ओमनी व्हील मोबाइल रोबोट - IoT: 4 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

इस निर्देश में मैं आपको वाई-फाई के माध्यम से नियंत्रित ओमनी व्हील मोबाइल रोबोट का डिज़ाइन प्रस्तुत करूँगा। पारंपरिक नियंत्रण जैसे ब्लूटूथ या रेडियो नियंत्रण की तुलना में आवश्यक अंतर यह है कि रोबोट लोकल एरिया नेटवर्क (LAN) से जुड़ा होता है और इसे मोबाइल IoT डिवाइस के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है। सिस्टम का दिल Arduino Mega 2560 और Dragino Yun Shield है। ड्रैगिनो यूं OpenWrt Linux पर आधारित है और कुछ उपयोगी कार्यक्षमता देता है। उनमें से एक Arduino बोर्ड पर ओवर एयर कोड अपलोड करने की क्षमता है। इसे वेब जीयूआई और एसएसएच द्वारा भी प्रबंधित किया जा सकता है, और इसमें अंतर्निहित वेब सर्वर है।

इस परियोजना में मैंने मिनी मेस्ट्रो 12-चैनल सर्वो नियंत्रक द्वारा नियंत्रित 4 निरंतर रोटेशन सर्वो का उपयोग किया। वैसे मैं ओमनी व्हील्स के साथ रोबोट की गति का परीक्षण करना चाहता था, इसलिए मैंने चार 40 मिमी डगू ओमनी पहियों का इस्तेमाल किया। यह मोबाइल रोबोट दो पावर सोर्स से लैस है। एक सर्वो (पावर बैंक 10000 एमएएच) की आपूर्ति के लिए और दूसरा अरुडिनो और ड्रैगिनो (ली-पो बैटरी 5000 एमएएच) की आपूर्ति के लिए।

रोबोट चेसिस बनाने के लिए मैंने 2 मिमी की मोटाई वाली स्टील प्लेट का एक टुकड़ा और 5 मिमी की मोटाई के साथ पीवीसी प्लेट का एक टुकड़ा इस्तेमाल किया है। फिर मैं निर्माण सुदृढीकरण के लिए शिकंजा के साथ दो प्लेटों में शामिल हो गया। इसके अतिरिक्त मैंने चिपकने वाली टेप का उपयोग करके सर्वो को आधार से चिपका दिया है।

परियोजना के घटक:

1. अरुडिनो मेगा 2560 x1
2. ड्रैगिनो यूं शील्ड X1
3. मिनी मेस्ट्रो 12-चैनल यूएसबी सर्वो नियंत्रक X1
4. सतत रोटेशन सर्वो एआर-३६०३एचबी x4
5. दागू ओमनी व्हील्स - 40 मिमी x4
6. पावर बैंक 5वी 10000 एमएएच x1
7. ली-पो बैटरी 7, 4वी 5000 एमएएच x1
8. जंपर्स और केबल
9. नट और बोल्ट
10. धातु या प्लास्टिक से बनी चेसिस

चरण 1: मॉड्यूल के कनेक्शन

Arduino Mega 2560, Dragino Yun Shield से जुड़ा है, लेकिन सबसे पहले आपको mega2560 और mega16u2 के बीच uart कनेक्शन को डिस्कनेक्ट करना होगा जैसा कि इस लिंक में दिखाया गया है।

अगला चरण Arduino Mega और Mini Maestro 12 के बीच वायर्ड कनेक्शन है जैसा कि ऊपर चित्र में दिखाया गया है।

1. अरुडिनो मेगा 2560 -> मिनी मेस्ट्रो 12

• जीएनडी - जीएनडी
• RX1(18) - RX
• TX1(19) - TX

2. बैटरी 5वी (पावर बैंक) -> मिनी मेस्ट्रो 12

• जीएनडी - जीएनडी
• 5वी - वीआईएन

3. सर्वो -> मिनी मेस्ट्रो 12

• सर्वो १ - चैनल १
• सर्वो २ - चैनल २
• सर्वो ३ - चैनल ३
• सर्वो 4 - चैनल 4

चरण 2: Arduino और Dragino

ड्रैगिनो यूं शील्ड को कॉन्फ़िगर करने के तरीके के बारे में सभी जानकारी यहां पाई जा सकती है: लिंक 1, लिंक 2

इस परियोजना के लिए पूर्ण Arduino कोड GitHub पर उपलब्ध है: लिंक

मेरे Arduino प्रोग्राम को संकलित करने से पहले आपको Arduino के लिए Pololu Maestro Servo Controller लाइब्रेरी स्थापित करनी चाहिए।

इस परियोजना में मैं "ब्रिज" पुस्तकालय का भी उपयोग करता हूं जो Arduino और Dragino Yun Shield के बीच संचार को सरल बनाता है।

चरण 3: एंड्रॉइड ऐप

माई एंड्रॉइड ऐप आपको वाई-फाई के माध्यम से इस ओमनी व्हील मोबाइल रोबोट को नियंत्रित करने की अनुमति देता है। आप Google Play: लिंक से मेरा ऐप मुफ्त में डाउनलोड कर सकते हैं। यह मोबाइल फोन और टैबलेट दोनों के साथ काम करता है।

ड्रैगन रोबोट एंड्रॉइड ऐप का उपयोग कैसे करें:

• स्क्रीन के ऊपरी दाएं कोने पर टैप करें
• पहला टैब चुनें - सेटिंग्स
• स्थानीय नेटवर्क में अपने रोबोट (ड्रैगिनो) का आईपी पता दर्ज करें
• "सहेजें" बटन दबाएं - यदि यह आईपी पता सही है और रोबोट लैन से जुड़ा है तो आपको जवाब "सफलतापूर्वक कनेक्ट" मिलेगा
• वापसी पर टैप करें और अब आप नियंत्रण स्क्रीन पर हैं
• रोबोट को नियंत्रित करने के लिए तीर कुंजियों का उपयोग करें और इसे रोकने के लिए रोबोट आइकन के साथ केंद्रीय बटन का उपयोग करें

यदि आप रोबोटिक्स से संबंधित मेरी अन्य परियोजनाओं को देखना चाहते हैं तो कृपया देखें:

• मेरी वेबसाइट: www.mobilerobots.pl
• फेसबुक: मोबाइल रोबोट

चरण 4: ओमनी व्हील रोबोट मूवमेंट

एक ओमनी व्हील रोबोट किसी भी दिशा में आगे बढ़ सकता है जैसा कि ऊपर चित्र में दिखाया गया है। इस प्रकार के रोबोट का लाभ यह है कि वांछित दिशा में आगे बढ़ने से पहले इसे मुड़ने की आवश्यकता नहीं होती है।