३डी प्रिंटेड चौगुनी: ६ कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

यह 3डी प्रिंटिंग के साथ मेरा पहला प्रोजेक्ट है। मैं सभी परिचालनों के साथ एक सस्ता चौगुना बनाना चाहता था। मुझे इसके बारे में इंटरनेट पर कई प्रोजेक्ट मिले लेकिन वे अधिक महंगे थे। और इनमें से किसी भी परियोजना में उन्होंने यह नहीं सिखाया कि चौगुनी डिजाइन कैसे की जाती है? चूंकि मैं एक नवोदित यांत्रिक इंजीनियर हूं, इसलिए ये सिद्धांत बहुत महत्वपूर्ण हैं। क्योंकि कोई भी पहले से मौजूद मॉडल को 3D प्रिंट कर सकता है और उसी कोड को चला सकता है। लेकिन मूल्य का कुछ भी नहीं सीखा है।

मैंने इस परियोजना को अपने सेमेस्टर ब्रेक के दौरान बनाया है और समय के साथ सुधार जोड़ूंगा।

मैंने वीडियो अपलोड कर दिया है। आप इसे डाउनलोड करके देख सकते हैं।

चरण 1: चेसिस की डिजाइनिंग

चेसिस को इस तरह से डिजाइन किया जाना चाहिए कि मोटर्स पर लगाया गया अधिकतम टॉर्क मोटर की रेटिंग के भीतर हो।

चेसिस को डिजाइन करते समय ध्यान में रखे जाने वाले मुख्य पैरामीटर हैं:

1. फीमर लंबाई

2. टिबिया लंबाई

3. अनुमानित वजन (इसे ऊपर की तरफ रखें)

4. आवश्यक मंजूरी

चूंकि यह हार्डवेयर है इसलिए पर्याप्त मंजूरी ली जानी चाहिए। मैंने हर जगह सेल्फ टैपिंग स्क्रू का इस्तेमाल किया है। तो मेरे डिजाइन में धागे हैं। और 3डी प्रिंटर से छोटे धागे बनाना अच्छा विचार नहीं है। अंतिम कट से पहले मंजूरी की जांच करने के लिए आपको पहले छोटे भागों को प्रिंट करना पड़ सकता है। यह कदम तभी आवश्यक है जब आपके पास मेरे जैसा पर्याप्त अनुभव न हो।

चेसिस को सॉलिड वर्क्स 2017-18 पर डिजाइन किया गया है। उसी के लिए लिंक है:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

यदि आप अपने चौगुनी गति पर और भी अधिक नियंत्रण चाहते हैं। चाल डिजाइन को भी समीकरण में लिया जाना चाहिए। चूंकि यह मेरा पहला प्रोजेक्ट था, इसलिए मुझे इसका एहसास थोड़ी देर बाद हुआ।

चरण 2: चेसिस की 3डी प्रिंटिंग

I 3D ने चेसिस को PLA (पॉली लैक्टिक एसिड) में प्रिंट किया। पर्याप्त मंजूरी प्राप्त करने के लिए भागों को रेत दें। फिर सर्वो के साथ सभी भागों को इकट्ठा किया जैसा मैंने डिजाइन किया था। कृपया ध्यान रखें कि आपके सभी सर्वो एक ही निर्माता के हैं क्योंकि विभिन्न निर्माताओं के अलग-अलग डिज़ाइन हो सकते हैं। यह मेरे साथ हुआ। इसलिए पहले से जांच लें।

चरण 3: ऑपरेशन के लिए सर्किट

मैं अपने बॉट के लिए एक Arduino UNO और 16-चैनल सर्वो नियंत्रक का उपयोग कर रहा हूं। आप उन्हें बहुत आसानी से ऑनलाइन पा सकते हैं। तदनुसार पिन कनेक्ट करें। आपको यह लिखना होगा कि सर्वो पिन का कनेक्शन किस पिन से है। नहीं तो आगे चलकर कन्फ्यूजन हो जाएगा। तारों को एक साथ बांधें। और हम जाने के लिए अच्छे हैं।

बैटरी के लिए मैंने उच्च करंट डिस्चार्ज के साथ दो LiPo सेल (3.7V) प्रदान किए हैं। मैंने उन्हें समानांतर में जोड़ा है क्योंकि सर्वो का अधिकतम इनपुट 5v है।

चरण 4: चौगुनी कोडिंग

हालांकि यह शुरुआत में मुश्किल लग सकता है लेकिन बाद में यह आसान हो जाता है। कोडिंग करते समय आपको केवल चाल डिजाइन का ध्यान रखना होगा। निम्नलिखित याद रखें:

1. चौगुनी का गुरुत्व केंद्र हर समय आपके पैरों द्वारा बनाए गए क्षेत्र के भीतर होना चाहिए।

2. कोणों को एक निर्धारित संदर्भ से लिया जाना है। यह आपके डिजाइन पर निर्भर करता है और आप अपने पैरों को कैसे स्थानांतरित करना चाहते हैं।

3. मैं एक 180 डिग्री सर्वो का उपयोग कर रहा हूं, न कि गियर वाली मोटर का, इसलिए जब आप सर्वो को ठीक कर रहे हों तो आप इसे जांच लें

कोड के स्पष्टीकरण के संबंध में यह लिंक पर्याप्त होगा:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

ये मेरे कोड हैं

चरण 5: ज्यामितीय गणना

कोणों की गणना त्रिकोणमिति द्वारा की जाती है:

1. आपको पहले 2डी लेग लेंथ मिल गई है

2. फिर अपने बॉट की ऊंचाई की जांच करें

इन दो बाधाओं के साथ आप आसानी से अपने सर्वो के कोणों की गणना कर सकते हैं।

लिखें मैंने आगे बढ़ने के लिए कोड लिखा है। जब मैं इसे फिर से आगे बढ़ाऊंगा तो मैं कोड को बाद में अपडेट करूंगा।

चरण 6: और सुधार

मैं फोन से बॉट के नियंत्रण के लिए एक ब्लूटूथ (बीएलई) मॉड्यूल जोड़ूंगा।

मेरी परियोजना को देखने के लिए धन्यवाद, किसी भी संदेह का स्वागत है।