ओपन सोर्स डेल्टा रोबोट: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

परिचय:

इस ट्यूटोरियल में हम पिक एंड प्लेस मशीन बना रहे हैं क्योंकि यह डेल्टा 3डी प्रिंटर के अलावा उद्योग में डेल्टा रोबोट के लिए सबसे आम उपयोग है। इस परियोजना में मुझे परिपूर्ण होने में थोड़ा समय लगा और यह बहुत चुनौतीपूर्ण था, इसमें शामिल है:

• यांत्रिक डिजाइन और व्यवहार्यता जांच
• यांत्रिक संरचना का प्रोटोटाइप और निर्माण
• बिजली की तारें
• सॉफ्टवेयर और ग्राफिकल यूजर इंटरफेस डेवलपमेंट
• एक स्वचालित रोबोट के लिए कंप्यूटर विज़न का कार्यान्वयन (अभी भी इस भाग में आपकी सहायता की आवश्यकता है

चरण 1: यांत्रिक डिजाइन:

इससे पहले कि मैं रोबोट बनाना शुरू करूं, मैंने इसे फ्यूजन 360 पर डिजाइन किया और यहां 3डी मॉडल, योजनाएं और अवलोकन दिया गया है:

डेल्टा रोबोट का फ्यूजन 3डी मॉडल इस लिंक से आप होल 3डी मॉडल डाउनलोड कर पाएंगे।

3D मॉडल से सटीक आयामों को उस तरह से अधिक सटीक प्राप्त करना बेहतर है।

साथ ही योजनाओं की पीडीएफ फाइलें मेरे ब्लॉग प्रोजेक्ट पेज पर https://tunmaker.tn/ पर डाउनलोड के लिए उपलब्ध हैं।

मेरे स्टेपर मोटर्स के अनुसार सही आयामों को चुनना थोड़ा चुनौतीपूर्ण था। मैंने पहली बार नेमा १७ की कोशिश की जो पर्याप्त नहीं थी इसलिए मैंने नेमा २३ को अपग्रेड किया और डेटाशीट में नेमा २३ मानक टॉर्क के अनुसार गणना के साथ मान्य करने के बाद रोबोट को थोड़ा छोटा कर दिया। मेरा सुझाव है कि यदि आप अन्य आयामों का उपयोग करने जा रहे हैं तो आप उन्हें पहले मान्य करें।

चरण 2: विधानसभा:

3डी प्रिंटिंग एसटीएल फाइलें मेरी वेबसाइट के प्रोजेक्ट पेज पर डाउनलोड के लिए उपलब्ध हैं

रॉड कनेक्शन और एंड इफ़ेक्टर को 3डी प्रिंट करके शुरू करें। उसके बाद आधार के लिए लकड़ी या स्टील का उपयोग करें, मैं सटीकता के लिए इसके सीएनसी कट की सलाह देता हूं और साथ ही आपको उन हथियारों के लिए भी चाहिए जो मैंने उन्हें एल्युकोबॉन्ड से बनाया है, जो स्टोर मोर्चों के लिए इस्तेमाल की जाने वाली सामग्री है जो रबर से बनी है जो दो पतली एल्यूमीनियम शीट 3 मिमी मोटी के बीच सैंडविच है।

आगे हमें स्टेपर्स को माउंट करने के लिए एल आकार के स्टील पर काम करना है, 100 मिमी तक काटा और स्टेपर्स को माउंट करने के लिए ड्रिल किए गए छेद (संकेत: आप बेल्ट को तनाव देने में सक्षम होने के लिए छेद को चौड़ा कर सकते हैं)

फिर थ्रेडेड 6 मिमी छड़ें, फोरआर्म्स कनेक्शन के लिए 400 मिमी लंबाई को काटा जाना चाहिए, फिर बॉल जॉइंट से थ्रेडेड या हॉट ग्लूइंग मैंने इस जिग का उपयोग यह सुनिश्चित करने के लिए किया कि उन सभी की लंबाई समान हो, यह रोबोट के समानांतर होने के लिए महत्वपूर्ण है।

अंत में 12 मिमी छड़ को लगभग 130 मिमी लंबाई में काटा जाना चाहिए ताकि 50 मिमी चरखी को जोड़ने वाले रोबोट के धुरी बिंदु के लिए उपयोग किया जा सके।

अब जब सभी भाग तैयार हो गए हैं, तो आप सब कुछ इकट्ठा करना शुरू कर सकते हैं जो सीधे आगे है जैसा कि चित्रों में दिखाया गया है, ध्यान रखें कि आपको किसी प्रकार के समर्थन की आवश्यकता है जैसे गुलाबी मैं सब कुछ धारण करने में सक्षम था, जो मैंने किया था उससे बेहतर भाग 2 वीडियो = डी।

