फुल साइज आरसी कार: 14 स्टेप्स (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

यह क्या है?

सोचो आरसी कारें केवल बच्चों के लिए हैं? फिर से विचार करना! यह ट्यूटोरियल आपको दिखाएगा कि कैसे फिट-आउट किया जाए और एक पूर्ण आकार 1:1 RC कार बनाई जाए। इन नियंत्रणों के साथ एक कार को लैस करके अपनी पूरी तरह से स्वायत्त कार (अगले चरण) बनाने के लिए एक अच्छा प्रारंभिक मंच है।

नोट: यह बिल्ड एक गैर "ड्राइव-बाय-वायर" स्टाइल कार पर आधारित है। यदि आप "ड्राइव-बाय-वायर" कार के लिए मेरा अन्य ट्यूटोरियल पढ़ना चाहते हैं, तो इसे यहां देखें।

चरण 1: पृष्ठभूमि

मैं हमेशा से अपनी खुद की ड्राइविंग कार बनाना चाहता हूं और कार में एक इंसान के बिना सभी नियंत्रणों को संभालने के लिए एक पुरानी कार को संशोधित करने से शुरू करने का कोई बेहतर तरीका नहीं है। तो, पहला चरण इन नियंत्रणों वाली कार को फिट-आउट करना है और फिर आरसी के माध्यम से उन्हें दूर से क्रियान्वित करना है।

मैंने दूसरों को यह दिखाने के लिए इस प्रक्रिया का दस्तावेजीकरण करने का निर्णय लिया कि एक स्वायत्त कार बनाने के लिए प्रवेश की बाधा बहुत कम है और बहुत महंगी नहीं है (<$2k)। मैं चाहता हूं कि हजारों लोग इन कारों का निर्माण करें, इसलिए हमारे पास बहुत से ऐसे लोग हैं जिनके पास सामान्य रूप से मेक्ट्रोनिक्स, कंप्यूटर विज्ञान और इंजीनियरिंग में वास्तविक दुनिया का अनुभव है।

मेरे कौशल

• 8 कारों और 10 मोटरबाइकों से अधिक का निर्माण और पुनर्स्थापना
• पूरी जिंदगी मैन्युफैक्चरिंग में काम किया
• योग्य फिटर और टर्नर
• योग्य टूलमेकर
• कंप्यूटर विज्ञान के स्नातक
• क्यूआरएमवी के संस्थापक - विज़न गाइडेड इंडस्ट्रियल रोबोटिक्स में विशिष्ट
• ओलो वियरेबल्स के सह-संस्थापक/सीटीओ - वरिष्ठों/बुजुर्गों के लिए आवाज नियंत्रित सेलफोन (आधुनिक जीवन चेतावनी)
• एकाधिक पेटेंट (पुरस्कृत और अनंतिम) टेलीफोनी, भू-स्थिति और कंप्यूटर दृष्टि

चरण 2: आवश्यक कौशल

मेरे पास एक बहुत ही तकनीकी पृष्ठभूमि है लेकिन मुझे लगता है कि कोई भी व्यक्ति जो थोड़ा सा हाथ रखता है उसे इनमें से एक को आसानी से बनाने में सक्षम होना चाहिए। यदि आपके पास सभी कौशल नहीं हैं तो यह करना आसान है कि आप दूसरों से पूछें कि आप निर्माण में शामिल होना जानते हैं। इस तरह आप जाते-जाते एक-दूसरे को पढ़ा सकते हैं।

यांत्रिकी - एक कार और उसके घटकों के बारे में अपना रास्ता जानें और वे एक साथ कैसे काम करते हैं

यांत्रिक - विभिन्न प्रकार के हाथ और बिजली उपकरण (ड्रिल, ग्राइंडर, खराद, आदि) का उपयोग करने में सक्षम हो

इलेक्ट्रॉनिक्स - बुनियादी सर्किट को समझें, डिजाइन करें और बनाएं (घटक चयन, सोल्डरिंग इत्यादि)

प्रारूपण - तृतीय पक्षों द्वारा मशीनीकृत किए जाने वाले सीएडी में घटकों को आकर्षित करने में सक्षम हो

प्रोग्रामिंग - सरल Arduino स्केच बनाने में सक्षम हो, git का उपयोग करें, आदि

चरण 3: निर्माण की लागत

संक्षेप में - <$2k। इन कारों में से किसी एक को बनाने की लागत वास्तव में नीचे आती है कि आप कितनी चलती कार प्राप्त कर सकते हैं क्योंकि यह शायद परियोजना में उच्चतम और सबसे परिवर्तनीय लागत घटक है। मैंने जो पहली कार बनाई थी, उसके लिए मैंने अपनी छोटी 1991 होंडा सिविक को $ 300 में लेने में कामयाबी हासिल की और यह अभी भी पंजीकृत थी।

