GRawler - ग्लास रूफ क्लीनर: 13 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

यह मेरा अब तक का सबसे बड़ा और सबसे कठिन प्रोजेक्ट है। लक्ष्य मेरी कांच की छत की सफाई के लिए एक मशीन बनाने का था। एक बड़ी चुनौती 25% की खड़ी ढलान है। पहले प्रयास पूरे ट्रैक को चलाने में विफल रहे। क्रॉलर दूर खिसक गया, इंजन या गियर विफल हो गए। विभिन्न प्रयासों के बाद, मैंने वर्तमान ड्राइव के लिए निर्णय लिया है। स्टेपर मोटर्स एक बड़ी मदद हैं, क्योंकि एक परिभाषित दूरी को चलाया जा सकता है और क्रॉलर बिना लुढ़के स्थिर रह सकता है। मशीन में अनिवार्य रूप से एक कैटरपिलर ड्राइव, सामने वाइपर के साथ एक घूर्णन ब्रश, पंप के साथ एक पानी की टंकी और नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स शामिल हैं। 3D प्रिंटर के साथ बहुत सारे हिस्से भी बनाए गए थे। क्रॉलर की चौड़ाई कांच की सतह पर निर्भर करती है और इसे धातु प्रोफाइल की लंबाई से निर्धारित किया जा सकता है।

चरण 1: भाग सूची

फ्रेम के लिए धातु प्रोफाइल:

• 1 मी एल्युमिनियम गोल धातु की छड़ 10 मिमी
• एल्यूमीनियम गोल धातु की छड़ का टुकड़ा 6 मिमी
• 2 एम एल्यूमिनियम स्क्वायर ट्यूब 10x10 मिमी
• 2 एम एल्यूमिनियम एल प्रोफाइल 45x30 मिमी

पेचदार डंडा:

• 3m M8 ढेर सारे नट और वाशर के साथ
• 1 एम एम 6"
• 1 एम एम 5"
• 0.2 एम एम 3

पेंच:

• 12x M3x12 (मोटर्स और गियर के लिए)
• नट के साथ 6x M3x50 (ड्राइव पहियों के लिए)
• M5x30
• M6x30
• M4x30

बियरिंग्स:

6 पीसी। 5x16x5

इलेक्ट्रोनिक:

• माइक्रो सबमर्सिबल वाटर पंप
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 पीसी। NEMA 17 स्टेपर मोटर
• 2 पीसी। A4988 स्टेपर ड्राइवर
• Arduino रिले मॉड्यूल
• 550 इलेक्ट्रिक ब्रश मोटर
• स्टैंडआर्ट सर्वो (या अधिक टॉर्क के साथ बेहतर धातु संस्करण)

• होल टिनड यूनिवर्सल ब्रेडबोर्ड

• पिन हेडर पुरुष / महिला 2.54 मानक
• एल7805
• लीपो 3.7 वी 4000-6000 एमएएच
• लीपो 11.1V 2200mAh
• फेराइट कोर केबल फ़िल्टर
• बीटी मॉड्यूल एचसी-06
• कैप्स, 3x100μF, 10nF, 100nF
• रोकनेवाला, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• फ़्यूज़। ब्रशर मोटर बैटरी के लिए 10A, "GRawler" बैटरी के लिए 5A

अन्य:

• इलेक्ट्रॉनिक भागों के लिए प्लास्टिक बॉक्स, लगभग 200x100x50mm
• अतिरिक्त लंबा रेडिएटर ब्रश (800 मिमी)
• प्लास्टिक कनस्तर 2l
• 1.5 मीटर एक्वेरियम/तालाब ट्यूबिंग ओडी:.375 या 3/8 या 9.5 मिमी; आईडी:.250 या 1/4 या 6.4 मिमी
• कमला / प्लास्टिक ट्रैक
• ट्रक से लंबी वाइपर ब्लेड (न्यूनतम 700 मिमी)
• बहुत सारे केबल ज़िप संबंध
• विद्युत अवरोधी पट्टी
• सिकुड़ती नली

उपकरण:

• गर्म गोंद वाली बंदूक
• बेंच ड्रिल
• ड्रिल 1-10mm
• थ्री डी प्रिण्टर
• छोटे रिंच
• screwdrivers
• टांका स्टेशन
• विभिन्न सरौता
• लोहा काटने की आरी
• फ़ाइल

चरण 2: 3डी प्रिंटेड पार्ट्स

मेरे 3D प्रिंटर के साथ बहुत सारे हिस्से बनाए गए हैं, सामान्य सेटिंग्स:

• नोजल व्यास 0.4
• परत की ऊंचाई 0.3
• इंफिल 30-40%, गियर्स के लिए अधिक चुनें
• सामग्री: पीएलए हीटबेड के साथ

चरण 3: ब्रश

घूमने वाले ब्रश के लिए मैं एक अतिरिक्त लंबे रेडिएटर ब्रश का उपयोग करता हूं, सुनिश्चित करें कि वास्तविक ब्रश की न्यूनतम लंबाई 700 मिमी है, कुछ समय के लिए वेबस्टोर्स को खोजने के बाद मुझे सही मिला। हैंडल को काट दें और शाफ्ट को दोनों तरफ 20 मिमी प्रोजेक्ट करने दें।

