ICBob - एक बॉब इंस्पायर्ड बाइपेड रोबोट: 10 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

हम ब्रिजविले डेलावेयर पब्लिक लाइब्रेरी के टीन इमेजिनियरिंग क्लब हैं। हम इलेक्ट्रॉनिक्स, कंप्यूटर कोडिंग, 3D डिज़ाइन और 3D प्रिंटिंग के बारे में सीखते हुए अच्छे प्रोजेक्ट बनाते हैं।

यह परियोजना BoB the BiPed एक Arduino आधारित रोबोट का हमारा अनुकूलन है। हमने अपने पसंदीदा Arduino पावर स्रोत, पावरबोट फोन पावर बैंक का लाभ उठाने के लिए शरीर को फिर से डिजाइन किया। यह सस्ता रिचार्जेबल 5 वोल्ट पावर स्रोत हमारे Arduino प्रोजेक्ट्स को पावर देने के लिए बहुत अच्छा है और यह किसी भी USB वॉल चार्जर से रिचार्ज करता है। हमने Arduped biped robot से 3 पंजों के पैरों को सिर्फ इसलिए अनुकूलित किया क्योंकि वे बहुत अच्छे लगते हैं। हम आपको दिखाएंगे कि आपके लिए आवश्यक पुर्जे कहां से लाएं, रोबोट को कैसे असेंबल करें और यहां तक कि आपको इसे चलने के लिए कुछ आसान Arduino कोड भी दें। हमारे पास हमारे ग्यारह ICBob रोबोट बनाने में बहुत अच्छा समय था। पढ़ना जारी रखें यदि आप सीखना चाहते हैं कि अपने लिए एक कैसे बनाया जाए।

चरण 1: भागों और उपकरण जिनकी आपको आवश्यकता होगी

ICBob को निम्नलिखित भागों के सेट के लिए डिज़ाइन किया गया है। जबकि प्रतिस्थापन संभव हैं, आपको उन्हें काम करने के लिए शरीर को संशोधित करने की आवश्यकता हो सकती है। हमारा पसंदीदा आपूर्तिकर्ता Yourduino.com है लेकिन कुछ वस्तुओं के लिए आपको Amazon या eBay पर जाना होगा।

उत्पाद उपलब्धता अद्यतन- Yourduino अब माइक्रो जादूगर नहीं रखता है और कहता है कि उन्हें Dagu द्वारा बंद किया जा रहा है। Dagu वेबसाइट पर अभी भी उन्हें https://www.dagurobot.com/goods.php?id=137 उपलब्ध है और यदि वे उपलब्ध नहीं हैं तो S4A EDU नियंत्रक प्रतिस्थापन में एक बूंद है और 5 वोल्ट पर संचालित होता है।

पार्ट्स

• 1x- माइक्रो जादूगर नियंत्रक
• 4x- एसजी 90 सर्वो
• 1x- HC-SR04 अल्ट्रासोनिक सेंसर
• 1x- पावरबॉट पावर बैंक 2600mAh (3000mAh पावरबॉट व्यास में बड़ा है और फिट नहीं होगा)
• 1x- महिला माइक्रो यूएसबी से डीआईपी 5-पिन पिनबोर्ड
• 1x- 20cm 40 पिन फ्लैट केबल महिला समाप्त होता है
• 1x-10k रोकनेवाला
• 4x- 2-56 x 3/8 सेल्फ टैपिंग स्क्रू (वैकल्पिक गर्म गोंद)

3D प्रिंट - stl फ़ाइलें Thingiverse चीज़ पर उपलब्ध हैं:1313344

• 1x- शरीर
• 1x- खोल
• 2x- घुटने
• 1x- बायां पैर
• 1x- दाहिना पैर

उपकरण

• Arduino IDE वाला कंप्यूटर
• Arduino लाइब्रेरी में जोड़ें VarSpeedServo
• माइक्रो जादूगर चालक (कुछ ऑपरेटिंग सिस्टम के लिए आवश्यक)
• 3D प्रिंटर (या पुर्जे बनाए गए हैं)
• 3D भाग सफाई उपकरण
• सोल्डरिंग किट (केवल USB अडैप्टर पर पिन के लिए)
• गर्म गोंद वाली बंदूक
• छोटा फिलिप्स पेचकश
• यूएसबी चार्जर

