF सिरेमिक कैपेसिटर (104)
• डी = 8 x 1N4148 डायोड
• R1 = 4.7K रोकनेवाला
• R2 = R3 = 10K प्रतिरोधक
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K प्रतिरोधक
• R8 = 10K रोकनेवाला
• R9 = 1K रोकनेवाला
• R10 = R11 = 47K प्रतिरोधक
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm प्रतिरोध
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K प्रतिरोधक
• आरपी = एलपी = एमपी = एफपी = 10 के पोटेंशियोमीटर
• एल मोटर = आर मोटर = गियरबॉक्स के साथ 60 आरपीएम मिनीमोटर (6 वी)
• आर सेंसर = एल सेंसर = एम सेंसर = एफ सेंसर = टीसीआरटी 5000 इन्फ्रारेड सेंसर
• ModeLED = LBLED = RBLED = छोटे लाल LED
• LFLED = RFLED = छोटी हरी LED
• मोड = बाएं = दाएं = छोटे बटन
• SW = टॉगल स्विच = चालू/बंद स्विच
• जे = जम्पर = तार का एक टुकड़ा

चरण 3: सर्किट बोर्ड बनाना

एक लेजर प्रिंटर के साथ एक चमकदार कागज पर सर्किट प्रिंट करें। तांबे के बोर्ड काटें, उन्हें सैंडपेपर से साफ करें और उन पर मुद्रित सर्किट लगाएं। बोर्डों पर गर्म लोहे को दबाने के बाद कागजों को हटा दें और बोर्डों को तेजाब में भिगो दें, दिखाई देने वाला तांबा गायब होने तक प्रतीक्षा करें। बोर्डों को धोएं, छेदों को ड्रिल करें और उन्हें सैंडपेपर से साफ करें।

* मेरे पास रोबोट का केवल एक प्रतीकात्मक आरेख है जिसे आप यहां देख सकते हैं।

चरण 4: सोल्डरिंग अवयव

बोर्डों पर सभी भागों को मिलाएं। घटकों की सही दिशा से सावधान रहें। PIC16F84A IC के लिए सॉकेट का उपयोग करें। सोल्डर मोटर्स और बैटरी होल्डर बॉटम बोर्ड के पिछले हिस्से पर और सर्किट में अप्रत्याशित संपर्कों से बचने के लिए मोटर्स के चारों ओर कागज के कुछ टुकड़े रखें। मिलाप C4 और C5 ठीक मोटरों पर। संपर्कों से बचने के लिए पोटेंशियोमीटर पैरों के बीच कागज का एक टुकड़ा रखें।

चरण 5: सभी को एक साथ मिलाना

तारों के कुछ टुकड़े द्वारा बोर्डों पर एक ही नाम के साथ टर्मिनलों को कनेक्ट करें (आप अन्य घटकों के अतिरिक्त पैरों का उपयोग कर सकते हैं)। बैक बोर्ड को टॉप बोर्ड से मिलाएं। फ्रंट बोर्ड को टॉप बोर्ड से मिलाएं। तारों को मोड़ें और बैटरी होल्डर और सोल्डर फ्रंट बोर्ड और बैक बोर्ड को बॉटम बोर्ड पर तीन बोर्ड लगाएं (बैक और बॉटम बोर्ड के टर्मिनलों से संपर्क करने के लिए कुछ लंबे लचीले तारों का उपयोग करें)। शीर्ष बोर्ड पर + टर्मिनल को बैटरी धारकों + पोल से कनेक्ट करें।

चरण 6: पहिए

2 प्लास्टिक पहियों को मोटरों से कनेक्ट करें और उन्हें रबर बैंड से ढक दें। कुछ गोंद के साथ रोबोट के सामने बैक बोर्ड में एक पहिया संलग्न करें, मैंने फ्रंट व्हील के रूप में एक मृत एलईडी का उपयोग किया लेकिन यह रोबोट को धीमा कर देता है और मैं एक गोलाकार पहिया का उपयोग करने की सलाह देता हूं। गियरबॉक्स को पतली प्लास्टिक की चादरों से ढक दें।

