रूमब्लॉक: रूंबा, रास्पबेरी पाई और आरपीएलआईडीएआर के साथ आरओएस नेविगेशन सीखने के लिए एक मंच: 9 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

यह क्या है?

"रूमब्लॉक" एक रोबोट प्लेटफॉर्म है जिसमें एक रूमबा, एक रास्पबेरी पाई 2, एक लेजर सेंसर (आरपीएलआईडीएआर) और एक मोबाइल बैटरी शामिल है। बढ़ते फ्रेम को 3D प्रिंटर द्वारा बनाया जा सकता है। आरओएस नेविगेशन सिस्टम कमरे का नक्शा बनाने और स्वायत्त रूप से लक्ष्य तक पहुंचने के लिए इसका उपयोग करने में सक्षम बनाता है।

इसकी जरूरत किसे है?

कोई भी जो रोबोटिक नेविगेशन, मैपिंग और ऑटोनॉमस ड्राइविंग की अत्याधुनिक तकनीकों को सीखना चाहता है। इस रोबोट को अन्य कमर्शियल प्लेटफॉर्म की तुलना में आसानी से और कम लागत में बनाया जा सकता है। ROS अब रोबोटिक अनुसंधान क्षेत्र के लिए वास्तविक मानक सॉफ्टवेयर सिस्टम है। यह फिल्म दिखाती है कि आरओएस नेविगेशन सिस्टम के साथ क्या संभव है।

चरण 1: आपको क्या चाहिए

यूएसबी-सीरियल केबल

यदि आपके पास रूमबा के लिए यूएसबी-सीरियल केबल नहीं है, तो आप इसे इस उत्पाद के साथ आसानी से बना सकते हैं।

• FTDI: TTL-232R-5V
• अकिदुकी डेंशी: TTL-232R-5V

ध्यान दें कि Roomba का इनरफेस TTL (5V) है।

योजक

Roomba के सीरियल इंटरफ़ेस के लिए आपको एक मिनी-डीआईएन 8 पिन कनेक्टर की आवश्यकता है। दरअसल रूमबा का कनेक्टर मिनी-डीआईएन 7 पिन है, हालांकि, 7 पिन कनेक्टर की तुलना में 8 पिन खरीदना कहीं अधिक आसान है।

• डिजिके: मिनी-डीआईएन 8पिन कनेक्टर
• क्योरित्सु: मिनी-डीआईएन 8पिन कनेक्टर

टांकने की क्रिया

सीरियल केबल को 8 पिन कनेक्टर से मिलाएं। संलग्न चित्र द्वारा कनेक्शन की जाँच करें, और Roomba ओपन इंटरफ़ेस विनिर्देश के दस्तावेज़।

रूमबा ओपन इंटरफेस विशिष्टता

कृपया ध्यान दें, हार्डवेयर प्रवाह की समस्या से बचने के लिए Vcc (लाल) और RTS (हरा) को जोड़ना सुरक्षित है।

चरण 4: रास्पबेरी पाई कैमरा मॉड्यूल सेटअप करें (वैकल्पिक)

यदि आपके पास रास्पबेरी पाई कैमरा मॉड्यूल है, तो आप इसे रास्पबेरी पाई से जोड़ सकते हैं। यह नेविगेशन सीखने के लिए वैकल्पिक है, हालांकि, रोबोट की दृष्टि से एक दृश्य प्राप्त करना मजेदार है।

थिंगविवर्स पर फ्रेम डेटा में कैमरा माउंट भाग भी शामिल है। कैमरा मॉड्यूल को चार M2 स्क्रू के साथ फिक्स किया जा सकता है।

चरण 5: स्थानीय पीसी सेटअप करें

उबंटू स्थापित करें

आधिकारिक पेज के बाद उबंटू 16.04 डेस्कटॉप स्थापित करें

उबंटू आधिकारिक पृष्ठ।

आरओएस स्थापित करें

कृपया ROS आधिकारिक पृष्ठ से परामर्श करें। काइनेटिक डेस्कटॉप पूर्ण पैकेज स्थापित करें।

आरओएस काइनेटिक इंस्टॉलेशन निर्देश

रूमब्लॉक आरओएस पैकेज स्थापित करें

रूमब्लॉक के लिए पैकेज पहले से ही काइनेटिक में जारी किया गया है। आप उन्हें उपयुक्त कमांड द्वारा स्थापित कर सकते हैं।

$ sudo apt रोस-काइनेटिक-रूमब्लॉक स्थापित करें

बस, इतना ही।

यदि आप स्रोत कोड से पैकेज को संशोधित और बनाना चाहते हैं, तो आप उन्हें GitHub से प्राप्त कर सकते हैं।

गिटहब - रूमब्लॉक

कृपया README.md में दिए गए निर्देशों का पालन करें।

यदि आपको सॉफ़्टवेयर से संबंधित कोई समस्या या प्रश्न है, तो कृपया GitHub मुद्दों पर एक समस्या बनाएं ताकि हम समस्याओं को कुशलता से ट्रैक कर सकें। कृपया उन्हें इंस्ट्रक्शंस पर पोस्ट करने से बचें।

चरण 6: रास्पबेरी पाई सेटअप करें

उबंटू स्थापित करें

इंस्टॉल गाइड के बाद रास्पबेरी पाई में उबंटू 16.04 स्थापित करें:

उबंटू विकी: रास्पबेरीपी

आरओएस स्थापित करें

इंस्टॉल गाइड के बाद आरओएस काइनेटिक स्थापित करें:

आरओएस काइनेटिक की उबंटू स्थापना

रूमब्लॉक आरओएस पैकेज स्थापित करें

आपको सोर्स कोड से रूमब्लॉक पैकेज इंस्टॉल करना होगा। पैकेज का स्रोत कोड GitHub पर है।

गिटहब - रूमब्लॉक

कृपया README.md में दिए गए निर्देशों का पालन करें।

यदि आपको सॉफ़्टवेयर से संबंधित कोई समस्या या प्रश्न है, तो कृपया GitHub मुद्दों पर एक समस्या बनाएं, ताकि हम समस्याओं को कुशलता से ट्रैक कर सकें। कृपया उन्हें इंस्ट्रक्शंस पर पोस्ट करने से बचें।

रास्पबेरी पाई कैमरा मॉड्यूल (वैकल्पिक)

यदि आपके पास रास्पबेरी पाई कैमरा मॉड्यूल है, तो आपको लिब्रास्पबेरीपी-देव स्थापित करने की आवश्यकता है। कृपया Github में README.md से परामर्श लें।

चरण 7: टेली-ऑपरेशन

रास्पबेरी पाई पर आधार प्रणाली लाएं

सबसे पहले, आपको sysem लाने की जरूरत है। रास्पबेरी पाई टर्मिनल पर, मूल प्रणाली को इस प्रकार लॉन्च करें:

$ निर्यात ROS_IP=IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI

$ roslaunch Roomblock_bringup roomblock.launch

RPLIDAR घूमना शुरू कर देता है, और अब आप अपने स्थानीय पीसी से रोबोट ROS मास्टर से जुड़ सकते हैं।

स्थानीय पीसी से टेली-ऑपरेशन

आप रोबोट को संचालित करने के लिए जॉय पैड का उपयोग कर सकते हैं। यदि आपके पास XBox का आनंद पैड है, तो आप इस लॉन्च फ़ाइल का उपयोग कर सकते हैं। अन्यथा, आपको अपने जॉय पैड में फिट होने के लिए लॉन्च फ़ाइल को संशोधित करने की आवश्यकता हो सकती है। विस्तार के लिए कृपया ROS विकी पेज देखें।

आरओएस विकी - teleop_twist_joy

$ निर्यात ROS_MASTER_URI=https://IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI:11311$ roslaunch roomblock_bringup teleop.launch

अब आप रूंबा को जॉयस्टिक से नियंत्रित कर सकते हैं।

इसके बजाय, आप एक कीबोर्ड का उपयोग कर सकते हैं।

$ निर्यात ROS_MASTER_URI=https://IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI:11311$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

विस्तार के लिए कृपया ROS विकी पेज देखें।

आरओएस विकी - teleop_twist_keyboard

चरण 8: मैपिंग सॉफ्टवेयर लॉन्च करें

स्थानीय पीसी पर मैपिंग सॉफ्टवेयर लाएं

रोबोट के चारों ओर नक्शा बनाने के लिए मैपिंग सॉफ्टवेयर लाएँ।

$ निर्यात ROS_MASTER_URI=https://IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI:11311$ निर्यात ROS_IP=IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch Roomblock_mapping gmapping.launch

अब आप Rviz (विज़ुअलाइज़ेशन सॉफ़्टवेयर) देख सकते हैं। कमरे का नक्शा बनाने के लिए कमरे के चारों ओर रोबोट का संचालन करें।

मैपिंग सिस्टम के लिए आप ROS विकी पेज से परामर्श कर सकते हैं।

• ROS विकि - gmapping
• आरओएस विकी - map_server

चरण 9: स्वायत्त नेविगेशन लॉन्च करें

स्वायत्त नेविगेशन सॉफ्टवेयर लाओ

अब आप स्थानीय पीसी पर स्वायत्त नेविगेशन सिस्टम शुरू कर सकते हैं:

$ निर्यात ROS_MASTER_URI=https://IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI:11311$ निर्यात ROS_IP=IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch rolomblock_navigation amcl.launch

लक्ष्य निर्दिष्ट करने के लिए आप Rviz का उपयोग कर सकते हैं। रोबोट को स्वायत्तता से लक्ष्य तक जाना चाहिए।

स्वायत्त प्रणाली के लिए कृपया ROS विकी पृष्ठ देखें।

• आरओएस विकी - नेविगेशन
• आरओएस विकी - एमसीएल

मज़े करो

यदि आपके पास आरओएस के बारे में सामान्य प्रश्न या समस्याएं हैं, तो कृपया आरओएस विकी से परामर्श लें। हम ROS पर सामान्य प्रश्नों के उत्तर नहीं दे सकते।

आरओएस विकी - समर्थन

यदि आपके पास रूमब्लॉक सॉफ़्टवेयर से संबंधित कोई समस्या या प्रश्न है, तो कृपया गिटहब मुद्दों पर एक समस्या बनाएं ताकि हम समस्याओं को कुशलता से ट्रैक कर सकें। कृपया उन्हें इंस्ट्रक्शंस पर पोस्ट करने से बचें।