अन्य सभी घटकों के लिए जिनकी आपको आवश्यकता होगी, वे ज्यादातर "शेल्फ से बाहर" हैं, इसलिए कीमतें बहुत अधिक भिन्न नहीं होंगी।

चरण 4: भागों की सूची

पूर्ण भागों की सूची और आपूर्तिकर्ताओं/निर्माताओं को यहां पाया जा सकता है।

• कार (गैर ड्राइव-बाय-वायर शैली)
• लीनियर एक्चुएटर (इलेक्ट्रिक) - गियर चयनकर्ता
• लीनियर एक्चुएटर (इलेक्ट्रिक) - ब्रेक
• सर्वो (उच्च टोक़) - त्वरक
• इलेक्ट्रॉनिक पावर स्टीयरिंग मॉड्यूल - स्टीयरिंग
• Arduino Uno - सिस्टम एकीकरण को नियंत्रित करता है
• उच्च धारा (5A) 5-6V विनियमित बिजली आपूर्ति (सर्वो के लिए)
• 8/9 चैनल आरसी नियंत्रक और रिसीवर
• डीप साइकिल बैटरी (वैकल्पिक)
• सहायक बैटरी - वोल्टेज संवेदनशील रिले (वैकल्पिक)
• बैटरी बॉक्स (वैकल्पिक)
• बैटरी आइसोलेटर
• 60A मोटर चालक (बहु-दिशात्मक)
• 2 x 32A मोटर चालक (बहु-दिशा)
• 2 x 30A 5V रिले मॉड्यूल
• 2 एक्स स्लाइडिंग पोटेंशियोमीटर
• 2 एक्स मल्टी-टर्न पोटेंशियोमीटर
• ~50A सर्किट ब्रेकर या फ्यूज
• आपातकालीन स्टॉप बटन और संपर्क
• तार (मोटर्स/बैटरी के लिए उच्च धारा और हुकअप के लिए मल्टीकोर)
• ऑटोमोटिव फ्यूज बॉक्स
• स्टील फ्लैट बार (25x3mm और 50x3mm)
• एल्यूमिनियम प्लेट (3-4 मिमी)
• इलेक्ट्रॉनिक्स के लिए एबीएस संलग्नक बक्से
• कार कार्यशाला मैनुअल

चरण 5: सिस्टम के घटक - कार

नोट: इस ट्यूटोरियल के लिए मैं 1990 होंडा सिविक होने के नाते एक गैर "ड्राइव-बाय-वायर" स्टाइल कार पर निर्माण कर रहा हूं। यदि आप "ड्राइव-बाय-वायर" कार बनाना चाहते हैं, तो मैं आने वाले महीनों में इस पर अपनी बिल्ड जानकारी जारी करूंगा।

कार के लिए आप यह सुनिश्चित करना चाहते हैं कि यह निम्नलिखित पर टिक करता है;

• कार शुरू होती है, चलती है और ड्राइव कर सकती है (यदि नहीं, तो इसे काम करें)
• इसका ऑटोमैटिक ट्रांसमिशन है
• ब्रेक काम करते हैं
• अल्टरनेटर अच्छे कार्य क्रम में है

चरण 6: सिस्टम के घटक - सहायक बैटरी सेटअप (वैकल्पिक)

इस ट्यूटोरियल में मैं दूसरी/सहायक डीप साइकिल बैटरी का उपयोग करूँगा लेकिन यह वैकल्पिक है। मैं इसे अपने निर्माण में करना चुनता हूं क्योंकि कार में मूल बैटरी बहुत छोटी थी और एक अन्य बैटरी के समान कीमत के लिए एक सहायक बैटरी रिले सेटअप के साथ एक गहरी साइकिल बैटरी प्राप्त करने का सौदा था। यहां मुख्य बात यह है कि आप कार में एक अच्छी काम करने वाली बैटरी और अल्टरनेटर चाहते हैं जो जरूरत पड़ने पर उच्च धारा की आपूर्ति कर सके।

सबसे पहले, कारों की बैटरी को डिस्कनेक्ट करें क्योंकि हम दोनों टर्मिनलों पर काम करेंगे। कार में एक सहायक बैटरी स्थापित करने के लिए बहुत सीधे आगे है। सबसे पहले, कार, ट्रंक के अंदर या यदि आपके पास पर्याप्त जगह है, तो हुड के नीचे दूसरी बैटरी को माउंट करने के लिए एक उपयुक्त/सुरक्षित स्थान खोजें।

