TiggerBot II रोबोट: 26 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23

TiggerBot II एक छोटा चलने वाला रोबोट प्लेटफॉर्म है। प्लास्टिक ट्रेडेड प्लेटफॉर्म और एक माइक्रोकंट्रोलर और सोनार सेंसर युक्त एक कस्टम मुद्रित सर्किट बोर्ड के निर्माण के निर्देश शामिल हैं। यह एक अपेक्षाकृत जटिल परियोजना है जो अभी भी देर से प्रोटोटाइप चरणों में है। इसे बनाने में आसान रखने की हर संभव कोशिश की गई है लेकिन, रोबोट कठिन हैं। इसके अलावा, यह प्रोजेक्ट आपको $150-$250 रेंज में कहीं वापस सेट कर देगा, यह इस बात पर निर्भर करता है कि आप पुर्जे कहाँ से खरीदते हैं। अपने जोखिम पर जारी रखें। विनिर्देश:> चेसिस सामग्री: सीएनसी लेजर कट एक्रिलिक> ड्राइव मोटर्स: 2x निरंतर-रोटेशन आरसी सर्वो> बैटरी: 2.2 एएच 9.6 वी रिचार्जेबल एनआईएमएच> नेवी सेंसर: 5 तरह अल्ट्रासोनिक सोनार> सीपीयू: एवीआर मेगा 32, 16 मेगाहर्ट्ज > प्रोग्रामिंग: RS-232 सीरियल पोर्ट बूटलोडर> कोड: c में लिखा गया, gcc-avr के साथ संकलित> विस्तार पोर्ट: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c ताजा खबरों के लिए देखें

चरण 1: पृष्ठभूमि

यह मेरा पहला रोबोट था, जिसे 2002 में बनाया गया था जब मैं कॉलेज में एक फ्रेशमैन था। मैंने इसका नाम TiggerBot रखा क्योंकि यह काला, नारंगी और बेवकूफ था। यह कई महत्वपूर्ण तरीकों से त्रुटिपूर्ण था। TiggerBot II एक महत्वपूर्ण रीडिज़ाइन है; यह एक ही ट्रेड किट का उपयोग करता है लेकिन अन्य सभी तरीकों से श्रेष्ठ है। नीचे चित्रित मूल TiggerBot, कई अप्रचलित TIggerBot II प्रोटोटाइप और वर्तमान प्रोटोटाइप हैं।

चरण 2: डिजाइन

TiggerBot II के मुख्य घटक सभी कंप्यूटर डिज़ाइन और कस्टम निर्मित हैं।

प्लास्टिक घटकों को qcad में डिज़ाइन किया गया है। फिर उन्हें अलग किया जाता है, दोहराया जाता है, दक्षता के लिए एक साथ पैक किया जाता है, और 1:1 ईपीएस के रूप में मुद्रित किया जाता है। इसे ऐक्रेलिक से काटने के लिए प्लास्टिक निर्माता को भेजा जाता है। सर्किट बोर्ड ईगल कैड में डिज़ाइन किया गया है और एक पीसीबी प्रोटोटाइप आपूर्तिकर्ता द्वारा निर्मित है।

चरण 3: विनिर्माण

मेरे पास चीन में गोल्ड फीनिक्स पीसीबी द्वारा बनाए गए सर्किट बोर्ड और चाइनाटाउन एनवाईसी में कैनाल प्लास्टिक द्वारा ऐक्रेलिक कट हैं। संयोग से, वास्तव में। टर्नअराउंड समय क्रमशः ~9 दिन और ~3 घंटे हैं, शायद यही कारण है कि मैंने बहुत अधिक फ्रेम संशोधन किए हैं। बोर्डों की लागत 13 के लिए $ 140, या ~ $ 11 प्रत्येक है। फ्रेम नहर पर $ 59, या जाहिरा तौर पर $ 78 के लिए 3, या $ 26 प्रत्येक, पोंको से हैं, हालांकि मैंने उनसे कभी आदेश नहीं दिया है। किसी भी मामले में पोंको में 6 मिमी में पारदर्शी ऐक्रेलिक रंगा हुआ नहीं लगता है। यह प्लास्टिक का ईपीएस है:

चरण 4: सामान जो आपको चाहिए

चेसिस: 1 प्लास्टिक सेटमोटर: 2 HS-425BBट्रेड: तामिया 70100 किट। बैटरी: 8 सेल AA बैटरी पैकफास्टनर (mcmaster carr): स्टैंडऑफ़: 4 (3/4 "6-32 स्टैंडऑफ़), 8 (6-32 x 3/8) "पेंच) शाफ्ट: 8 (4-40 x 1 1/8" स्क्रू), 16 (4-40 अखरोट), 8 (स्पेसर) निलंबन: 6 (4-40 x 1 1/2" स्क्रू), 6 (4 -40 नट), 6 (नायलॉन निकला हुआ किनारा स्पेसर), 6 (कोण ब्रैकेट), 6 (स्प्रिंग्स) सर्वो: 4 (4-40 x 1/2 "स्क्रू), 4 (4-40 नट) ड्राइव कॉग: 4 (4 -40 x 1/2 "स्क्रू), 8 (4-40 नट) पीसीबी माउंट: 5 (3/4" 6-32 स्टैंडऑफ), 10 (6-32 x 3/8 "स्क्रू) यहां एक अधिक पूर्ण भाग है सूची:

चरण 5: आपके लिए आवश्यक उपकरण

ये वे उपकरण हैं जिनकी आपको यांत्रिक भागों के लिए आवश्यकता होती है। वाइस ग्रिप्स चीजों को रखने के लिए हैं ताकि आप इसके बजाय वाइस का उपयोग कर सकें। इलेक्ट्रॉनिक्स भाग के लिए आपको अधिक उपकरणों की आवश्यकता होगी।

चरण 6: निरंतर रोटेशन के लिए RC सर्वो को संशोधित करें

सर्वो तैयार करने के लिए पहला कदम है। आरसी सर्वो में एक छोटी डीसी मोटर और गियरट्रेन, स्थिति प्रतिक्रिया के लिए एक पोटेंशियोमीटर और नियंत्रण लूप को बंद करने के लिए इलेक्ट्रॉनिक्स होते हैं। उन्हें लगातार घुमाने के लिए संशोधित करने के लिए दो चीजों की आवश्यकता होती है: पहला, कि निरंतर घुमाव को रोकने वाली भौतिक बाधाओं को हटा दिया जाए; दूसरा, कि फीडबैक की स्थिति को केंद्र की स्थिति में सुरक्षित किया जाए।

चरण 7: सर्वो केस खोलें

फिलिप्स-हेड स्क्रूड्राइवर का उपयोग करके, केस को एक साथ पकड़े हुए चार स्क्रू को हटा दें।

चरण 8: फीडबैक पोटेंशियोमीटर निकालें

अंदर आपको एक स्क्रू के साथ एक पोटेंशियोमीटर का पिछला भाग दिखाई देगा। पेंच हटाओ। एक फर्म यांक के साथ पोटेंशियोमीटर निकालें।

चरण 9: आउटपुट गियर टैब निकालें

अब, चीजों को वापस एक साथ रखने से पहले, अपना ध्यान सर्वो के दूसरी तरफ मोड़ें। शीर्ष को हटा दें ताकि आप गियर देख सकें। बीच में से काले फिलिप्स हेड स्क्रू को खोलकर और उस पर खींचकर आउटपुट व्हील को हटा दें। ऐसा करने से आउटपुट गियर को बाहर निकालना संभव हो जाता है। गियर के किनारे छोटे टैब पर ध्यान दें। गियर को वाइस-ग्रिप्स से पकड़ें (धीरे-धीरे ताकि दांतों को नुकसान न पहुंचे!) और हॉबी चाकू से टैब को काट लें। आप ब्लेड के आधार के साथ एक रॉकिंग गति का उपयोग करना चाहेंगे। बाद के चरणों के लिए आपको अपनी सभी उंगलियों की आवश्यकता होगी, इसलिए सुनिश्चित करें कि उनमें से कोई भी गलती से कट न जाए।

