6DOF स्टीवर्ट प्लेटफार्म: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

6DOF स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म एक रोबोटिक प्लेटफ़ॉर्म है जो 6 डिग्री स्वतंत्रता में व्यक्त कर सकता है। आमतौर पर 6 लीनियर एक्चुएटर्स के साथ निर्मित, यह छोटा किया हुआ मिनी संस्करण लीनियर एक्चुएशन मोशन को अनुकरण करने के लिए 6 सर्वो का उपयोग करता है। तीन रेखीय गतियाँ x, y, z (पार्श्व, अनुदैर्ध्य और ऊर्ध्वाधर) हैं, और तीन घुमाव पिच, रोल और यॉ हैं।

स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म का उपयोग आमतौर पर फ्लाइट सिमुलेटर, मशीन टूल टेक्नोलॉजी, क्रेन टेक्नोलॉजी, अंडरवाटर रिसर्च, एयर-टू-सी रेस्क्यू, मैकेनिकल बुल, सैटेलाइट डिश पोजिशनिंग, टेलीस्कोप और ऑर्थोपेडिक सर्जरी जैसे अनुप्रयोगों के लिए किया जाता है।

स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म के इस संस्करण को एक Arduino Uno माइक्रोकंट्रोलर के साथ नियंत्रित किया जाता है और 5v बिजली की आपूर्ति द्वारा संचालित किया जाता है।

सामग्री की जरूरत:

6 सर्वो मोटर्स

एक्रिलिक या लकड़ी

1 Arduino Uno

1 ब्रेडबोर्ड

एकाधिक संधारित्र

6 पुशबटन

1 जॉयस्टिक मॉड्यूल

12 बॉल जॉइंट और 6 थ्रेडेड शाफ्ट

6 गतिरोध टुकड़े

चरण 1: सीएडी फाइलों को डिजाइन करना

सर्वो के लिए बढ़ते ब्रैकेट और थ्रेडिंग तारों के लिए रबर ग्रोमेट को मापना शुरू करें, और हेक्सागोनल बहुभुज पर थोड़ा बड़ा छेद करें। यदि आवश्यक हो तो गतिरोध के लिए बढ़ते छेद जोड़ें। उपयुक्त रिक्ति छोड़ना याद रखें ताकि घुड़सवार होने पर सर्वो एक दूसरे के खिलाफ धक्का न दें। अंतिम परिणाम (ऊपर दिखाया गया है) सर्वो मोटर को पूरी तरह से फिट होना चाहिए और संरचना को एक साथ रखने के लिए गतिरोध की आवश्यकता नहीं होनी चाहिए। रबर ग्रोमेट के लिए फ़ाइल की 4 प्रतियां, बिना छेद के 2 प्रिंट करें। इसके अलावा, हेक्सागोनल आकार की एक प्रति प्रिंट करें, जिसे 70% नीचे किया गया है, लेकिन सर्वो मोटर्स के लिए छेद के बिना, यह शीर्ष प्लेट होगी।

आप इन फ़ाइलों को लेजर कट या 3 डी प्रिंट कर सकते हैं, लेकिन सामग्री की मोटाई को उचित रूप से समायोजित करें कि 2 शीट सर्वो के लिए बढ़ते ब्रैकेट की ऊंचाई से पूरी तरह मेल खाती हैं।

मैंने इस प्रोजेक्ट के लिए एडोब इलस्ट्रेटर का इस्तेमाल किया।

चरण 2: विधानसभा

ऐक्रेलिक की चादरों के बीच में सर्वो मोटर्स को सैंडविच करके शुरू करें जिसे हमने अंतिम चरण में प्रिंट किया था। तारों को थ्रेड करने पर ध्यान दें, और बाद में तारों को बड़े करीने से बांधें। अगला, गर्म गोंद/टेप/छोटे स्टैंडऑफ़ को हेक्सागोनल बहुभुज के छोटे किनारों पर ऐक्रेलिक शीर्ष प्लेट पर माउंट करें, जैसा कि ऊपर दिखाया गया है। गतिरोध के बीच थोड़ा अंतर जोड़ना याद रखें।