यह निर्देशयोग्य मानता है कि आपको Arduino के उपयोग का एक बुनियादी ज्ञान है। यदि आप Arduino के लिए नए हैं तो आप https://www.arduino.cc/ पर अधिक जान सकते हैं।

माइक्रो जादूगर के लिए बोर्ड चुनें - Arduino Pro या Pro Mini(3.3V, 8MHz) w/ATmega328

हमारे रेखाचित्रों का उपयोग करने के लिए आपको Korman की VarSpeedServo लाइब्रेरी की आवश्यकता होगी। आप यहां उनकी लाइब्रेरी के बारे में अधिक जानकारी प्राप्त कर सकते हैं लेकिन नीचे हमारे डाउनलोड का उपयोग करें जो नए आईडीई के साथ संगत है। नीचे VarSpeedServo.zip फ़ाइल डाउनलोड करें और अपने arduino/लाइब्रेरी फ़ोल्डर में अनज़िप करें।

यदि आपका सिस्टम नियंत्रक को नहीं पहचानता है, तो आपको MICRO जादूगर CP210x ड्राइवर स्थापित करने की आवश्यकता हो सकती है। यह साइट ड्राइवर को https://www.pololu.com/docs/0J7/all. स्थापित करने में मदद कर सकती है

चरण 2: आइए निर्माण शुरू करें - पैरों को इकट्ठा करें

इस चरण के लिए आपको 2 - 3D प्रिंटेड घुटने और 4 सर्वो पैकेज की आवश्यकता होगी।

घुटनों की सफाई से शुरुआत करें। 2 सर्वो हॉर्न छेद को एक तरफा सर्वो हॉर्न फिट करने की आवश्यकता होती है। हमने उन्हें L (.290) आकार के ड्रिल बिट के अक्षर से साफ किया। एक धुरी छेद को पैर पर धुरी फिट करने की आवश्यकता होती है। हमने उन्हें # 2 (.220) आकार की ड्रिल बिट से साफ किया।

4 सर्वो हॉर्न को घुटनों में फिट करें। सर्वो पैकेज के साथ आए बड़े स्क्रू में से एक का उपयोग करके हॉर्न संलग्न करें। स्क्रू को घुटने की तरफ से लगाएं और सर्वो हॉर्न के छोटे छेदों में से एक में कस लें। एक पेंच के लिए आपको पेचकश के साथ एक कोण पर कसना होगा लेकिन यह संभव है। यदि आप चाहें तो साइड कटर सरौता के साथ चिपके हुए स्क्रू पॉइंट्स को क्लिप कर सकते हैं।

घुटनों से जुड़े होने से पहले 4 सर्वो स्पिंडल को केंद्रित करना होगा। आधे रास्ते के बिंदु को खोजने के लिए आप इसे अपने रोटेशन के माध्यम से स्पिंडल को धीरे से घुमाकर मैन्युअल रूप से कर सकते हैं। 12 पिन करने के लिए सर्वो संलग्न करना एक बेहतर तरीका है। नीचे icbob_servo_center.zip फ़ाइल डाउनलोड करें। अपनी Arduino निर्देशिका में अनज़िप करें। फिर प्रत्येक सर्वो के लिए इस Arduino स्केच को चलाएं।

कूल्हे (ऊपरी) सर्वो को घुटनों से जोड़कर शुरू करें। स्पिंडल को हिलाए बिना हिप सर्वो को घुटने के समानांतर संलग्न करें जिसमें अन्य सर्वो हॉर्न (सामने) का सामना करने वाले तार हों। सर्वो पैकेज से एक छोटे स्क्रू से सुरक्षित करें। दूसरे घुटने के लिए दोहराएं।

अब टखने के सर्वो के लिए। याद रखें कि आपके पास दाएं और बाएं टखने होंगे, इसलिए पैर एक-दूसरे की दर्पण छवियां होंगे। आपको एंकल सर्वो को इकट्ठा करने के लिए घुटने को थोड़ा फैलाना होगा ताकि सर्वो को निचोड़ने से पहले फोटो की तरह उन्मुख किया जा सके। याद रखें कि स्पिंडल को घुमाएं नहीं। एक छोटे से पेंच के साथ सुरक्षित करें। दूसरे घुटने से दोहराएं ताकि आप दाएं और बाएं पैर के साथ समाप्त करें।