वोल्टेज सेंसिटिव रिले को स्टार्टर बैटरी के जितना करीब हो सके माउंट करें।

स्टार्टर बैटरी कनेक्टर के सकारात्मक टर्मिनल से वोल्टेज संवेदनशील रिले तक चलने के लिए कुछ भारी गेज तार (6 AWG) का उपयोग करें। फिर भारी गेज तार का एक और टुकड़ा वोल्टेज संवेदनशील रिले से सहायक बैटरी तक चलाएं और बैटरी टर्मिनल को सुरक्षित रूप से इससे कनेक्ट करें।

वोल्टेज संवेदनशील रिले में एक नकारात्मक तार होना चाहिए जिसे कारों के मैदान से जोड़ा जाना चाहिए। सुनिश्चित करें कि इस तार/कनेक्टर का जमीनी संपर्क वास्तव में अच्छा है।

सहायक बैटरी पर, एक भारी गेज तार (6 AWG) को नेगेटिव टर्मिनल से कार मेटल बॉडी के हिस्से तक चलाएं और सुनिश्चित करें कि इसमें एक ठोस जमीन (नंगी धातु) है। दोनों सिरों पर उपयुक्त कनेक्टर लगाएं और परीक्षण करें कि ग्राउंडिंग सही है।

नोट: सुनिश्चित करें कि आपकी सहायक बैटरी सुरक्षित रूप से माउंट की गई है और गाड़ी चलाते समय इधर-उधर नहीं जाएगी। मैं इसे सुरक्षित और सुव्यवस्थित रखने के लिए इसे बैटरी बॉक्स में डालने की सलाह देता हूं।

बिजली के सरल और त्वरित अलगाव को सक्षम करने के लिए मैं आपके सिस्टम में बैटरी आइसोलेटर का उपयोग करने की अत्यधिक अनुशंसा करता हूं। इस इनलाइन को अपनी बैटरी पावर से कंट्रोलर के फ़्यूज़ बॉक्स में रखें

चरण 7: सिस्टम के घटक - इग्निशन

अधिकांश कारें एक कुंजी से शुरू होती हैं जो इग्निशन में घुमाई जाती हैं। यह तब ईसीयू, स्टार्टर सोलनॉइड, रेडियो, पंखे आदि सहित कार के भीतर विभिन्न घटकों के लिए बिजली लागू करता है। हम कुंजी सिस्टम को रिले से बदलने जा रहे हैं जिसे हम अपने अरुडिनो से ट्रिगर कर सकते हैं।

इस कार्य को करने के लिए आपको कारों के विद्युत आरेखों की आवश्यकता होगी लेकिन आप सामान्य रूप से त्वरित Google खोज करके या केवल एक ऑनलाइन खरीदकर उन्हें ऑनलाइन पा सकते हैं। मैं अनुशंसा करता हूं कि आप कारों को पूर्ण कार्यशाला मैनुअल प्राप्त करें क्योंकि इसमें अन्य जानकारी भी शामिल होगी जिसमें कुछ घटकों को हटाने के लिए कोई सुझाव / तरकीबें शामिल होंगी। इसके अलावा, आपके सामने आने वाली किसी भी अन्य कार के मुद्दों का निदान और उन्हें ठीक करने के लिए जानकारी प्राप्त करना हमेशा बहुत अच्छा होता है।

मैं आपको अधिक स्थान देने के लिए रैक से स्टीयरिंग कॉलम को पूरी तरह से (इग्निशन बैरल, इंडिकेटर डंठल आदि सहित) हटाने पर भी ध्यान दूंगा और साथ ही आप इसे इलेक्ट्रॉनिक पावर स्टीयरिंग सिस्टम से बदल देंगे, इसलिए पुराने सेटअप की कोई आवश्यकता नहीं है। कार में छोड़ दिया जाए।

इग्निशन के लिए कारों के विद्युत आरेखों को देखें और उन तारों को निर्धारित करें जो इग्निशन में फीड करते हैं। आम तौर पर बैटरी (आईएन) से एक फ़्यूज्ड पॉजिटिव कॉन्स्टेंट पावर वायर होगा और फिर अन्य तारों का एक गुच्छा होगा जो कारों के इग्निशन/पावर साइकिल (ऑफ, एसीसी, आईजीएन 1/रन) के विभिन्न चरणों में कारों के घटकों को बिजली देने के लिए फ़ीड करता है।, IGN2 / प्रारंभ)। काम करें कि कौन से तार हैं, क्योंकि आपको कार चलाने के लिए केवल सबसे पुरानी कारों में मेन इन पॉजिटिव वायर, IGN1/रन और IGN2/स्टार्ट वायर की आवश्यकता होगी, लेकिन यह कार से कार में भिन्न होता है।