मेरे ब्रश के शाफ्ट का व्यास 5 मिमी है, यह साइड पार्ट्स के बीयरिंग में पूरी तरह फिट बैठता है।

शाफ्ट की फिसलन को रोकने के लिए मैं एक सिकुड़ ट्यूब के साथ एक छोटी एलयू ट्यूब का उपयोग करता हूं, दूसरी तरफ गियर द्वारा तय किया जाता है।

युक्ति: यदि ब्रिसल्स बहुत लंबे हैं तो रोटेशन बहुत धीमा/बंद हो जाएगा।

इस मामले में बस उन्हें बिजली के हेयर कटर से छोटा करें, जैसा कि मैंने किया है:-)

चरण 4: फ़्रेमिंग

पहले से सोचें कि क्रॉलर कितना चौड़ा होना चाहिए, या गलियाँ कितनी चौड़ी होनी चाहिए। प्रोफाइल और थ्रेडेड रॉड की लंबाई उस पर निर्भर करती है, मैं 700 मिमी का उपयोग करता हूं।

सुनिश्चित करें कि प्रोफाइल 1-2 मिमी साइड पैनल में डुबकी लगाते हैं

साइड पैनल और प्रोफाइल के माध्यम से, थ्रेडेड रॉड्स (M6 या M8) को बाहर से डाला और खराब किया जाता है।

चरण 5: ब्रश के लिए गियरबॉक्स

ब्रश के गियरबॉक्स में 4 गीयर होते हैं।

बेहतर चिकनाई के लिए, डबल गियर को पीतल की ट्यूब (व्यास 8 मिमी) और स्क्रू M6 के एक टुकड़े के साथ तय किया गया है।

दूसरा गियर M4 स्क्रू और लॉकनट के साथ तय किया गया है।

ब्रश गियर दो M3 स्क्रू के साथ तय किया गया है, पहले नट को गियर व्हील में डालना न भूलें।

मोटर को M3 स्क्रू द्वारा साइडपार्ट से जोड़ा जाता है।

चरण 6: टैंक, पंप और पीवीसी ट्यूबिंग

मैंने एक पनडुब्बी पंप का उपयोग करने का फैसला किया, इसलिए मुझे केवल पीवीसी ट्यूबिंग का एक टुकड़ा चाहिए और पंप टैंक में गायब हो जाता है।

मैं ट्यूब और केबल के लिए टैंक के शीर्ष में छेद करने के लिए ड्रिल करता हूं।

महत्वपूर्ण: पंप मोटर में कोई हस्तक्षेप दमन नहीं है, जो आपको GRrawler को पागल बना देगा:-) केबल के लिए एक कैप (10nF) समानांतर और एक फेराइट रिंग का उपयोग करें।

नली की आवश्यक लंबाई मापने के बाद, ब्रश बॉक्स में गायब होने वाले हिस्से को चिह्नित करें। अब आप नली में 30-40 मिमी की दूरी पर छोटे छेद (1.5 मिमी) ड्रिल करें। यह महत्वपूर्ण है कि छेद एक पंक्ति में हों। ब्रश बॉक्स में गर्म गोंद के साथ नली को ठीक करें और नली के खुले सिरे को बंद करें (मैं एक नली क्लैंप का उपयोग करता हूं)

चरण 7: वाइपर

रबर ब्लेड एक स्क्रीन वाइपर ब्लेड (ट्रकों से बड़े वाले) से लिया जाता है। फिर मैंने ब्लेड को ठीक करने के लिए एक छोटे से अवकाश (चित्र देखें) के साथ एक चौकोर ट्यूब प्रोफ़ाइल ली है। मैंने एक स्क्रू के साथ एक काज के कार्य को प्राप्त करने के लिए प्रत्येक छोर पर एक छोटी अलु ट्यूब संलग्न की।

मुद्रित लीवर एक स्क्रू के साथ तय किया गया है। एक थ्रेडेड रॉड (M3) वाइपर और सर्वो के बीच संबंध प्रदान करता है।

सर्वो को ब्रश बॉक्स के ऊपर बोल्ट किया गया है, दो मुद्रित ब्रैकेट की आवश्यकता है।

चरण 8: कमला ड्राइव

हरकत के लिए हम क्लासिक कैटरपिलर ड्राइव का उपयोग करते हैं। रबर क्रॉलर ट्रैक गीले कांच के पैनलों का बेहतर पालन करते हैं।

जंजीरों को दो चरखी द्वारा निर्देशित किया जाता है। गियर के साथ बड़े ड्राइव पुली में चार भाग होते हैं जो तीन स्क्रू / नट M3x50 के साथ एक साथ होते हैं। छोटे वाले में दो समान भाग होते हैं जिनमें दो बॉल बेयरिंग एक थ्रेडेड रॉड पर चलती हैं। ड्राइव पुली 10 मिमी के व्यास के साथ पीतल या अलु ट्यूब प्रोफाइल पर चलती है।