चरण 7: रोबोट की प्रोग्रामिंग

रोबोट प्रोग्राम (Code.hex) डाउनलोड करें और PIC16F84A IC प्रोग्राम करें। कॉन्फ़िगरेशन शब्द को 0x3FF2 पर सेट करें। कोड "PIC Basic PRO" द्वारा लिखा और संकलित किया गया है।

चरण 8: भागो

बैटरी होल्डर में 4 AA बैटरियां डालें, पथ बनाएं और रोबोट चालू करें। यदि रोबोट काम नहीं करता है तो सोल्डरिंग को ध्यान से देखें। अब आपको ब्लैक एंड व्हाइट क्षेत्रों का पता लगाने में सक्षम होने के लिए पोटेंशियोमीटर को रोबोट में समायोजित करना होगा। सभी पोटेंशियोमीटर को सबसे बाईं ओर मोड़ें और फिर लगभग 90 डिग्री दाईं ओर मुड़ें। रोबोट को लाइन पर पकड़ें, अगर मोटरों की स्थिति नहीं बदली है तो पोटेंशियोमीटर मान को बदल दें, इसे एक मोड़ पर ले जाएं। अब इसका अनुसरण करने के लिए रोबोट को पथ पर रखें।

चरण 9: कस्टम आंदोलन

आप मोड बटन दबाकर रोबोट के लिए एक कस्टम आंदोलन को परिभाषित कर सकते हैं। जब मोड एलईडी बंद होता है तो रोबोट अपनी डिफ़ॉल्ट स्थिति में होता है। मोड बटन दबाने के बाद मोड एलईडी चालू हो जाता है, अब आप रोबोट को विभिन्न राज्यों में पकड़ सकते हैं और मोटरों की स्थिति को बाएं और दाएं बटन द्वारा उनकी डिफ़ॉल्ट स्थिति पर निर्भर करते हैं। मोड बटन को फिर से दबाने के बाद मोड एलईडी ब्लिंक करना शुरू कर देता है, अब आप रोबोट को अलग-अलग राज्यों में पकड़ सकते हैं और मोटर्स की स्थिति को बाएं और दाएं बटन द्वारा सेंसर के मूल्यों पर निर्भर करते हैं। डिफ़ॉल्ट स्थिति में स्विच करने के लिए, फिर से मोड बटन दबाएं। मोटर्स के लिए चार राज्य हैं:

1. डिफ़ॉल्ट स्थिति
2. फॉरवर्ड (ग्रीन एलईडी चालू है)
3. बैकवर्ड (लाल एलईडी चालू है)
4. स्टॉप (हरे और लाल दोनों एलईडी चालू हैं)

चरण 10: यह कैसे काम करता है?

इस रोबोट में 4 IR सेंसर हैं जो पथ को स्कैन करते हैं। यदि दाएं और बाएं सेंसर के समान मान हैं और उनके मान मध्य या सामने के सेंसर से भिन्न हैं, तो रोबोट लाइन पर है और मोटर आगे चल रहे हैं। अन्यथा रोबोट लाइन से बाहर है इसलिए रोबोट तब तक चलता रहता है जब तक कि साइड सेंसर में से एक का मान बदल नहीं जाता है, फिर वह उस दिशा में बदल जाता है जिससे उसका सेंसर मान बदल जाता है। इसे बेहतर ढंग से समझने के लिए आप प्रोग्राम सोर्स कोड (Code.bas) पढ़ सकते हैं।

चरण 11: आपने क्या बनाया

उत्कर्ष वर्मा ने कुछ संशोधनों के साथ वही रोबोट बनाया, उन्होंने https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower पर अपना प्रोजेक्ट साझा किया। मैं सलाह देता हूं कि अपना रोबोट बनाना शुरू करने से पहले उनके काम की समीक्षा करें। उत्कर्ष, अपना प्रोजेक्ट साझा करने के लिए धन्यवाद।