रोबोग्लोव: 12 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23

हम ULB, Université Libre de Bruxelles के छात्रों का एक समूह हैं। हमारी परियोजना में एक रोबोट दस्ताने का विकास शामिल है जो लोगों को चीजों को हथियाने में मदद करने के लिए एक पकड़ बल बनाने में सक्षम है।

दस्ताना

दस्ताने में एक तार कनेक्शन होता है जो उंगलियों को कुछ सर्वो मोटर्स से जोड़ता है: एक तार उंगली के छोर से और सर्वो से जुड़ा होता है, इसलिए जब सर्वो मुड़ता है, तो तार खींचा जाता है और उंगली को फ्लेक्स किया जाता है। इस तरह, उंगलियों के छोर में कुछ दबाव सेंसर के माध्यम से उपयोगकर्ता द्वारा की गई पकड़ को नियंत्रित करके, हम मोटरों को नियंत्रित तरीके से सक्रिय करने में सक्षम होते हैं और मोटरों के घूर्णन के अनुपात में उंगली को झुकाकर पकड़ने में मदद करते हैं और इसलिए तारों के लुढ़कने के लिए। इस तरह हम या तो कमजोर लोगों को वस्तुओं को पकड़ने की अनुमति देने में सक्षम होना चाहिए या शारीरिक परिस्थितियों में लोगों को भी वस्तुओं को पकड़ने और बिना किसी प्रयास के इसे रखने में मदद करनी चाहिए।

परिरूप

हाथ की गति को यथासंभव मुक्त बनाने के लिए मॉडल को विकसित किया गया है। वास्तव में, हमने 3D केवल उन कड़ाई से आवश्यक भागों को मुद्रित किया जिनकी हमें तारों, मोटरों और उंगलियों को जोड़ने की आवश्यकता थी।

हमारे पास प्रत्येक उंगली पर पीएलए में मुद्रित एक शीर्ष कपोला है: यह टर्मिनल भाग है जहां तारों को जोड़ा जाना है और इसे अंदर तय किए गए दबाव सेंसर को सुरक्षा प्रदान करनी चाहिए। पीएलए चरम सीमा और दस्ताने के बीच, गर्म गोंद के साथ दबाव संवेदक को चिपकाया जाता है।

फिर हमारे पास प्रति उंगली दो 3डी प्रिंटेड रिंग हैं, जो तारों के लिए एक गाइड का निर्माण करते हैं। अंगूठा ही एकमात्र ऐसी उंगली है जिसमें केवल एक मुद्रित अंगूठियां होती हैं। प्रति उंगली एक तार होता है, जो उंगलियों के सिरे पर आधा मुड़ा होता है। दो हिस्सों को कपोल भाग के दो गाइडों और दोनों रिंगों में से गुजर रहे हैं: उन्हें सीधे उन छेदों में डाल दिया जाता है जिन्हें हमने इन रिंगों के बाहर बनाया था। फिर उन्हें सीधे मोटर से जुड़े एक पहिये में डाल दिया जाता है। तारों के चारों ओर लपेटने में सक्षम होने के लिए पहिया का एहसास हुआ है: चूंकि हमारी मोटर में एक पूर्ण घूर्णन (180 डिग्री से कम) नहीं है, इसलिए हमने तार को 6 सेंटीमीटर के अंतराल के लिए खींचने के लिए पहिया को महसूस किया है जो दूरी है हाथ को पूरी तरह से बंद करने की जरूरत है।

हमने सर्वो मोटर्स और आर्डिनो को बांह में ठीक करने के लिए दो प्लेट भी छापी हैं। इसे लकड़ी या कठोर प्लास्टिक में लेजर कटर से काटना बेहतर होना चाहिए।

चरण 1: खरीदारी की सूची

दस्ताने और तार:

1 मौजूदा दस्ताना (सिलने योग्य होना चाहिए)

पुरानी जींस या कोई अन्य कठोर कपड़ा

नायलॉन के तार

कम घनत्व पॉलीथीन टयूबिंग (व्यास: 4 मिमी मोटाई: 1 मिमी)