फिसलने से रोकने के लिए, सिकुड़ते टयूबिंग का एक टुकड़ा एक्सल से जुड़ा होता है। क्रांतियों की कम संख्या के कारण यह पूरी तरह से पर्याप्त है।

अंत में, पुली को एक दूसरे के समानांतर और फ्रेम में संरेखित करें।

चरण 9: इलेक्ट्रॉनिक

इलेक्ट्रॉनिक भाग को ब्रेडबोर्ड में मिलाया जा सकता है। विस्तार के लिए संलग्न योजनाबद्ध देखें।

यदि आप अपना पीसीबी बनाना चाहते हैं तो मैं ईगल एसएच-फाइल भी संलग्न करता हूं।

इलेक्ट्रॉनिक को नमी से बचाने के लिए, बैटरियों सहित हर चीज को पीवीसी बॉक्स में बनाया जा सकता है।

बिजली की आपूर्ति ब्रश मोटर के लिए दो अलग लीपोस द्वारा महसूस की जाती है जिसके लिए उच्च धारा की आवश्यकता होती है और बाकी के लिए दूसरे की आवश्यकता होती है।

दोनों सर्किटों के लिए फ़्यूज़ का उपयोग करें, LiPos अत्यधिक उच्च धारा उत्पन्न कर सकता है!

अपने स्टेपर मोटर्स में सही करंट प्राप्त करने के लिए A4988 ड्राइवरों को समायोजित करना बहुत महत्वपूर्ण है।

मुझे यहाँ एक बहुत अच्छा शिक्षाप्रद मिला।

चरण 10: अरुडिनो

GRawler के नियंत्रण के लिए, मैंने Arduino लियोनार्डो के सूक्ष्म संस्करण को चुना। इसमें एक अंतर्निहित यूएसबी नियंत्रक है और इस प्रकार आसानी से प्रोग्राम कर सकता है। हमारे उद्देश्यों के लिए आईओ पिन की संख्या पर्याप्त है। आईडीई स्थापित करने और सही बोर्ड चुनने के लिए इस गाइड का उपयोग करें।

इसके बाद आप संलग्न स्केच डाउनलोड कर सकते हैं।

संहिता में करने के लिए परिवर्तन:

सर्वो के लिए ऊपर/नीचे मान प्रयोगात्मक रूप से पाए जाने चाहिए और कोड के शीर्ष पर संपादित किए जा सकते हैं:

#define ServoDown 40 // वैल्यू 30-60 का उपयोग करें#सर्वोअप 50 को परिभाषित करें // वैल्यू 30-60 का उपयोग करें

कोड अन्य Arduinos पर नहीं चलेगा जो ATmega32U4 का उपयोग नहीं करते हैं। ये अलग-अलग टाइमर का इस्तेमाल करते हैं।

चरण 11: बीटी नियंत्रण

हमारे छोटे क्रॉलर को रिमोट कंट्रोल करने के लिए मैं एक बीटी मॉड्यूल और ऐप "जॉयस्टिक बीटी कमांडर" का उपयोग करता हूं। पहिया को फिर से आविष्कार न करने के लिए, एक गाइड भी है।

और BT मॉड्यूल के लिए एक गाइड, 115200bps बॉड्रेट का उपयोग करें। पेयरिंग कोड "1234" है।

ऐप 6 बटन (हमें केवल 3 की आवश्यकता है) और एक जॉयस्टिक के साथ आता है। बटन लेबल को कॉन्फ़िगर करने के लिए प्राथमिकताओं का उपयोग करें, 1. ब्रश ऑन/ऑफ

2. मोटर्स चालू/बंद

3. वाइपर अप/डाउन

बॉक्स को अनचेक करें "केंद्र पर लौटें"

और "ऑटो कनेक्ट" जांचें

मैंने विवरण के लिए अपने फोन से कुछ स्क्रीन शॉट संलग्न किए हैं।

चरण 12: एक स्पष्ट दृश्य प्राप्त करें

अब छत की सफाई का समय आ गया है।

• GRawler को छत पर रखें
• थोड़ा पानी भरें (गर्म बेहतर है!)
• पावर ऑन
• मोटर्स को सक्रिय करें
• ब्रश सक्रिय करें
• ऊपर जाना
• शीर्ष ड्राइव पर पीछे की ओर
• और वाइपर को बंद कर दें

और निश्चित रूप से मज़े करो !!!

चरण 13: अपडेट

2018/05/24:

स्वचालित ट्रैकिंग के लिए मैंने प्रत्येक तरफ माइक्रोस्विच स्थापित किए हैं। सर्किट आरेख और सॉफ्टवेयर में कनेक्शन को पहले से ही ध्यान में रखा गया है। जब एक स्विच चालू होता है, तो विपरीत मोटर धीमा हो जाता है।

बेदाग प्रतियोगिता में प्रथम पुरस्कार