चरण 10: पोटेंशियोमीटर तारों के लिए कट नॉच

एक हॉबी चाकू का उपयोग करके, एक पायदान काट लें जहां केबल्स मूल रूप से पैकेज छोड़ते हैं। यह पोटेंशियोमीटर केबल्स को केस छोड़ने की अनुमति देने के लिए है।

चरण 11: सर्वो केस को फिर से इकट्ठा करें

सब कुछ वापस डालें और सभी को एक साथ पेंच करें। जैसा कि आप सर्किट बोर्ड को वापस रख रहे हैं, सुनिश्चित करें कि बोर्ड और केस के बीच तारों को पिंच न करें।

चरण 12: अतिरिक्त भागों पर ध्यान दें

पोटेंशियोमीटर को अंदर रखने के लिए इस्तेमाल किया जाने वाला पेंच। प्लास्टिक के छोटे टुकड़े ने पोटेंशियोमीटर आर्मेचर को आउटपुट गियर से जोड़ा; हो सकता है कि यह गिर गया हो लेकिन वास्तव में किसी भी तरह से कोई फर्क नहीं पड़ता।

चरण 13: अन्य सर्वो के साथ दोहराएं।

अन्य सर्वो के साथ पिछले कई चरणों को दोहराएं। जब आपका काम हो जाए तो यह इस तरह दिखना चाहिए।

चरण 14: अलग-अलग धागे लें किट

अब अपनी तामिया ट्रेड किट को तोड़ने का समय आ गया है। आपको सभी चलने वाले वर्गों की आवश्यकता होगी - उन्हें या तो एक हॉबी चाकू या कुछ छोटे विकर्ण कटर से काट लें। नारंगी प्लास्टिक में से, आपको दो बड़े ड्राइव कॉग, दो बड़े आइडलर व्हील और छह बड़े सड़क पहियों की आवश्यकता होगी। चलने वाले टुकड़ों को दो बड़े लूपों में इकट्ठा करें, इस बात का ध्यान रखें कि वे समान लंबाई के हों।

चरण 15: ड्राइव कॉग्स को ड्रिल करें

ड्राइव कॉग के किनारों में छेद सर्वो व्हील के छेद से मेल खाते हैं। दुर्भाग्य से कोग एक हेक्सागोनल शाफ्ट के लिए डिज़ाइन किए गए हैं और शाफ्ट हब रास्ते में आ जाएगा। हमारे पास ऐसी चीजों से निपटने के तरीके हैं। प्रत्येक कोग के केंद्र को ड्रिल किया जाना चाहिए। ऐसा करने का सबसे आसान तरीका 5/16 तक के कुछ उत्तरोत्तर बड़े अभ्यास हैं। ध्यान दें कि पिछली तस्वीर में बड़े ड्रिल बिट्स के साथ मैं वास्तव में सरौता के साथ प्लास्टिक * नीचे * पकड़ रहा हूं।

चरण 16: सर्वो पहियों को ड्रिल करें

7/64 ड्रिल का उपयोग करके, प्रत्येक सर्वो व्हील में दो विशिष्ट छेदों को बड़ा करें, जैसा कि दिखाया गया है।

चरण 17: सर्वो व्हील्स में ड्राइव कॉग संलग्न करें

सर्वो पहियों को हटा दें। पीछे की ओर से बढ़े हुए छेदों के माध्यम से दो 4-40 x 1/2 स्क्रू रखें। दो 4-40 नट को सामने की ओर सुरक्षित करें। ड्राइव कॉग में दो छेदों के माध्यम से दो प्रोट्रूइंग स्क्रू डालें और इसे दो और 4 से सुरक्षित करें। -40 नट। सर्वो व्हील को फिर से लगाएं। दूसरे सर्वो के लिए दोहराएं।