कार के लिए मुझे कुल मिलाकर केवल 3 तारों की आवश्यकता थी, लेकिन वे उच्च धारा की आपूर्ति कर रहे थे इसलिए मुझे लोड को स्विच करने के लिए कुछ भारी शुल्क रिले की आवश्यकता थी। जिन रिले का मैंने उपयोग किया है, वे 30A 5V मॉड्यूल हैं जो मुझे ऑनलाइन मिले। मुझे कुछ ऐसा चाहिए था जो उच्च धारा ~ 30A को संभाल सके और केवल 5V सिग्नल द्वारा स्विच करने में सक्षम हो।

इग्निशन तारों में आवश्यकतानुसार रिले को तार दें। हमेशा जांच लें कि रिले उन्हें माउंट करने से पहले काम करते हैं क्योंकि मेरे पास निर्माण सामग्री के मेरे जीवन में कई "डेड ऑन अराइवल" रिले हैं, जो सचमुच मेरे जीवन की गलती खोजने के दिनों में खर्च हुए हैं।

आप चाहेंगे कि ये रिले अलग-अलग तरीकों से काम करें। मेरे सिस्टम में IGN1/रन रिले ने सभी कारों ECU, रेडिएटर फैन, इग्निशन मॉड्यूल को चालू कर दिया जो एक मायने में मुझे कारों की पावर को चालू/बंद करने की अनुमति देगा। बस, इग्निशन मॉड्यूल को बिजली की आपूर्ति के बिना कार क्रैंक हो जाएगी लेकिन कभी शुरू नहीं होगी। IGN2/स्टार्ट रिले सीधे स्टार्टर सोलनॉइड से जुड़ा था जो वास्तव में इंजन को क्रैंक करेगा। इस रिले के साथ आप कार को चलाने के लिए केवल क्षणिक रूप से इसे चालू रखना चाहेंगे, लेकिन एक बार यह चलने के बाद आप इसे अलग करना चाहेंगे ताकि स्टार्टर मोटर को न मारें।

परिक्षण

सर्किट - अपने Arduino के इनपुट के रूप में एक साधारण स्विच (IGN1/रन रिले) और एक क्षणिक बटन (IGN2/Start) सर्किट बनाएं

प्रोग्रामिंग - स्टार्टर बैटरी से जुड़े बिना दोनों रिले संचालित होने का परीक्षण करने के लिए एक साधारण परीक्षण स्क्रिप्ट लिखें। एक बार अपने सर्किट और स्क्रिप्ट के साथ आश्वस्त होने के बाद, स्टार्टर बैटरी को कनेक्ट करें और उसका परीक्षण करें। इस बिंदु पर आपको अपनी कार शुरू करने और रोकने में सक्षम होना चाहिए।

माइलस्टोन

इस बिंदु पर आपके पास होना चाहिए;

1. IGN1/रन रिले वायर्ड
2. IGN2/स्टार्ट रिले वायर्ड
3. Arduino के माध्यम से दोनों रिले चालू/बंद संचालन का नियंत्रण
4. रिले को नियंत्रित करने के लिए परीक्षण सर्किट
5. कार शुरू करने में सक्षम हो
6. कार बंद करने में सक्षम हो

चरण 8: सिस्टम के घटक - गियर चयनकर्ता

जैसा कि हम इस बिल्ड में ऑटोमैटिक ट्रांसमिशन वाली कार का उपयोग कर रहे हैं, इससे गियर बदलना अपेक्षाकृत आसान हो जाता है क्योंकि हमें लीवर को कुछ बिंदुओं पर रैखिक गति में ले जाने की आवश्यकता होती है।

नोट: मैंने मौजूदा लीवर का उपयोग करने का फैसला किया और सीधे ट्रांसमिशन केबल से लिंक नहीं किया क्योंकि मैं कार को स्टॉक लुकिंग और इंटीरियर को यथासंभव सामान्य रखना चाहता था।

केवल एक मुश्किल चीज जिसके बारे में आप सोच सकते हैं, वह यह है कि ट्रांसमिशन लीवर को स्थानांतरित करने से पहले अधिकांश स्वचालित ट्रांसमिशन के लिए आपको एक बटन दबाने की आवश्यकता होती है। जैसा कि हम एक रैखिक एक्ट्यूएटर का उपयोग कर रहे हैं जिसमें एक कीड़ा पेंच है, हम इसकी स्वयं लॉकिंग क्षमता का उपयोग ट्रांसमिशन लीवर को उस स्थान पर रखने के लिए कर सकते हैं जब वह इसे स्थानांतरित नहीं कर रहा हो। तो बटन के लिए, आप इसे स्थायी रूप से "उदास" स्थिति में लॉक करने के बारे में जा सकते हैं।