इलेक्ट्रॉनिक्स:

Arduino Uno

1 बैटरी 9वी + 9वी बैटरी धारक

1 इलेक्ट्रॉनिक स्विच

1 वर्बार्ड

3 सर्वो मोटर्स (1 प्रति उंगली)

3 प्रोपेलर (सर्वो के साथ प्रदान किया गया)

4 बैटरी AA + 4 AA बैटरी धारक

3 दबाव सेंसर (1 प्रति उंगली)

3 प्रतिरोधक 330 ओम (1 प्रति उंगली)

6 बिजली के तार (2 प्रति सेंसर)

पेंच, नट और निर्धारण:

4 M3 10mm लंबा (Arduino को ठीक करने के लिए)

2 एम2.5 12 मिमी लंबा (9वी बैटरी धारक को ठीक करने के लिए)

6 संगत नट

6 एम 2 10 मिमी लंबा (सर्वो को पहियों को ठीक करने के लिए 2 प्रति सर्वो)

12 छोटे केबल संबंध (प्लेट और स्विच को ठीक करने के लिए)

7 बड़े केबल संबंध (प्रति मोटर 2 और 4 AA बैटरी धारक के लिए 1)

प्रयुक्त उपकरण:

3डी प्रिंटर (अल्टीमेकर 2)

सिलाई के लिए सामग्री

गर्म गोंद पिस्तौल

वैकल्पिक: लेजर कटर

चरण 2: पहनने योग्य संरचना तैयार करें

पहनने योग्य संरचना कुछ कपड़ों के साथ बनाई गई है: हमारे मामले में हमने इलेक्ट्रीशियन के लिए एक सामान्य दस्ताने और कलाई के चारों ओर की संरचना के लिए जींस के कपड़े का इस्तेमाल किया। उन्हें एक साथ सिल दिया गया था।

उद्देश्य एक लचीली पहनने योग्य संरचना है।

संरचना को नियमित ऊन के दस्ताने से अधिक मजबूत होना चाहिए क्योंकि इसे सिलना होता है।

हमें बिजली आपूर्तिकर्ताओं और एक्चुएटर्स को पकड़ने के लिए कलाई के चारों ओर एक पहनने योग्य संरचना की आवश्यकता होती है, और हमें इसे स्थिर रखने की आवश्यकता होती है, इसलिए हमने जींस की कलाई पर वेल्क्रो बैंड (ऑटो-चिपकने वाला बैंड) लगाकर क्लोजिंग को एडजस्टेबल बनाना चुना।

जींस को और सख्त बनाने के लिए लकड़ी के कुछ डंडों को अंदर से सिल दिया गया था।

चरण 3: कार्यात्मक भागों को तैयार करें

विवरण में.stl फाइलों से PLA में 3D प्रिंटिंग के माध्यम से कठोर भागों को महसूस किया जाता है:

फिंगर रिंग x5 (विभिन्न पैमानों के साथ: 1x स्केल 100%, 2x स्केल 110%, 2x स्केल 120%);

फिंगर एक्सट्रीमिटी x3 (विभिन्न पैमानों के साथ: 1x स्केल 100%, 1x स्केल 110%, 1x स्केल 120%);

मोटर x3. के लिए पहिया

उंगलियों के हिस्सों के लिए, प्रत्येक उंगली के अलग-अलग आकार और प्रत्येक फालानक्स के कारण अलग-अलग तराजू की आवश्यकता होती है।

चरण 4: सेंसर को चरम सीमाओं पर ठीक करें

प्रेशर सेंसर को पहले केबल वायर में मिलाया जाता है।

फिर उन्हें उंगली के छोरों के अंदर एक गोंद पिस्तौल के उपयोग से चिपकाया जाता है: गोंद की एक छोटी मात्रा को दो छिद्रों के साथ, छोर के अंदर रखा जाता है, फिर सेंसर को तुरंत सक्रिय (गोल) भाग के साथ लगाया जाता है। गोंद (संरचना के अंदर पीजोइलेक्ट्रिक चेहरा और सीधे गोंद पर प्लास्टिक का हिस्सा है)। बिजली के केबल को हाथ के पिछले हिस्से पर चलाने के लिए केबल के तारों को उंगली के ऊपर से नीचे की ओर चलाना होता है।