चरण 3: भवन - पैरों को शरीर से जोड़ें

इस चरण के लिए आपको 2 लेग असेंबलियों और 3डी प्रिंटेड बेस की आवश्यकता होगी। आपको (4) 2-56x3/8 सेल्फ टैपिंग स्क्रू या हॉट ग्लू की भी आवश्यकता होगी।

लेग असेंबली हिप सर्वो के माध्यम से आधार से जुड़ जाती है। पहले 2 सर्वो तारों को आधार के नीचे से ऊपर की ओर रूट करें। राइट और लेफ्ट का ध्यान रखें। जैसा कि चित्र से पता चलता है कि टखने का तार हाफ मून कटआउट में समाप्त होता है, लेकिन सर्वो संलग्न होने से पहले आपके पास टखने का तार होना चाहिए। आपको सर्वो को झुकाना होगा ताकि कूल्हे का तार (जहां यह सर्वो में प्रवेश करता है) पहले आयताकार छेद से (सामने की ओर) जाए। यह एक टाइट फिट है लेकिन पिछला सिरा बस अंदर खिसक जाना चाहिए। अब बेस को पलट दें और सर्वो को 2 स्क्रू से सुरक्षित करें या वैकल्पिक रूप से गर्म गोंद काम करना चाहिए। दूसरे पैर के लिए प्रक्रिया को दोहराएं।

चरण 4: भवन - पैरों को संलग्न करें

इस चरण के लिए आपको अपनी असेंबली में जोड़ने के लिए बाएं पैर और दाएं पैर की आवश्यकता होगी। वे गर्म चिपके हुए हैं इसलिए गोंद बंदूक को आग लगा दें।

सुनिश्चित करें कि आप पैरों में स्लॉट्स को अच्छी तरह से साफ करें। सफाई के बाद धीरे से सर्वो को पैर में फिट करने का परीक्षण करें। सुनिश्चित करें कि घुटने में पिवट छेद पैर पर पिवट पिन में फिट बैठता है। यदि पैर टाइट है तो उसे पीछे हटाने के लिए सर्वो और पैर के बीच एक पतली स्क्रूड्राइवर का उपयोग करना सबसे अच्छा है। एक अच्छा परीक्षण फिट होने के बाद पैर पर गर्म गोंद का एक डाइम आकार का ग्लोब रखें और फिर सर्वो को पैर पर दबाएं। धुरी क्षेत्र के पास गोंद लगाने से बचें। दूसरी तरफ दोहराएं ताकि आपका बॉट अपने दो पैरों पर खड़ा हो सके।

चरण 5: वायरिंग - सर्वो और पावर

इस चरण में आपको माइक्रो मैजिशियन कंट्रोलर, हेडर पिन के साथ माइक्रो यूएसबी अडैप्टर बोर्ड, फ्लैट केबल और आपके स्टैंडिंग बॉट की आवश्यकता होगी। आप इस चरण में सोल्डरिंग और हॉट ग्लूइंग करेंगे, इसलिए उन उपकरणों को तैयार रखें।

पावरबोट पावर बैंक एक छोटे यूएसबी से माइक्रो यूएसबी केबल के साथ आता है। बैटरी चार्ज करने के लिए माइक्रो यूएसबी को बैटरी के चार्जिंग स्लॉट में प्लग किया जाता है और यूएसबी वॉल चार्जर में चला जाता है। ICBob को पावर देने के लिए आप इस केबल का पुन: उपयोग करेंगे। बैटरी आउटपुट USB के माध्यम से होता है इसलिए हम बॉट को पावर प्राप्त करने के लिए माइक्रो USB अडैप्टर बोर्ड के माध्यम से कनेक्ट करते हैं।

