रैसमस क्लंप - पिक्सेल आर्ट पेनकेक्स: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

क्या आप कभी चाहते हैं कि रोबोट भुजा आपको पेनकेक्स बना दे? क्या आपको पिक्सेल कला पसंद है? अब आपके पास दोनों हो सकते हैं! इस काफी सरल सेटअप के साथ, आप अपने लिए रोबोटिक आर्म ड्रा पिक्सेल आर्ट पैनकेक बना सकते हैं और उन्हें फ्लिप भी कर सकते हैं।

विचार

रोबोटर्म को पेनकेक्स बनाने के लिए, किनेमेटिक और एक समन्वय प्रणाली का उपयोग करने का विचार है। इस मामले में, हम 8x8 पिक्सेल के पैनकेक बना रहे हैं, लेकिन आप जितने चाहें उतने पिक्सेल बना सकते हैं।

हम पैनकेक के आटे को रंगने के लिए 4 अलग-अलग फलों के रंगों और प्रत्येक रंग के लिए 1 ट्यूब का उपयोग कर रहे हैं। आप जितने चाहें उतने रंग कर सकते हैं

चरण 1: अवयव

हार्डवेयर:

• हम WidowX रोबोटिक आर्म (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm) का उपयोग कर रहे हैं।
• 4 डिस्पेंसर जो WidowX की पकड़ में फिट होते हैं (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• डिस्पेंसर धारक के रूप में स्क्रैप ओक की लकड़ी का 50x4cm टुकड़ा
• WidowX और डिस्पेंसर धारक के लिए आधार के रूप में 40x60cm प्लाई लकड़ी का टुकड़ा
• पैलेट चाकू के लिए स्क्रैप लकड़ी का 4x8cm टुकड़ा
• 1 पोर्टेबल हॉब
• तलने की कड़ाही
• पैलेटनाइफ

सॉफ्टवेयर

• आर्मलिंक
• इंटरबोटिएक्सएआरएमप्लेबैक
• अरुडिनो आईडीई 1.0.6
• अर्बोटिक्स लाइब्रेरी

चरण 2: सेटअप

सबसे पहले, हमें अपने WidowX को एक ठोस आधार (अंजीर 1 देखें) के लिए प्लाईवुड में ठीक करने की आवश्यकता है। फिर हम ओक की लकड़ी को प्लाईवुड से ठीक करने जा रहे हैं। फिर उनके बीच कम से कम 5 सेमी के साथ 4 छेद ड्रिल करें, यह सुनिश्चित करने के लिए कि विधवा एक्स अन्य डिस्पेंसर को खटखटाता नहीं है, जब एक नया डिस्पेंसर पकड़ता है (अंजीर 2 देखें। अब 8x4 सेमी लकड़ी में स्पैटुला के लिए एक स्लॉट बनाएं (अंजीर 3 देखें) स्पैचुला को एक स्थिति में होना चाहिए, अगर विधवा इसे पकड़ सकती है। अब जो कुछ बचा है, वह है हॉब और फ्राइंग पैन को विधवा की पहुंच में रखना।

हमने पाया कि हमारी पिंचर मोटर गर्मी बर्दाश्त नहीं कर सकती थी, इसलिए हमें एक छोटा हीटशील्ड बनाना पड़ा (अंजीर 4 देखें)। यह कार्डबोर्ड और टिनफ़ोइल से बना है, लेकिन यह एक आकर्षण की तरह काम करता है।

चरण 3: कैलिब्रेट करना

अब जब हमने सभी घटकों को सेट कर लिया है, तो इसका समय आ गया है

WidowX को कैलिब्रेट करें। इसमें कुछ समय लगेगा, लेकिन अंत में लगातार परिणाम प्राप्त करना बहुत महत्वपूर्ण है। हमने सीखा है कि आपको पूरी प्रक्रिया के दौरान पुनर्गणना करने की आवश्यकता हो सकती है। यह WidowX हिटिंग सामान, गर्मी बढ़ाने वाले घटकों या अन्य चर के कारण हो सकता है।

जिस तरह से हम WidowX को कैलिब्रेट करते हैं, वह हमारे निश्चित बिंदुओं को खोजने के लिए, आर्म लिंक प्रोग्राम का उपयोग करके होता है। फिक्स पॉइंट के करीब पहुंचने के लिए ऑटो अपडेट फंक्शन का इस्तेमाल करें। फिर छोटे समायोजन करें और अपडेट करें, जब तक कि आप एक निश्चित बिंदु से संतुष्ट न हों। अब हर फिक्स पॉइंट के लिए दोहराएं।