यहां इस्तेमाल किए गए रैखिक एक्ट्यूएटर को पार्क की स्थिति से रिवर्स, न्यूट्रल और फिर ड्राइव में बदलने के लिए पर्याप्त स्ट्रोक की आवश्यकता होती है। मेरी कारों के मामले में यह लगभग 100 मिमी था जहाँ से मैं एक्चुएटर को माउंट कर रहा था। लीवर को स्थानांतरित करने के लिए आवश्यक बल बहुत कम था (<5 किग्रा) इसलिए मैंने 150 मिमी स्ट्रोक/70 किग्रा बल एक्ट्यूएटर का उपयोग करके समाप्त किया क्योंकि यह स्टॉक में था।

एक्ट्यूएटर के आधार को माउंट करने के लिए, मैंने एक ब्रैकेट को वेल्ड किया और इसे स्टील फ्रेम के एक हिस्से से जोड़ दिया जो कि केंद्र कंसोल में उपयोग किया गया था। इसने इसे अपने स्ट्रोक के माध्यम से विस्तारित/वापस लेने के साथ थोड़ा सा धुरी करने की इजाजत दी।

ट्रांसमिशन लीवर से लगाव के लिए मैंने स्टील फ्लैट बार के कुछ टुकड़ों को काट दिया और इसे रखने के लिए कुछ बोल्ट का इस्तेमाल किया। यह लीवर के चारों ओर जोर से नहीं जकड़ा जाता है, यह बस इसे समाहित करता है। यह इसे स्थानांतरित करने की अनुमति देता है और जैसे ही यह चलता है बांधता नहीं है।

एक्ट्यूएटर की स्थिति का निर्धारण करते हुए मैंने एक स्लाइडिंग पोटेंशियोमीटर का उपयोग किया जो एक एनालॉग सिग्नल को मेरे Arduino पर वापस भेज देगा। मैंने कुछ फ्लैट बार से पॉट के लिए एक्ट्यूएटर के लिए एक कस्टम माउंट बनाया। फिर मैंने ट्रांसमिशन लीवर अटैचमेंट ब्रैकेट बोल्ट के चारों ओर पॉट्स स्लाइडर के टैब को मोड़ दिया। यह काम करता है लेकिन मुझे इसे बर्तन स्लाइडर के लिए बेहतर लगाव के रूप में बदलना चाहिए।

एक्ट्यूएटर को पावर देने के लिए मैंने एक मोटर ड्राइवर का इस्तेमाल किया जो आगे और पीछे जा सकता है और साथ ही एक माइक्रोकंट्रोलर के माध्यम से नियंत्रित किया जा सकता है। मैंने डायमेंशन इंजीनियरिंग से 2x32A सबरेटोथ मोटर ड्राइवर का इस्तेमाल किया, लेकिन बेझिझक किसी भी चीज़ का उपयोग करें जो समान काम करता है। पहला चैनल गियर चयनकर्ता एक्ट्यूएटर को नियंत्रित करने के लिए उपयोग किया जाएगा और दूसरा ब्रेक एक्ट्यूएटर को नियंत्रित करेगा। इस मोटर ड्राइवर को वायरिंग और कॉन्फ़िगर करना सीधा और अच्छी तरह से प्रलेखित है। लेबल के अनुसार बैटरी के धनात्मक और ऋणात्मक में तार लगाएं और एक्चुएटर तारों को मोटर आउटपुट से जोड़ दें। 0V को अपने Arduino के ग्राउंड से और S1 तार को डिजिटल आउटपुट पिन से कनेक्ट करें।

नोट: मैंने इस बिल्ड पर साधारण सीरियल कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग किया है और यह काफी अच्छा काम करता है। डाइमेंशन इंजीनियरिंग ने अपने ड्राइवरों के साथ संचार को सुपर सरल बनाने के लिए कुछ पुस्तकालय भी बनाए हैं। उनके पास कुछ सरल उदाहरण भी हैं जो आपको जल्दी से उठने और चलाने के लिए प्रेरित करते हैं।