चरण 18: अपना प्लास्टिक खोलें

प्लास्टिक के पुर्जे ऐसे दिखते हैं जैसे अगर आप उन्हें nyc में कैनाल प्लास्टिक से प्राप्त करते हैं। जब आप लेजर के साथ छेद ड्रिल करते हैं तो छोटे टुकड़े आपको स्वारफ के बजाय मिलते हैं। आपको सभी पेपर को छीलना होगा। छीलने से पहले, यदि आप एक नशा करने वाले हैं, तो हो सकता है कि आप अपने हाथों को साबुन से धोना चाहें, ताकि जब आप काम पूरा कर लें तो आपके रोबोट के चारों ओर चिकना उंगलियों के निशान न हों।

चरण 19: पहियों को संलग्न करें

निम्नलिखित में से छह असेंबलियों का निर्माण करें। दाएं से बाएं, 4-40 x 1 1/8 मशीन स्क्रू, रोड व्हील, स्पेसर, 4-40 नट, सस्पेंशन स्ट्रट, 4-40 नट। नट्स को ऐसे कसें कि पहिया स्वतंत्र रूप से मुड़ जाए लेकिन जितना संभव हो उतना कम स्लाइड करें फास्टनरों के एक ही संयोजन का उपयोग करके बड़े पहियों के साथ सामने के ब्रैकेट को इकट्ठा करें।

चरण 20: ब्रैकेट में माउंट सर्वो

प्रत्येक सर्वो को उसके ब्रैकेट में डालें। यह सबसे आसानी से पहले के माध्यम से तारों को खींचकर, तारों के साथ शीर्ष किनारे को सम्मिलित करके, जितना संभव हो सके ब्रैकेट के करीब खींचकर, और नीचे के किनारे को मजबूर करके किया जाता है। दो 4-40 x 1/2 स्क्रू और विपरीत कोनों में दो 4-40 नट के साथ सुरक्षित। चार स्क्रू के लिए जगह है लेकिन दो पर्याप्त हैं। सर्वो आउटपुट व्हील को फलाव के पास ब्रैकेट के अंत में रखना सुनिश्चित करें और एक बाएँ और एक दाएँ पक्ष का निर्माण करने के लिए।

चरण 21: डेक इकट्ठा करें

चार 6-32 x 3/8 "स्क्रू का उपयोग करके निचले डेक (छोटा वाला) में चार 3/4" 6-32 एल्यूमीनियम स्टैंडऑफ संलग्न करें। दिखाए गए अनुसार कटआउट में दो सर्वो को ब्रैकेट और फ्रंट व्हील असेंबलियों में रखें। शीर्ष डेक पर रखें और सुनिश्चित करें कि सभी टैब कटआउट में ठीक से डाले गए हैं। चार और 6-32 x 3/8" स्क्रू का उपयोग करके शीर्ष डेक को गतिरोध में सुरक्षित करें।

रंग अलग है क्योंकि यह पहले की तस्वीरों की तुलना में बाद का प्रोटोटाइप है।

चरण 22: सस्पेंशन स्प्रिंग्स स्थापित करें

डेक के किनारों के साथ छह छेदों में से प्रत्येक में, निलंबन बोल्ट, ब्रैकेट, कॉलर और स्प्रिंग स्थापित करें। निचले डेक के माध्यम से ऊपर की ओर 4-40 x 1 1/2 बोल्ट डालने से शुरू करें। दूसरे छोर को ऊपर की ओर इशारा करते हुए स्क्रू पर कोण ब्रैकेट के गैर-टैप किए गए पक्ष को रखें। स्क्रू पर एक प्लास्टिक निकला हुआ किनारा कॉलर रखें। जगह कॉलर के ऊपर एक स्प्रिंग। सावधानी से, शीर्ष डेक के नीचे स्प्रिंग को दबाएं और इसे शीर्ष छेद के साथ संरेखित करें। छेद के माध्यम से बोल्ट को धक्का दें और इसे 4-40 नट के साथ सुरक्षित करें। एक निलंबन स्ट्रट ऊपर की ओर डालें जिसमें पहिया बाहर की ओर हो। एंगल ब्रैकेट में टैप किए गए छेद के साथ स्ट्रट में छेद को संरेखित करें। 6-32 x 5/16 स्क्रू से सुरक्षित करें।