पहले एडॉप्टर को असेंबल करने दें। अगले चरणों के लिए फोटो देखें। बॉट को पावर देने के लिए आप केवल 2 बाहरी पिन (gnd और V+) का उपयोग करेंगे। हेडर में 2 बाहरी पिनों को सावधानी से स्लाइड करें ताकि छोटा पक्ष लगभग 3/16 इंच का हो। सरौता के साथ 2 लंबे पिनों को 60 डिग्री या तो मोड़ें। टांका लगाने से पहले झुकें क्योंकि बोर्ड नाजुक होते हैं। दिखाए गए अनुसार हेडर डालें और ताकत के लिए सभी पिनों को पीछे की तरफ मिलाप करें। सभी अप्रयुक्त पिनों को आगे और पीछे जितना संभव हो उतना छोटा करें। इससे पहले कि हम एडॉप्टर को बैरल से चिपकाएं माइक्रो यूएसबी केबल संलग्न करें ताकि आप पर्याप्त निकासी के साथ समाप्त हो जाएं। एडॉप्टर के पीछे गर्म गोंद का एक बड़ा गोला लगाएं और फिर इसे बैरल पर दिखाई गई स्थिति में रखें। सख्त होने तक पकड़ें।

इसके बाद 4 सर्वो कनेक्टर्स को कंट्रोलर से अटैच करें। हमें माइक्रो जादूगर पसंद है क्योंकि इसमें आसान सर्वो वायरिंग के लिए 3 पिन कनेक्टर ऑनबोर्ड हैं। गहरे रंग का तार (भूरा?) बोर्ड के किनारे की ओर जाता है। शामिल Arduino स्केच निम्नलिखित पिन का उपयोग करते हैं।

• दायां हिप (आरएच) - पिन 9
• दायां टखना (आरए) - पिन 10
• बायां हिप (एलएच) - पिन 11
• बायां टखना (LA) - पिन 12

बोर्ड से बिजली कनेक्शन के लिए फ्लैट केबल से तारों की एक जोड़ी खींच लें। आप इस फ्लैट केबल का अधिक उपयोग सोनार वायरिंग के लिए करेंगे। जोड़ी के एक सिरे को माइक्रो USB अडैप्टर से कनेक्ट करें। पिन जो बॉट के सामने के करीब है वह ग्राउंड है और दूसरा V+ है। दूसरा सिरा स्विच के पास कंट्रोलर से जुड़ जाता है। V+ तार दस्तावेज़ीकरण में 'बैटरी इन' लेबल वाले पिन से जुड़ता है। ग्राउंड वायर को 'बैटरी इन' पिन से थोड़ा ऊपर 'gnd' पिन से कनेक्ट करें।

जरूरी! - D1 पिन सेट के ठीक ऊपर एक 'V+ सिलेक्ट' जम्पर है। यह जम्पर पिन के INSIDE सेट पर होना चाहिए या सर्वो काम नहीं करेगा।

अंत में आधार पर नियंत्रक स्लॉट को साफ करें ताकि नियंत्रक के पास एक सुखद फिट हो। आप बैटरी को संलग्न कर सकते हैं और यह सुनिश्चित करने के लिए नियंत्रक को 'चालू' कर सकते हैं कि यह चालू है।

चरण 6: प्रोग्रामिंग - होम कैलिब्रेशन कोड

हमारे प्रोग्रामिंग विकल्पों के बारे में कुछ शब्द

जब हमने इस परियोजना के लिए प्रोटोटाइप का निर्माण किया तो हमने लेट्स मेक रोबोट्स पर ट्यूटोरियल को स्थानांतरित करने के लिए हाउ टू टीच योर बीओबी बाइपेड का उपयोग किया। बॉब पॉसर सॉफ्टवेयर अच्छा था और हमें इसके साथ खेलने में मजा आया। समस्या यह थी कि नेविगेशन स्केच में कोड की 600+ लाइनें किशोर ज्ञान के स्तर से काफी ऊपर थीं। इस परियोजना को उनके लिए अधिक सीखने का अनुभव बनाने के लिए हमने पॉसर कोड से कुछ विचारों को इकट्ठा करने का फैसला किया और फिर एक खाली पृष्ठ के साथ शुरुआत की। हमारे Arduino लैब में सर्वो के बारे में सीखते हुए किशोर पहले से ही VarSpeedServo लाइब्रेरी का उपयोग कर रहे थे। हमने यह देखने का फैसला किया कि क्या VarSpeedServo सर्वो के लिए समय और गति कर्तव्यों को संभाल सकता है ताकि हम केवल पदों पर ध्यान केंद्रित कर सकें। परिणामी कोड बहुत अच्छा काम करता है और पूर्ण walk_avoid_turn स्केच में कोड की 100 से कम लाइनें होती हैं। किशोरों को केवल नई अवधारणाओं के बारे में जानने की आवश्यकता थी जो 2 आयामी सरणियाँ थीं और कोड के साथ उस डेटा तक कैसे पहुँचें। आनंद लेना!