चरण 5: दस्ताने में 3D मुद्रित भागों को ठीक करें

सभी कठोर भागों (हाथों, अंगूठियों) को ठीक करने के लिए दस्ताने से सिलना पड़ता है।

अंगूठियों को सही ढंग से रखने के लिए, पहले दस्ताने पहनें और अंगूठियों को हाथ बंद करने के दौरान स्पर्श किए बिना, एक प्रति फालानक्स पर रखने का प्रयास करें। लगभग, तर्जनी के छल्ले उंगली के आधार से 5 मिमी ऊपर और पहले वाले से 17 से 20 मिमी ऊपर तय किए जाएंगे। मध्यमा उंगली के संबंध में, पहली अंगूठी उंगली के आधार से लगभग 8 से 10 मिमी ऊपर होगी, और दूसरी पहली अंगूठी से लगभग 20 मिमी ऊपर होगी। अंगूठे के लिए आवश्यक सटीकता बहुत कम है, क्योंकि यह अन्य छल्ले के साथ हस्तक्षेप करने का जोखिम नहीं उठाता है, इसलिए इसे पहने हुए दस्ताने पर लगाने का प्रयास करें, दस्ताने पर एक रेखा खींचें जहां आप रखना पसंद करेंगे अंगूठी ताकि आप इसे सीवे कर सकें।

सिलाई के संबंध में, किसी विशेष तकनीक या क्षमता की आवश्यकता नहीं है। एक सुई के साथ, सिलाई धागा दस्ताने की सतह से गुजरते हुए, छल्ले के चारों ओर हलकों में जाता है। दस्ताने में दो छेदों के बीच 3-4 मिमी का एक कदम पहले से ही एक मजबूत पर्याप्त निर्धारण करता है, बहुत घनी सिलाई करने की कोई आवश्यकता नहीं है।

छोरों को ठीक करने के लिए एक ही तकनीक लागू की जाती है: सुई को आसानी से पास करने के लिए छोर का शीर्ष छेददार होता है, इसलिए केवल उंगली के शीर्ष पर क्रॉस जैसी आकृतियों को दस्ताने से सिलना होगा।

फिर पॉलीथीन गाइड को भी तीन मानदंडों का पालन करके तय करना होगा:

डिस्टल एंडिंग (उंगली का सामना करना) को उंगली की दिशा में सामना करना पड़ता है, ताकि नायलॉन के तार के साथ उच्च घर्षण से बचा जा सके जो इसके अंदर जाएगा;

हाथ के बंद होने में हस्तक्षेप न करने के लिए बाहर का अंत काफी दूर होना चाहिए (उंगली के आधार से लगभग 3 सेमी कम, अंगूठे के लिए 4 से 5 सेमी पर्याप्त है);

पूरे दस्ताने के थोक और प्रत्येक ट्यूब की गतिशीलता को कम करने के लिए, ट्यूबों को एक दूसरे के पार जितना संभव हो उतना कम गुजरना चाहिए।

उन्हें ऊपर की तरह ही तकनीक के साथ दस्ताने और कलाई तक सिलाई करके तय किया जाता है।

सिलाई के गर्त में ग्लाइडिंग के किसी भी जोखिम से बचने के लिए, ट्यूबों और दस्ताने के बीच कुछ गोंद जोड़ा गया था।

चरण 6: सर्वो के लिए पहिए तैयार करें

हमने इस परियोजना के लिए विशेष रूप से डिज़ाइन किए गए पहियों, खींचे गए और 3 डी प्रिंटेड का इस्तेमाल किया (विवरण में एसटीएल फ़ाइल)।