हमें अपने सभी निश्चित बिंदुओं को खोजने की जरूरत है। हमें मिला

· 4 डिस्पेंसर

· 4 डिस्पेंसर के ठीक ऊपर

· स्पैटुला (जब यह अपने स्लॉट में हो)

· स्पैटुला (जब यह अपने स्लॉट के ठीक ऊपर हो)

क्या हमारी समन्वय प्रणाली फ्राइंग पैन पर शुरू हुई थी।

स्पैटुला के लिए हमें 2 बिंदुओं की आवश्यकता है, क्योंकि WidowX को 2 बिंदुओं के बीच सबसे आसान मार्ग लेने के लिए प्रोग्राम किया गया है। इसका मतलब है कि आप यह सुनिश्चित नहीं कर सकते हैं कि यह स्पैटुला को अपने स्लॉट में ठीक से स्लाइड करेगा, जब तक कि स्लॉट के ठीक पहले कोई बिंदु न हो। इसका मतलब यह भी है कि आप डिस्पेंसर के ठीक ऊपर अंक जोड़ना चाह सकते हैं, यह सुनिश्चित करने के लिए कि WidowX उन्हें हथियाने के रास्ते में नहीं मारता है।

यदि हाथ एक स्थिति से दूसरी स्थिति में जाने वाली किसी चीज़ से टकराता है, तो आपको यह सुनिश्चित करने के लिए दो स्थितियों के बीच एक बिंदु जोड़ने की आवश्यकता है कि यह अन्य वस्तुओं (फ्राइंग पैन, हॉब आदि) से साफ है।

जब आप अपने सभी अंक प्राप्त कर लेते हैं, तो आप प्रोग्रामिंग भाग करने के लिए तैयार होते हैं।

चरण 4: प्रोग्रामिंग

हमारे बेस प्रोग्राम को इंटरबोटिक्सएआरएमप्लेबैक कहा जाता है, जो कि अर्बोटिक्स के लिए एक प्रोग्राम है। यह आर्मलिंक में बने सीक्वेंस को चलाने में सक्षम है।

इंटरबोटीएक्सएआरएमप्लेबैक के अंदर हम परिभाषित करते हैं कि हम एक विडोएक्स रोबोट का उपयोग करते हैं, और यह कि हमारे पास एक बटन संलग्न नहीं है। कार्यक्रम के अंदर 3 पुस्तकालय हैं, GlobalArm.h, जिसमें प्रत्येक जोड़ की लंबाई है, किनेमेटिक.एच पृष्ठ का उपयोग करने के लिए। अंतिम पुस्तकालय ArmSequence.h है जहां अनुक्रम लिखा जाता है। हम इंटरबोटीएक्सएआरएमप्लेबैक का उपयोग करते हैं, क्योंकि इसमें रोबोट को नियंत्रित करने के लिए एक्स, वाई और जेड अक्ष का उपयोग करने में सक्षम होने के लिए पहले से ही किनेमेटिक्स है। फिर हम आर्मलिंक का उपयोग आटा के साथ ट्यूबों को पकड़ने के लिए रास्ता खोजने के लिए करते हैं, स्पैटुला को पीसते हैं, 8x8 कोडिनेट सिस्टम आदि के लिए शुरुआती बिंदु ढूंढते हैं (अंजीर देखें)। हमने अपने समन्वय प्रणाली में बिंदुओं के बीच की जगह का अनुमान लगाने के लिए परीक्षण और त्रुटि का उपयोग किया। आपको इस दूरी का मिलान करना होगा, प्रत्येक बिंदु पर आटे की मात्रा बांटी जाएगी।

हमने प्रत्येक चित्र के लिए एक पृष्ठ बनाया, blomst.h जो एक फूल है, fugl.h जो एक पक्षी है और Pokeball.h जो एक पोकेबल है, हमारे 8x8 चित्र में 64 स्थानों के साथ 4 अलग-अलग रंग हैं, इसलिए हमें केवल इसकी आवश्यकता है "//" को हटाने या जोड़ने के लिए जहां हम चाहते थे कि रोबोट कुछ आटा रखे (अंजीर 2 देखें)।

हमने जो कोड बनाया है वह RAR फाइल में है।

चरण 5: कुछ प्रेरणा

यहां पिक्सेल आर्ट पैनकेक के कुछ उदाहरण दिए गए हैं। लेकिन याद रखें, आपकी कल्पना की सीमा है:)