सर्वो मोटर्स का उपयोग करते हुए Arduino आधारित ह्यूमनॉइड रोबोट: 7 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

सभी को नमस्कार, यह मेरा पहला ह्यूमनॉइड रोबोट है, जिसे पीवीसी फोम शीट द्वारा बनाया गया है। यह विभिन्न मोटाई में उपलब्ध है। यहां, मैंने 0.5 मिमी का उपयोग किया। अभी यह रोबोट मेरे स्विच ऑन करने पर ही चल सकता है। अब मैं ब्लूटूथ मॉड्यूल के माध्यम से Arduino और Mobile को जोड़ने पर काम कर रहा हूं। मैंने विंडोज़ फोन के लिए कॉर्टाना और सिरी जैसा ऐप पहले ही किया है जो ऐप स्टोर में उपलब्ध है https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… दोनों को सफलतापूर्वक कनेक्ट करने के बाद, मैं इसे आवाज के माध्यम से नियंत्रित कर सकता हूं विंडोज फोन में कमांड।

मैंने वजन की समस्या पर बैटरी को हल करने में कई महीने बिताए हैं और बजट की समस्या के कारण एक महाकाव्य विफल हो गया है। इसलिए, आखिरकार मैंने बाहरी लीड-एसिड बैटरी से बिजली देने का फैसला किया।

आइए देखें कि मैंने रोबोट के लिए शरीर के सही डिजाइन का पता कैसे लगाया।

चरण 1: मॉडल को डिजाइन करने पर परीक्षण और त्रुटियां

पहले तो मुझे सर्वो मोटर्स और बैटरी और सर्किट से संबंधित इलेक्ट्रॉनिक्स-इलेक्ट्रिकल्स की शक्ति के बारे में कोई जानकारी नहीं है। मैंने पहली बार लगभग 5 से 6 फीट के आदमकद रोबोट की योजना बनाई थी। लगभग ६ या ७ बार कोशिश करने के बाद मैंने एक सर्वो के अधिकतम टॉर्क को महसूस किया और रोबोट की कुल ऊंचाई के २ से ३ फीट तक कम कर दिया।

मैंने फिर चलने वाले एल्गोरिदम की जांच करने के लिए रोबोट के कूल्हे तक की कोशिश की।

चरण 2: मॉडल और एल्गोरिथम डिजाइन करना

आगे बढ़ने से पहले हमें यह तय करना होगा कि हमें कितने मोटर्स की जरूरत है, जहां हमें ठीक करने की जरूरत है। फिर दिए गए चित्रों के अनुसार शरीर के अंगों को डिजाइन करें।

चरण 3: आवश्यक घटक

1) प्लास्टिक शीट

2) सुपर गोंद

3) 15 - हाई टॉर्क सर्वो मोटर्स (मैंने टावरप्रो MG995 का इस्तेमाल किया)

4) Arduino Atmega 2560 या अन्य Arduino बोर्ड

5) 6V बैटरी (न्यूनतम 3 नग। प्रत्येक बैटरी के लिए अधिकतम 5 मोटर)

6) संचार के लिए HC-05 ब्लूटूथ मॉड्यूल

7) अन्य बुनियादी चीजें जो हर शौक़ीन के पास होती हैं!

चरण 4: शरीर का निर्माण

लकड़ी के टुकड़ों से संघर्ष करने के बाद मुझे यह प्लास्टिक शीट काटने और विभिन्न आकार बनाने के लिए पेस्ट करने में बहुत आसान लगा।

मैंने सुपर ग्लू (मैंने 743 का इस्तेमाल किया) लगाकर सीधे सर्वो मोटर्स को शीट में फिट करने के लिए छेदों को काट दिया।

चरण 5: वायरिंग

मैं इलेक्ट्रॉनिक्स या इलेक्ट्रिकल मेजर का अध्ययन नहीं कर रहा हूं। और मेरे पास पीसीबी डिजाइन करने या उचित वायरिंग डिजाइन करने के लिए पर्याप्त धैर्य नहीं है। इसलिए यह गन्दा वायरिंग।

चरण 6: बढ़ती शक्ति

आप देख सकते हैं कि मैंने पहले केवल 11 सर्वो मोटर्स का इस्तेमाल किया था। अधिक वजन की समस्या के कारण परीक्षण के दौरान यह नीचे गिर गया और टूट गया। इसलिए, मैंने पैरों के प्रत्येक जोड़ पर 4 और सर्वो बढ़ाए।

चरण 7: कोडिंग

मैंने Arduino कोड संलग्न किया है।

के लिए(i=0;i<180;i++)

{

सर्वो.लिखें (i);

}

यह किसी भी Arduino बोर्ड से जुड़ी किसी भी सर्वो मोटर को घुमाने के लिए मूल कोड है।

लेकिन घूर्णन डिग्री को कैलिब्रेट करना और यह तय करना कि प्रत्येक पैर की गति के दौरान कौन सी मोटर चलनी चाहिए, कोडिंग का सबसे मुश्किल हिस्सा है। यह एक अन्य स्केच द्वारा किया जा सकता है जिसे (Servo_Test) कहा जाता है। Arduino बोर्ड के माध्यम से धारावाहिक संचार के माध्यम से प्रत्येक मोटर के रोटेशन की डिग्री का परीक्षण करके, हम प्रत्येक मोटर को कैलिब्रेट कर सकते हैं।

अंत में, सीरियल मॉनिटर विंडो में "0" मान दर्ज करने के बाद रोबोट चलना शुरू कर देता है।

मैंने ब्लूटूथ का उपयोग करके Arduino और मोबाइल को जोड़ने के लिए एक नमूना विंडोज़ फोन 8.1 नमूना स्रोत कोड भी शामिल किया है।