एक बार पहिए प्रिंट हो जाने के बाद, हमें उन्हें स्क्रू (एम 2, 10 मिमी स्क्रू) द्वारा सर्वो के प्रोपेलर पर ठीक करना होगा। चूंकि प्रोपेलर के छेद छोटे होते हैं कि एम 2 को पेंच करके 2 मिमी व्यास, किसी भी नट की आवश्यकता नहीं होती है।

प्रत्येक सर्वो पर 3 प्रोपेलर लगाए जा सकते हैं।

चरण 7: मोटर्स को आर्म में ठीक करें

इस चरण में मोटरों को हाथ से ठीक करना शामिल है; ऐसा करने के लिए हमें समर्थन प्राप्त करने के लिए एक सहायक पीएलए पट्टिका मुद्रित करनी पड़ी।

वास्तव में मोटरों को सीधे हाथ से नहीं जोड़ा जा सकता था क्योंकि पहियों को खींचने के लिए आवश्यक पहियों को दस्ताने की वजह से गति के दौरान अवरुद्ध किया जा सकता था। इसलिए हमने 120x150x5 मिमी आयाम की पीएलए पट्टिका को 3डी प्रिंट किया।

फिर हमने कुछ केबल संबंधों के साथ अपने दस्ताने में पट्टिका को ठीक कर दिया: हमने कैंची का उपयोग करके दस्ताने में कुछ छेद किए, फिर हमने एक ड्रिल के साथ प्लास्टिक की पट्टिका में छेद कर दिया और सब कुछ एक साथ रख दिया। केबल संबंधों को पारित करने के लिए, इसकी परिधि के बीच में, पट्टिका में चार छेदों की आवश्यकता होती है। उन्हें एक ड्रिल के साथ बनाया गया है। ये बीच के हिस्से में होते हैं न कि प्लेट के किनारों पर ताकि प्लेट के लचीले न होने के कारण प्लेट को ब्लॉक किए बिना हाथ के चारों ओर जींस को बंद करने में सक्षम हो।

फिर अन्य छेदों को भी मोटरों को ठीक करने के लिए प्लास्टिक की पट्टिका में ड्रिल किया जाता है। मोटर्स दो पार केबल संबंधों के साथ तय की गई हैं। निर्धारण सुनिश्चित करने के लिए उनके किनारों पर कुछ गोंद जोड़ा गया था।

मोटरों को इस तरह से लगाया जाना चाहिए कि पहिए एक दूसरे में हस्तक्षेप न करें। तो हाथ के बाएँ और दाएँ भाग में अलग हो गए हैं: एक तरफ दो, पहियों के विपरीत दिशा में और एक दूसरी तरफ।

चरण 8: Arduino पर कोड

कोड को सरल तरीके से विकसित किया गया है: मोटरों को चालू करने या न करने के लिए। सर्वो को तभी सक्रिय किया जाता है जब रीडिंग एक निश्चित मूल्य से अधिक हो (यह परीक्षणों और त्रुटियों द्वारा तय की गई थी क्योंकि प्रत्येक सेंसर की संवेदनशीलता बिल्कुल समान नहीं है). झुकने की दो संभावनाएं हैं, एक कम बल के लिए नीच और एक मजबूत बल के लिए पूरी तरह से। एक बार जब उंगली मुड़ जाती है तो उंगली को वास्तविक स्थिति में रखने के लिए किसी उपयोगकर्ता के बल की आवश्यकता नहीं होती है। इस कार्यान्वयन का कारण यह है कि अन्यथा यह उल्लेख किया गया है कि उंगलियों को सेंसर पर लगातार बल लगाने की आवश्यकता होती है और दस्ताने कोई लाभ नहीं देते हैं। उंगली के झुकने को छोड़ने के लिए, प्रेशर सेंसर पर एक नया बल लगाने की जरूरत है, अभिनय एक स्टॉप कमांड है।

हम कोड को तीन भागों में विभाजित कर सकते हैं:

सेंसर init:

सबसे पहले हमने तीन पूर्णांक चर आरंभ किए: प्रत्येक सेंसर के लिए रीडिंग1, रीडिंग2, रीडिंग3। सेंसर को एनालॉग इनपुट A0, A2, A4 में रखा गया था। रीडिंग के लिए प्रत्येक वेरिएबल को इस तरह सेट किया गया है:

• रीडिंग 1 जहां इनपुट ए0 में पढ़ा गया मान लिखा जाता है,
• रीडिंग 2 इनपुट ए 2 में पढ़ा गया मान कहां लिखा जाता है,
• read3 इनपुट A4 में पढ़ा गया मान कहाँ लिखा जाता है?

दो थ्रेशोल्ड को सर्वो के एक्चुएशन के दो पदों के अनुरूप उंगली से तय किया जाता है। ये दहलीज प्रत्येक उंगली के लिए अलग-अलग हैं क्योंकि लागू बल प्रत्येक उंगली के लिए समान नहीं है और तीन सेंसर की संवेदनशीलता बिल्कुल समान नहीं है।

मोटर्स इनिट:

तीन चर चार (सेव 1, सेव 2, सेव 3), प्रत्येक मोटर के लिए एक को 0 पर प्रारंभ किया जाता है। फिर सेटअप में हमने उन पिनों को निर्दिष्ट किया जहां हम क्रमशः मोटर्स को प्लग करते हैं: सर्वो 1, सर्वो 2, सर्वो 3 के लिए पिन 9, पिन 6 और पिन 3; सभी 0 मान पर प्रारंभ किए गए।

फिर सर्वो को कमांड सर्वो.राइट () के माध्यम से क्रियान्वित किया जाता है जो सर्वो पर इनपुट के रूप में प्राप्त कोण को ठीक करने में सक्षम है। इसके अलावा परीक्षणों और त्रुटियों के द्वारा दो अच्छे कोण, जो एक छोटी पकड़ और एक बड़ी पकड़ के अनुरूप दो स्थितियों में उंगली को मोड़ने के लिए आवश्यक थे, पाए गए।

चूँकि एक मोटर को अपने स्थिरीकरण के कारण विपरीत दिशा में मुड़ने की आवश्यकता होती है, इसका प्रारंभिक बिंदु शून्य नहीं बल्कि अधिकतम कोण होता है और जब बल लगाया जाता है तो विपरीत दिशा में मुड़ने में सक्षम होता है।

सेंसर और मोटर्स के बीच लिंक:

सेव1, सेव2, सेव3 और रीडिंग1, रीडिंग2, रीडिंग3 का चुनाव सोल्डरिंग पर निर्भर करता है। लेकिन प्रत्येक उंगली के लिए, सेंसर और संबंधित मोटर का नंबर समान होना चाहिए।

फिर लूप में, यदि शर्तों का उपयोग यह जांचने के लिए किया जाता है कि उंगली पहले से झुकने की स्थिति में है या नहीं और सेंसर पर दबाव डाला गया है या नहीं। जब सेंसर एक मान लौटाते हैं, तो एक बल लगाने की आवश्यकता होती है लेकिन दो अलग-अलग मामले संभव हैं:

• यदि उंगली अभी तक मुड़ी नहीं है, तो सेंसर द्वारा थ्रेसहोल्ड पर लौटाए गए इस मान की तुलना करते हुए, संबंधित कोण को सर्वो पर लागू किया जाता है।
• यदि उंगली पहले ही मुड़ी हुई है, तो इसका मतलब है कि उपयोगकर्ता झुकने को छोड़ना चाहता है और फिर शुरुआती कोण को सर्वो पर लागू किया जाता है।

यह प्रत्येक मोटर के लिए किया जाता है।

फिर हमने सेंसर के मूल्यों का अक्सर परीक्षण करने से बचने के लिए 1000 एमएस की देरी को जोड़ा। यदि देरी का एक बहुत छोटा मूल्य लागू किया जाता है, तो देरी के समय से अधिक समय के दौरान बल लागू होने की स्थिति में इसे बंद करने के बाद सीधे हाथ को फिर से खोलने का जोखिम होता है।