होम कैलिब्रेशन

जब आपने उन्हें इकट्ठा किया तो आपने सर्वो स्पिंडल को केंद्रित किया। अब आप देखेंगे कि आप उनके घर की स्थिति के कितने करीब आ गए हैं और ठीक-ठाक कर रहे हैं। सुनिश्चित करें कि आपके पास चरण 1 से स्थापित VarSpeedServo लाइब्रेरी है। नीचे icbob_home_calibration.zip फ़ाइल डाउनलोड करें और अपनी Arduino निर्देशिका में अनज़िप करें। Arduino IDE में स्केच खोलें। माइक्रो मैजिशियन को बैटरी से पावर दें। कंप्यूटर को बोर्ड से कनेक्ट करें और कोड अपलोड करें। संभावना है कि सर्वो घर की स्थिति सही नहीं होगी। कोड में निम्नलिखित अनुभाग खोजें। तब तक एडजस्ट करना और अपलोड करना जारी रखें जब तक आप इसे सही नहीं कर लेते।

//…………………………………………………….

// 4 एचएम सरणी सदस्यों के साथ 90 डिग्री पर सेट करें। फिर समायोजित करें // ये सेटिंग ताकि घुटने सीधे आगे हों और पैर फ्लैट इंट एचएम [4] = {९०, ९०, ९०, ९०}; // प्रत्येक सर्वो आरएच, आरए, एलएच, एलए के लिए घर की स्थिति रखने के लिए सरणी //……………………………………………………।

यदि आपकी कोई संख्या ५० से कम या १३० से अधिक है तो आपको पैरों को पीछे की ओर मोड़ना और अलग करना होगा और स्पिंडल को केंद्र के करीब लाना होगा।

एक बार जब आपके पास घर की अच्छी स्थिति हो, तो संख्याओं को लिख लें। बाकी रेखाचित्रों के लिए आपको इन नंबरों की आवश्यकता होगी।

चरण 7: प्रोग्रामिंग - जेनरेटर कोड ले जाएँ

अब अपने बॉट को आगे बढ़ाने के लिए। नीचे icbob_move_generator.zip फ़ाइल डाउनलोड करें और अपनी Arduino निर्देशिका में अनज़िप करें। Arduino IDE में स्केच खोलें। कोड का निम्न अनुभाग खोजें। अपने बॉट के लिए आपके द्वारा रिकॉर्ड की गई घरेलू स्थितियों को स्केच में रखें।

// सदस्यों को अपने रोबोट के लिए घरेलू पदों पर सरणी hm के लिए सेट करें

// उन्हें icbob_home_calibration स्केच कॉन्स्ट इंट एचएम [4] = {९५, ९५, ८५, ९०}; // प्रत्येक सर्वो आरएच, आरए, एलएच, एलए के लिए घर की स्थिति रखने के लिए सरणी

कोड का निम्नलिखित खंड वह जगह है जहां चाल अनुक्रम दर्ज किए जाते हैं। प्रत्येक पंक्ति में घर की स्थिति के सापेक्ष 4 सर्वो (आरएच, आरए, एलएच, एलए) के लिए स्थान हैं।

// एमवी सरणी डेटा। प्रत्येक पंक्ति 4 सर्वो के लिए एक 'फ्रेम' या स्थिति निर्धारित है

// कई लाइनें आंदोलनों का एक समूह बनाती हैं जिन्हें लूप किया जा सकता है // चलने, मोड़ने, नृत्य या अन्य आंदोलनों को बनाने के लिए int mvct = 6; // इस संख्या को सरणी में लाइनों की संख्या के बराबर बनाएं const int mv[mvct][4] = { {0, -40, 0, -20}, // इन प्रीलोडेड नंबरों को आगे चलना चाहिए {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},};