चरण २३: ट्रेडों को चालू रखें

पहियों पर खिंचाव के निशान।

चरण 24: आधा हो गया

आपने अब ड्राइव प्लेटफॉर्म पूरा कर लिया है।

अगला नीचे चित्रित सर्किट बोर्ड के निर्माण के निर्देश हैं। वैकल्पिक रूप से आप अपने स्वयं के इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ आधार का उपयोग कर सकते हैं।

चरण 25: सर्किट बोर्ड को इकट्ठा करें

यहां चित्रित सर्किट बोर्ड अंतिम संशोधन है और इसमें कई गलतियां हैं। एक नया संशोधन, जो अधिकांश गलतियों को ठीक करना चाहिए और सोनार के प्रदर्शन में काफी सुधार करना चाहिए, वर्तमान में निर्मित किया जा रहा है। यदि आप इनमें से किसी एक को बनाने पर विचार कर रहे हैं तो मैं दृढ़ता से अनुशंसा करता हूं कि आप तब तक प्रतीक्षा करें जब तक कि मेरे पास नए संस्करण का परीक्षण करने का मौका न हो (नीचे कैड-फॉर्म में चित्रित) और इसके बजाय इसका उपयोग करें। हालाँकि, वे बहुत समान दिखते हैं।

यहां सर्किट बोर्ड को एवीआर माइक्रोकंट्रोलर, पावर मैनेजमेंट और पांच चैनल सोनार के साथ डिजाइन किया गया है। इसमें दीवार का अनुसरण और बाधा से बचाव जैसी साधारण चीजें करने के लिए आवश्यक सभी चीजें हैं। यह पूरी तरह से थ्रू-होल घटकों के साथ डिज़ाइन किया गया है, इसलिए इसे मिलाप करना विशेष रूप से कठिन नहीं है। इंटरनेट पर पहले से ही पर्याप्त संख्या में सोल्डरिंग हाउटू गाइड हैं, इसलिए यहां कवर करना बेमानी होगा। चित्र 2 कई सोल्डरिंग शैलियों का एक क्लोजअप दिखाता है जिसे आप इस आधार पर चुन सकते हैं कि आप 'रोबोट' या 'पेपरवेट' संस्करण का निर्माण कर रहे हैं या नहीं। घटक (भागों की सूची देखें) जहां चिह्नित हैं वहां जाते हैं। यह कोई रॉकेट साईंस नहीं है। आप चाहें तो एक ही बार में सब कुछ मिलाप कर सकते हैं। अन्यथा, आप पहले बिजली की आपूर्ति का निर्माण कर सकते हैं और सत्यापित कर सकते हैं कि आपको 5v आउट मिलता है, फिर avr और सीरियल पोर्ट का निर्माण करें और सुनिश्चित करें कि आप इसे प्रोग्राम कर सकते हैं, फिर सोनार का निर्माण कर सकते हैं।

चरण 26: आपका काम हो गया

अब आप अपने आस-पास के सबसे हॉट होममेड रोबोटों में से एक के कब्जे में हैं। यहां कोई बदसूरत ढीले तार नहीं लटक रहे हैं। आगे बढ़ो और इसे अपने कैरी-ऑन बैग में रखो। टीएसए आपको इसे ले जाने के लिए गोली नहीं मारेगा, वे जानना चाहेंगे कि आपको यह कहां मिला। और अब, मेरे TiggerBot IIs का एक वीडियो मेरी रसोई के कोने में घूम रहा है: द एंड।