एक सेंसर के लिए सारी प्रक्रिया यहाँ ऊपर फ्लो चार्ट में प्रस्तुत की गई है।

संपूर्ण कोड

#सर्वो सर्वो1 शामिल करें; सर्वो सर्वो २; सर्वो सर्वो3; इंट रीडिंग1; इंट रीडिंग2; इंट रीडिंग3; चार सेव 1 = 0; // सर्वो राज्य ० से शुरू होता है, स्लीपिंग स्टेट चार सेव २ = ०; चार सेव3 = 0; शून्य सेटअप (शून्य) {Serial.begin (९६००); सर्वो2.अटैच(9); // डिजिटल पिन पर सर्वो 9 सर्वो २.राइट (१६०); // सर्वो सर्वो 1 के लिए प्रारंभिक बिंदु। अटैच (6); // डिजिटल पिन पर सर्वो 6 सर्वो1.राइट (0); // सर्वो सर्वो ३.अटैच के लिए प्रारंभिक बिंदु(३); // सर्वो और डिजिटल पिन 3 सर्वो3.राइट (0); // सर्वो के लिए प्रारंभिक बिंदु

}

शून्य लूप (शून्य) {रीडिंग 1 = एनालॉग रीड (ए 0); // एनालॉग 0 रीडिंग 2 = एनालॉग रीड (ए 2) से जुड़ा हुआ है; // एनालॉग 2 रीडिंग 3 = एनालॉग रीड (ए 4) से जुड़ा हुआ है; // एनालॉग 4. से जुड़ा हुआ है

// अगर (रीडिंग 2> = 0) {सीरियल.प्रिंट ("सेंसर वैल्यू ="); // पहले सेंसर के थ्रेसहोल्ड के अंशांकन के लिए प्रयुक्त कमांड का उदाहरण

// सीरियल.प्रिंट्लन (रीडिंग 2); } // और { सीरियल.प्रिंट ("सेंसर वैल्यू ="); सीरियल.प्रिंट्लन(0); }

if (reading1 > 100 and save1 == 0){// अगर सेंसर को ज्यादा वैल्यू मिलती है और स्लीपिंग स्टेट में नहीं है तो save1 = 2; } // स्टेट 2 पर जाएं और अगर (रीडिंग 1> 30 और सेव 1 == 0) {// अगर सेंसर को मध्यम मान मिलता है और स्लीप अवस्था में नहीं है तो सेव 1 = 1; } // को 1 और बताना होगा यदि (पढ़ना 1> 0) {// यदि मान शून्य नहीं है और पिछली कोई भी स्थिति सही नहीं है save1 = 0;} // स्लीपिंग स्टेट में जाएं

अगर (save1 == 0) {servo1.write(160); } // और रिलीज करें अगर (save1 == 1) {servo1.write(120); } // और खींचने का मध्यम कोण {servo1.write(९०); } // खींचने का अधिकतम कोण

अगर (रीडिंग 2> 10 और सेव 2 == 0) {// सर्वो 1 सेव 2 = 2 के समान; } और अगर (पढ़ना २> ५ और सेव २ == ०) {सेव २ = १; } और अगर (पढ़ना २> ०) {सेव २ = ०;}

अगर (save2 == 0) {servo2.write(0); } और अगर (सेव २ == १) {सर्वो २.राइट (४०); } और {सर्वो २.लिखें (६०); }

अगर (रीडिंग ३> ३० और सेव ३ == ०) {// सर्वो १ सेव ३ = २ के समान; } और अगर (पढ़ना ३> १० और सेव ३ == ०) {सेव ३ = १; } और अगर (पढ़ना ३> ०) {सेव ३ = ०;}

अगर (save3 == 0) {servo3.write(0); } और अगर (सेव ३ == १) {सर्वो ३.राइट (४०); } और { सर्वो ३.लिखें (७०); } देरी (1000); } // एक सेकंड रुको