परिक्षण

सर्किट - एक्चुएटर को आगे और पीछे ले जाने के लिए इनपुट के रूप में दो क्षणिक बटनों के साथ एक साधारण सर्किट बनाएं। एक एक्ट्यूएटर का विस्तार करने के लिए और दूसरा एक्ट्यूएटर को वापस लेने के लिए। यह तब आपको एक्चुएटर को गियर की स्थिति में रखने पर कुछ नियंत्रण देगा।

प्रोग्रामिंग - एक्ट्यूएटर को पीछे और आगे ले जाने के लिए एक सरल स्क्रिप्ट लिखें और स्लाइडिंग पोटेंशियोमीटर से मान आउटपुट करें। स्क्रिप्ट चलाते समय, पार्क, रिवर्स, न्यूट्रल और ड्राइव गियर पोजीशन के लिए पोटेंशियोमीटर मानों पर ध्यान दें। एक्ट्यूएटर को पूर्ण कोड में इन पदों पर ले जाने के लिए आपको इनकी आवश्यकता होगी।

माइलस्टोन

इस बिंदु पर आपके पास होना चाहिए;

1. एक्ट्यूएटर सुरक्षित रूप से कार में लगा हुआ है
2. गियर चयनकर्ता/एक्ट्यूएटर के आसपास लगाव
3. मोटर चालक ने एक्ट्यूएटर और अरुडिनो के साथ वायर्ड किया
4. Arduino के माध्यम से एक्चुएटर के विस्तार/वापसी का नियंत्रण
5. एक्चुएटर के विस्तार/वापसी को नियंत्रित करने के लिए परीक्षण सर्किट
6. प्रत्येक गियर स्थिति के लिए पोटेंशियोमीटर मान/स्थिति जानें

नोट: एक बार जब आप पदों को जान लेते हैं तो आप अपने Arduino पर गियर चयनकर्ता इनपुट का परीक्षण करने के लिए एक बहु-स्थिति स्विच सर्किट का उपयोग कर सकते हैं। इस तरह आप गियर चयनकर्ता कोड को सीधे पूर्ण चल रहे कार कोड बेस में कॉपी करने में सक्षम होंगे।

चरण 9: सिस्टम के घटक - ब्रेक

कार को रोकना बहुत महत्वपूर्ण है इसलिए आप यह सुनिश्चित करना चाहते हैं कि आप इसे थोड़ा ठीक कर लें। एक कार पर ब्रेक आमतौर पर आपके पैर से सक्रिय होते हैं जो आवश्यकता पड़ने पर बड़ी मात्रा में बल लगा सकते हैं। इस निर्माण में हम एक और रैखिक एक्ट्यूएटर का उपयोग कर रहे हैं जो पैर से कार्य करेगा। इस एक्ट्यूएटर में अधिक मात्रा में बल (~ 30 किग्रा) होना चाहिए था, लेकिन केवल एक छोटे स्ट्रोक ~ 60 मिमी की आवश्यकता थी। मैं स्टॉक में होने के कारण 100 मिमी स्ट्रोक/70 किग्रा बल एक्ट्यूएटर प्राप्त करने में सक्षम था।

एक्ट्यूएटर को माउंट करने के लिए सही जगह ढूंढना थोड़ा मुश्किल था लेकिन कुछ परीक्षण और त्रुटि के साथ मुझे एक सुरक्षित स्थिति मिली। मैंने ब्रेक पेडल आर्म की तरफ स्टील के फ्लैट बार के एक टुकड़े को वेल्ड किया और इसके माध्यम से एक छेद ड्रिल किया जहां मैंने एक्ट्यूएटर के ऊपर से एक बोल्ट चलाया। फिर मैंने कार के फर्श योजना के लिए एक्चुएटर के दूसरे छोर पर एक धुरी बढ़ते ब्रैकेट में वेल्डेड किया।

एक्ट्यूएटर की स्थिति का निर्धारण करते हुए मैंने एक स्लाइडिंग पोटेंशियोमीटर (गियर चयनकर्ता एक्ट्यूएटर के समान सेटअप) का उपयोग किया जो मेरे Arduino को एक एनालॉग सिग्नल वापस भेज देगा। मैंने कुछ फ्लैट बार से पॉट के लिए एक्ट्यूएटर के लिए एक कस्टम माउंट बनाया। फिर मैंने एक छोटे से फ्लैट बार टैब के चारों ओर बर्तन स्लाइडर के टैब को मोड़ दिया, जिसे मैंने एक्ट्यूएटर के अंत में रखा था।

एक्ट्यूएटर को पावर देने के लिए मैंने 2x32A सबरेटोथ मोटर ड्राइवर के दूसरे चैनल का इस्तेमाल किया। दोनों मोटरों को नियंत्रित करने के लिए आपको केवल एक तार (S1) का उपयोग करना होगा।