गेंद के जोड़ों को इकट्ठा करें, ध्यान रखें कि उनकी लंबाई समान होनी चाहिए। स्व-बोरिंग स्क्रू के साथ सर्वो मोटर के साथ शामिल सर्वो हॉर्न में बॉल जॉइंट संलग्न करें, उपयुक्त रिक्ति का उपयोग करें ताकि बॉल जोड़ों में स्वतंत्रता की पूरी श्रृंखला हो। ऊपर दिखाया गया है।

अंत में, गेंद संयुक्त तंत्र के दूसरी तरफ ऐक्रेलिक पर गतिरोध के लिए गेंद संयुक्त पैकेज में शामिल सामान्य शिकंजा के साथ संलग्न करें। फिर, सर्वो हॉर्न को सर्वो में जोड़ें ताकि जब सर्वो शून्य स्थिति में हो, तो यह अंदर से 90-डिग्री का कोण बन जाए, गेंद के जोड़ों और सर्वो हॉर्न को तदनुसार मोड़ दें। आप यह देखने के लिए फ़ोन का उपयोग कर सकते हैं कि प्लेटफ़ॉर्म समतल है या नहीं, जैसा कि ऊपर दिखाया गया है।

चरण 3: इलेक्ट्रॉनिक्स

जम्पर तारों को सर्वो तारों से जोड़कर शुरू करें, मैं इसी रंग का उपयोग करना पसंद करता हूं ताकि वे साफ दिखें। 5v और GND को ब्रेडबोर्ड से कनेक्ट करें, और पिन 3, 5, 6, 9, 10, 11 में Arduino Uno को सिग्नल (pwn) पिन करें। ब्रेडबोर्ड में पुश बटन जोड़ें, 5v के तार के साथ, एक रोकनेवाला दूसरी तरफ GND, और Arduino पर एक डिजिटल पिन पर जाने वाला सिग्नल वायर। ये प्लेटफॉर्म के लिए सेट कमांड को कंट्रोल करेंगे। जॉयस्टिक मॉड्यूल, 5v, और GND को ब्रेडबोर्ड, X और Y आउटपुट को एनालॉग इनपुट में प्लग करके जारी रखें। यह मंच के लिए मुख्य जॉयस्टिक नियंत्रण है।

एक यूएसबी केबल को स्ट्रिप करें, पावर और जीएनडी तारों को लें और उन्हें जम्पर केबल से कनेक्ट करें, जो ब्रेडबोर्ड पर पावर पिन से जुड़ते हैं। यह यूएसबी पावर बैंक से सिस्टम को पावर देगा। ब्रेडबोर्ड पर पावर स्ट्रिप में मिश्रित कैपेसिटर जोड़ें, सकारात्मक और नकारात्मक पिनों को ध्यान में रखें। ये कैपेसिटर सर्वो को चलाने में मदद करते हैं क्योंकि वे बहुत अधिक करंट खींचते हैं, और कैपेसिटर उसकी मदद करने के लिए दालों को चार्ज और आउटपुट करेंगे।

चरण 4: प्रोग्रामिंग

मैं इस परियोजना के प्रोग्रामिंग पहलू पर गहराई से नहीं जाऊंगा क्योंकि संभावनाएं अनंत हैं, लेकिन आपको सर्वो हथियारों को स्थानांतरित करके शुरू करना चाहिए और मंच को स्पष्ट करने के तरीके की समझ प्राप्त करनी चाहिए और फिर Arduino के माध्यम से विभिन्न पदों पर सर्वो को सेट करना चाहिए। आगे मंच को नियंत्रित करने के तरीकों की खोज करें।

चरण 5: बधाई हो

आपने अभी-अभी अपना स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म बनाया है! आपको कामयाबी मिले! संभावनाएं अनंत हैं!