चरण 3: विद्युत भाग:

इलेक्ट्रॉनिक्स भागों के लिए यह एक सीएनसी मशीन की तरह है क्योंकि हम जीआरबीएल के साथ रोबोट चलाएंगे। (जीआरबीएल एक खुला स्रोत, एम्बेडेड, उच्च प्रदर्शन जी-कोड-पार्सर और सीएनसी मिलिंग नियंत्रक है जो अनुकूलित सी में लिखा गया है जो एक पर चलेगा सीधे Arduino

स्टेपर, ड्राइवर और आर्डिनो को वायरिंग करने के बाद, अब 5V रिले को सक्रिय करने के लिए arduino के D13 पिन का उपयोग किया जाएगा जो वैक्यूम को सक्षम बनाता है, मैंने 12v पंप को चालू रहने और 2/3 वायवीय वाल्व के साथ सक्शन को सक्षम करने का विकल्प चुना। मेरे पास एक लेटा हुआ था।

मैंने पूरा इलेक्ट्रॉनिक्स वायरिंग आरेख शामिल किया और मैंने अपने सभी स्टेपर ड्राइवरों को 1.5A और 1/16 चरण रिज़ॉल्यूशन में कॉन्फ़िगर किया। मैंने एक पुराने पीसी मामले में एक बाड़े के रूप में सब कुछ डाल दिया

चरण 4: सॉफ्टवेयर:

मुख्य चीज जो हमें करने की आवश्यकता है वह है जीआरबीएल को इसके जीथब रिपोजिटरी से डाउनलोड/क्लोनिंग करके मैंने 0.9 संस्करण का उपयोग किया है लेकिन आप 1.1 में अपडेट कर सकते हैं (लिंक: https://github.com/grbl/grbl)। लाइब्रेरी को arduino लाइब्रेरी फ़ोल्डर में जोड़ें और इसे अपने arduino पर अपलोड करें।

अब जब GRBL हमारे arduino पर है, इसे कनेक्ट करें, सीरियल मॉनिटर खोलें और अपने रोबोट कॉन्फ़िगरेशन से मिलान करने के लिए चित्र में दिखाए गए डिफ़ॉल्ट मानों को बदलें:

मैंने ५० मिमी और २५ मिमी चरखी => ५०/२५ = १/२ कमी और १/१६ वें चरण के संकल्प का उपयोग किया है, इसलिए १ ° कोण १८ कदम/° है

अब रोबोट gcode कमांड प्राप्त करने के लिए तैयार है जैसे कि demo.txt फ़ाइल में:

M3 और M4 ==> वैक्यूम को सक्रिय / निष्क्रिय करें

X10 ==> स्टेपर X को 10°. पर ले जाएं

X10Y20Z-30.6 ==> स्टेपर X को 10° और Y को 20° और Z को -30.6° पर ले जाएं

G4P2 ==> दो सेकंड प्रतीक्षा करें (देरी)

इस बिंदु पर किसी भी gcode प्रेषक के साथ आप इसे चुनने और रखने जैसे पूर्व-कॉन्फ़िगर किए गए कार्यों को दोहरा सकते हैं।

चरण 5: जीयूआई और इमेज प्रोसेसिंग:

इस पर मेरा अनुसरण करने में सक्षम होने के लिए आपको मेरे वीडियो को GUI की व्याख्या करते हुए, कोड और इंटरफ़ेस के बिट्स के माध्यम से देखने की आवश्यकता है:

जीयूआई विजुअल स्टूडियो 2017 मुक्त सामुदायिक संस्करण के साथ बनाया गया है, मैंने इसकी स्थिति निर्धारित करने के लिए किनेमेटिक्स गणना के लिए https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ से कोड को बदल दिया है। छवि प्रसंस्करण और सरल गणित के लिए अंतिम प्रभावक को बोतल कैप की स्थिति में ले जाने के लिए उन्हें लेने और उन्हें रखने के लिए EmguCV पुस्तकालय पूर्वनिर्धारित स्थिति है।

आप मेरे जीथब रिपॉजिटरी या सभी स्रोत कोड से रोबोट के साथ परीक्षण करने के लिए विंडोज़ एप्लिकेशन डाउनलोड कर सकते हैं और इसे बनाने में मेरी मदद कर सकते हैं क्योंकि इसे और अधिक काम और डिबगिंग की आवश्यकता है। इस पर जाएँ और मेरे साथ समस्याओं को हल करने का प्रयास करें या नए विचार दें जो लोगों की मदद कर सकें। मैं कोड पर आपका योगदान मांगता हूं और किसी भी तरह से मेरा समर्थन करने के लिए कहता हूं।

अब मैं आपको इस भयानक परियोजना की जाँच करने और अधिक के लिए बने रहने के लिए धन्यवाद देता हूँ।

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