नोट: मैंने इस बिल्ड पर साधारण सीरियल कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग किया है और यह काफी अच्छा काम करता है। इस मोटर ड्राइवर को कई तरह से कॉन्फ़िगर किया जा सकता है इसलिए अपनी पसंद का तरीका चुनें।

परिक्षण

पोजिशनिंग - एक्चुएटर को सीधे ब्रेक पेडल से जोड़ने से पहले आप यह जानना चाहेंगे कि ब्रेक लगाने के लिए पेडल को कितनी दूर तक यात्रा करने की आवश्यकता है। मैंने कार को रोकने के लिए ब्रेक पर अपना पैर नीचे धकेल दिया (स्टॉप को पकड़े हुए, फुल ब्रेक नहीं)। इसके बाद मैंने एक्ट्यूएटर को इसके कनेक्शन माउंट को वेल्डेड ब्रेक अटैचमेंट के साथ संरेखित करने के लिए स्थानांतरित किया। मैंने पोटेंशियोमीटर का आउटपुट मान रिकॉर्ड किया, इसलिए मुझे अपनी अधिकतम ब्रेक डिप्रेशन स्थिति का पता चला।

मैंने ब्रेक ऑफ पोजीशन के लिए ऊपर जैसा ही किया।

सर्किट - एक्चुएटर को आगे और पीछे ले जाने के लिए इनपुट के रूप में दो क्षणिक बटनों के साथ एक साधारण सर्किट बनाएं। एक एक्ट्यूएटर का विस्तार करने के लिए और दूसरा एक्ट्यूएटर को वापस लेने के लिए। यह तब आपको एक्चुएटर को गियर की स्थिति में रखने पर कुछ नियंत्रण देगा।

प्रोग्रामिंग - एक्ट्यूएटर को पीछे और आगे ले जाने के लिए एक सरल स्क्रिप्ट लिखें और स्लाइडिंग पोटेंशियोमीटर से मान आउटपुट करें। स्क्रिप्ट चलाते समय, ब्रेक ऑन और ऑफ पोजीशन के लिए पोटेंशियोमीटर मानों पर ध्यान दें। एक्ट्यूएटर को पूर्ण कोड में इन पदों पर ले जाने के लिए आपको इनकी आवश्यकता होगी।

माइलस्टोन

इस बिंदु पर आपके पास होना चाहिए;

1. एक्ट्यूएटर सुरक्षित रूप से कार में लगा हुआ है
2. एक्ट्यूएटर के लिए ब्रेक पेडल के लिए लगाव
3. मोटर चालक ने एक्ट्यूएटर और अरुडिनो के साथ वायर्ड किया
4. Arduino के माध्यम से एक्चुएटर के विस्तार/वापसी का नियंत्रण
5. एक्चुएटर के विस्तार/वापसी को नियंत्रित करने के लिए परीक्षण सर्किट
6. ब्रेक ऑफ और ऑन पोजीशन के लिए पोटेंशियोमीटर मान/स्थितियों को जानें

नोट: अंतिम कोड में मैं चैनल से आरसी नियंत्रक सिग्नल का उपयोग यह नियंत्रित करने के लिए करता हूं कि ब्रेक पर अपनी छड़ी की स्थिति के अनुपात में कितना दबाव लागू करना है। इसने मुझे पूरी तरह से पूरी तरह से पूरी तरह से बंद करने की सीमा दी।

चरण 10: सिस्टम के घटक - त्वरक

अब आइए उन इंजनों को चालू करें और ऐसा करने के लिए हमें त्वरक को हुकअप करने की आवश्यकता है। जैसा कि हम एक गैर "ड्राइव-बाय-वायर" कार का उपयोग कर रहे हैं, हम वास्तव में एक केबल पर खींच रहे होंगे जो थ्रॉटल बॉडी से जुड़ा हुआ है। थ्रॉटल बॉडी में आमतौर पर एक मजबूत स्प्रिंग होता है जो एक्सीलरेटर के निकलने पर तितली को बहुत जल्दी बंद कर देता है। इस बल को दूर करने के लिए मैंने केबल खींचने के लिए एक उच्च टोक़ सर्वो (~ 40 किग्रा/सेमी) का उपयोग किया।

मैंने इस सर्वो को स्टील के फ्लैट बार के एक टुकड़े पर बोल्ट किया और कुछ समकोण कोष्ठक के साथ केंद्र कंसोल के किनारे पर चढ़ गया। मुझे एक लंबी एक्सीलरेटर केबल (2 मी) खरीदने की भी जरूरत थी क्योंकि कार में इस्तेमाल होने वाली स्टॉक केबल बहुत छोटी थी। इसने मुझे बहुत अधिक बढ़ते विकल्प भी दिए जिससे मेरा बहुत समय बच गया।