चरण 9: Arduino, बैटरी और Veroboard को आर्म में ठीक करें

बैटरी धारकों और आर्डिनो को ठीक करने में सक्षम होने के लिए पीएलए में एक और प्लेट मुद्रित की गई थी।

प्लेट के आयाम हैं: 100x145x5 मिमी।

चार छेद arduino को पेंच करने के लिए और दो 9V बैटरी धारक को पेंच करने के लिए मौजूद हैं। 6V बैटरी धारक में और प्लेट में एक साथ उन्हें ठीक करने के लिए केबल टाई का उपयोग करने के लिए एक छेद बनाया गया था। इस धारक के निर्धारण को सुनिश्चित करने के लिए कुछ गोंद जोड़ा गया था। स्विच दो छोटे केबल संबंधों के साथ तय किया गया है।

केबल टाई का उपयोग करके जींस पर प्लेट को ठीक करने के लिए चार छेद भी होते हैं।

वर्बार्ड को एक ढाल की तरह आर्डिनो पर रखा जाता है।

चरण 10: इलेक्ट्रॉनिक्स कनेक्ट करें

जैसा कि ऊपर की योजना में बताया गया है, सर्किट को वर्बार्ड पर मिलाप किया गया है।

Arduino में आपूर्ति के रूप में 9V की बैटरी होती है और Arduino को बंद करने में सक्षम होने के लिए इनके बीच एक स्विच जुड़ा होता है। सर्वो मोटर के लिए एक 6V बैटरी की आवश्यकता होती है जिसमें बहुत अधिक करंट की आवश्यकता होती है और सर्वो का तीसरा पिन जुड़ा होता है उन्हें PWM से नियंत्रित करने के लिए पिन 3, 6 और 9।

प्रत्येक सेंसर एक तरफ Arduino के 5V द्वारा और दूसरी तरफ जमीन से जुड़े 330 ओम अवरोधक और तनाव को मापने के लिए पिन A0, A2 और A4 द्वारा जुड़ा हुआ है।

चरण 11: नायलॉन के तार जोड़ें

नायलॉन के तारों को छोर पर दोनों छेदों से गुजरने के लिए बनाया गया है और जैसा कि चित्र में देखा गया है, फिर तार के दोनों हिस्से पॉलीइथाइलीन गाइड के अंदर जाएंगे और गाइड के अंत तक मोटर तक एक साथ रहेंगे। इस बिंदु पर तारों की लंबाई निर्धारित की जाती है, उन्हें सीधी उंगलियों के साथ सर्वो के पहिया को एक बार सर्कल करने के लिए पर्याप्त लंबा होना चाहिए।

वे पहियों पर.stl फाइलों पर मौजूद दो छोटे छेदों से गुजरने वाली गाँठ के साथ और अतिरिक्त स्थिरीकरण के लिए गर्म गोंद के साथ तय किए गए हैं।

चरण 12: आनंद लें

यह अपेक्षा के अनुरूप काम करता है।

पहले आवेग में यह उंगली को मोड़ता है और दूसरे पर इसे छोड़ता है। उंगलियों को मोड़ने पर किसी बल की आवश्यकता नहीं होती है।

फिर भी तीन समस्याएं शेष हैं:

- हमें सर्वो को सक्रिय करने के लिए 1 सेकंड से कम के आवेग को बनाने के लिए सावधान रहना होगा अन्यथा तारों को खींचने के तुरंत बाद छोड़ दिया जाता है जैसा कि चरण 8 में Arduino कोड के बारे में बताया गया है।

- प्लास्टिक के हिस्से थोड़े फिसल रहे हैं इसलिए हमने घर्षण जोड़ने के लिए छोर पर कुछ गर्म गोंद जोड़ा है।

- अगर उंगली पर भारी भार है तो सेंसर का हर समय एक बड़ा मूल्य होगा और इसलिए सर्वो लगातार घूमता रहेगा।