यह वह कोड है जो एमवी सरणी डेटा को सर्वो धीमी चाल में बदल देता है

शून्य लूप () // लूप हमेशा के लिए दोहराता है

{// के लिए अनुक्रम स्थानांतरित करें (int x=0; x<mvct; x++) {// RH.slowmove की संख्या के माध्यम से चक्र (hm[0] + mv[x][0], svsp); // लाइन 'फ्रेम' सरणी में RA.slowmove (hm[1] + mv[x][1], svsp); LH.slowmove (hm[2] + mv[x][2], svsp); LA.slowmove (hm[3] + mv[x][3], svsp); देरी (फ्रेमडेले); } }

बॉट पर अपलोड करें। बॉट 2 सेकंड के लिए होम पोजीशन पर जाएगा और फिर वॉक फॉरवर्ड लूप शुरू करेगा। यह सबसे अच्छा काम करता है अगर टेबल बहुत फिसलन वाली न हो।

एक बार जब आप उसे चलते हुए देखकर थक जाते हैं तो आप अपनी चाल खुद आजमा सकते हैं। स्केच का नाम बदलने के लिए 'इस रूप में सहेजें' का उपयोग करें। फिर संख्याओं के साथ खेलें और देखें कि आप क्या कर सकते हैं। संख्याओं को +50 और -50 के बीच रखें या आप सर्वो को तनाव में डाल सकते हैं। याद रखें कि यदि आप लाइनों को जोड़ते या घटाते हैं तो परिवर्तन को दर्शाने के लिए आपको mvct मान बदलना होगा। मज़े करो!

चरण 8: वायरिंग - HC-SR04 सोनार सेंसर (आँखें)

इस चरण के लिए आपको icbob_shell 3D प्रिंट, HC-SR04 अल्ट्रासोनिक सेंसर, महिला फ्लैट केबल और एक 10k ओम रोकनेवाला की आवश्यकता होगी। यह हमारी सूची के भागों को समाप्त करना चाहिए। हां!

एक मध्यम तंग फिट के लिए पहले खोल में सेंसर के छेद को साफ करें। टेस्ट फिटिंग करते समय सेंसर पर ज्यादा दबाव न डालें। तारों के लिए खोल से निकालें।

इसके बाद फ्लैट केबल से 4 स्ट्रैंड खींच लें। 4 तारों को HC-SR04 सेंसर पिन में प्लग करें।

माइक्रो जादूगर आंतरिक रूप से 3.3 वोल्ट पर काम करता है और पिन केवल 3.3 वोल्ट सिग्नल ले सकते हैं। समस्या यह है कि HC-SR04 5 वोल्ट पर काम करता है। यह 'ट्रिगर' सिग्नल के रूप में 3.3 वोल्ट इनपुट का उपयोग कर सकता है लेकिन जब यह 'इको' सिग्नल भेजता है तो यह 5 वोल्ट होता है और अगर इसे सीधे जोड़ा जाता है तो यह कंट्रोलर इनपुट को नुकसान पहुंचाएगा। हमें इनपुट की सुरक्षा के लिए 'इको' तार पर 10k ओम करंट लिमिटिंग रेसिस्टर लगाने की जरूरत है।

अद्यतन: यद्यपि हमारे पास केवल 10K प्रतिरोधी इनलाइन के साथ कोई समस्या नहीं है, लेकिन टिप्पणियों में यह बताया गया था कि सर्वोत्तम अभ्यास इंगित करता है कि वोल्टेज विभक्त सर्किट का उपयोग यहां किया जाना चाहिए। 10K रेसिस्टर के अलावा 'इको' और 'ग्राउंड' के बीच एक 15K रेसिस्टर रखा जाना चाहिए।

रोकनेवाला को.5 इंच तक काटें। रोकनेवाला आपके फ्लैट केबल पर 'इको' तार में चला जाता है। हमने कनेक्शन पर बने रहने में मदद करने के लिए सुपर ग्लू की एक बूंद डाली।

स्केच ट्रिगर के लिए पिन 13 और इको के लिए पिन 3 का उपयोग करता है। 'gnd', 'vcc', 'trig' के लिए नियंत्रक पर पिन 13 समूह का उपयोग उस क्रम में किनारे से केंद्र की ओर काम करते हुए करें। इसे ठीक करने के लिए आपको यहां कुछ तारों को तोड़ना होगा। रोकनेवाला के साथ 'इको' तार महिला पिन 3 सॉकेट में प्लग करता है।

यदि आप अगले चरण पर जाने से पहले सेंसर की जांच करना चाहते हैं तो आप इस पृष्ठ पर पहले स्केच का उपयोग कर सकते हैं https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance इसका परीक्षण करने के लिए। आपको बैटरी कनेक्ट करने की आवश्यकता होगी। आप सीरियल मॉनीटर पर डिस्टेंस रीडआउट देख सकते हैं। सुनिश्चित करें कि आपने स्केच में 'trigger_pin' को 13 और 'echo_pin' को 3 पर सेट किया है।

सेंसर को खोल में स्थापित करने का सबसे अच्छा तरीका है कि पिन ऊपर की ओर इशारा करते हैं और तारों को मोड़कर सेंसर 'आंखों' और खोल के बीच में घुमाया जाता है।

चरण 9: प्रोग्रामिंग - Walk_Avoid_Turn Code

यह सब एक साथ डालें। सभी भागों को इकट्ठा किया जाता है। हम पूरा कोड लोड करने के लिए तैयार हैं, शेल को चालू करें और इसे अपना काम करते हुए देखें।

आप दिनचर्या जानते हैं। नीचे icbob_walk_avoid_turn.zip फ़ाइल डाउनलोड करें और अपनी Arduino निर्देशिका में अनज़िप करें। Arduino IDE में स्केच खोलें। कोड का निम्न अनुभाग खोजें। अपने बॉट के लिए आपके द्वारा रिकॉर्ड की गई घरेलू स्थितियों को स्केच में रखें।

// एचएम सरणी के सदस्यों को अपने रोबोट के लिए घर की स्थिति में सेट करें

// उन्हें icbob_home_calibration स्केच कॉन्स्ट इंट एचएम [4] = {९५, ९५, ८५, ९०}; // प्रत्येक सर्वो आरएच, आरए, एलएच, एलए के लिए घर की स्थिति रखने के लिए सरणी

यह स्केच 'टर्न' मूव के लिए दूसरा मूव ऐरे और स्लो मूव कोड का दूसरा सेट जोड़ता है।

// फॉरवर्ड एरे डेटा

कॉन्स्ट इंट fwdmvct = 6; // इस संख्या को सरणी में लाइनों की संख्या के बराबर बनाएं int fwdmv[fwdmvct][4] = { {0, -40, 0, -20}, // आगे बढ़ें फ्रेम {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},}; // बारी सरणी डेटा कास्ट int trnmvct = 5; // इस संख्या को सरणी में लाइनों की संख्या के बराबर बनाएं const int trnmv[trnmvct][4] = {{-40, 0, -20, 0}, // टर्न मूव फ्रेम {-40, 30, -20, 30}, {0, 30, 0, 30}, {30, 0, 30, 0}, {0, 0, 0, 0},};

हमने सोनार बाधा पहचान कोड के साथ-साथ यह तय करने के लिए एक 'if' 'else' स्टेटमेंट जोड़ा है कि हम सीधे जा रहे हैं या मुड़ रहे हैं।

अंतिम असेंबली और स्टार्ट-अप

बैटरी को अनप्लग छोड़ दें और स्केच अपलोड करें। प्रोग्रामिंग कॉर्ड को डिस्कनेक्ट करें। सुनिश्चित करें कि नियंत्रक पर पावर स्विच नीचे 'चालू' स्थिति में है। शीर्ष छेद के माध्यम से चिपके हुए यूएसबी पावर कॉर्ड के साथ शेल को आधार पर सावधानी से स्लाइड करें। बैटरी में डालें। इसे प्लग इन करें। 7 इंच के करीब बाधाओं से बचने के लिए आपका ICBob हिलना और मुड़ना शुरू कर देना चाहिए।

चरण 10: रैप-अप

हम आशा करते हैं कि आपको अपना ICBob बनाने में उतना ही मज़ा आएगा जितना हमने अपने ICBob को बनाने में लिया। हमें बताएं कि क्या आपके पास कोई प्रश्न या टिप्पणी है। यदि आप एक का निर्माण करते हैं तो हमें यहां या थिंगविवर्स पर बताएं।