ध्यान रखें कि ये उच्च टोक़ सर्वो सामान्य रूप से सामान्य धारा से अधिक खींचते हैं इसलिए सुनिश्चित करें कि आप इसे उचित रूप से आपूर्ति कर सकते हैं। मैंने इसके लिए 5V 5A रेगुलेटेड पावर सप्लाई का इस्तेमाल किया जो इसे आसानी से फुल टॉर्क पर चलाने के लिए पर्याप्त करंट देता है। सर्वो से सिग्नल वायर को फिर Arduino के डिजिटल आउटपुट में वापस फीड किया गया।

परिक्षण

प्रोग्रामिंग - त्वरक बंद स्थिति से सर्वो को पूरी तरह से चालू करने के लिए सर्वो को घुमाने के लिए एक सरल स्क्रिप्ट लिखें (यदि आप खेल हैं)। मैंने एक एक्सेलेरेटर कॉन्फिग पैरामीटर जोड़ा है जो उस गति की मात्रा को सीमित कर देगा जो सर्वो को मुझे त्वरक अनुभव को जल्दी से समायोजित करने की अनुमति देनी होगी।

माइलस्टोन

इस बिंदु पर आपके पास होना चाहिए;

1. सर्वो सुरक्षित रूप से घुड़सवार
2. त्वरक केबल थ्रॉटल बॉडी से सर्वो कंट्रोल आर्म से जुड़ा हुआ है
3. सर्वो को पर्याप्त करंट प्रदान करने के लिए बिजली की आपूर्ति को तार-तार कर दिया गया है
4. Arduino के माध्यम से सर्वो स्थिति का नियंत्रण
5. त्वरक के लिए सर्वो के लिए ज्ञात पद बंद और पूरी तरह से

नोट: अंतिम कोड में मैं चैनल से आरसी नियंत्रक सिग्नल का उपयोग यह नियंत्रित करने के लिए करता हूं कि त्वरक पर अपनी छड़ी की स्थिति के अनुपात में कितना आंदोलन लागू करना है। इसने मुझे एक लिमिटर के रूप में त्वरक कॉन्फ़िगरेशन पैरामीटर के साथ पूरी तरह से पूरी तरह से पूरी तरह से बंद करने की सीमा दी।

चरण 11: सिस्टम के घटक - संचालन

हम जहां जाना चाहते हैं वहां कार चलाने में सक्षम होना बहुत महत्वपूर्ण है। उपयोगकर्ता के लिए स्टीयरिंग व्हील को बहुत हल्का बनाने के लिए अतीत (पूर्व ~ 2005) में बनी अधिकांश कारों में हाइड्रोलिक पावर स्टीयरिंग का उपयोग किया गया था। तब से, प्रौद्योगिकी और ऑटोमोटिव निर्माताओं को उत्सर्जन कम करने के लिए कहा जाने के कारण उन्होंने इलेक्ट्रॉनिक पावर स्टीयरिंग (ईपीएस) सिस्टम विकसित किया है। ये सिस्टम चालक को पहियों को मोड़ने में सहायता करने के लिए एक इलेक्ट्रिक मोटर और एक टॉर्क सेंसर का उपयोग करते हैं। हाइड्रोलिक पावर स्टीयरिंग पंप को हटाने से, अब इंजन पर कम दबाव पड़ता है जो बदले में कार को कम इंजन रेव्स (उत्सर्जन को कम करने) पर चलाने की अनुमति देता है। आप यहां ईपीएस सिस्टम के बारे में अधिक पढ़ सकते हैं।

अपनी छोटी कार को चलाने के लिए मैंने 2009 के निसान माइक्रा से इलेक्ट्रॉनिक पावर स्टीयरिंग (EPS) सिस्टम का इस्तेमाल किया। मैंने इसे एक कार व्रेकर/स्क्रैपयार्ड से $165 में खरीदा था। मैंने इस ईपीएस मॉड्यूल को मौजूदा स्टीयरिंग कॉलम माउंटिंग बोल्ट पर एक माउंट के माध्यम से लगाया है जिसे मैं कुछ स्टील फ्लैट बार से बाहर कर देता हूं।

मुझे ईपीएस को स्टीयरिंग रैक की तख़्ता से जोड़ने के लिए निचले स्टीयरिंग कॉलम शाफ्ट (~ $ 65) को खरीदने की भी आवश्यकता थी। इसे अपनी कार में फिट करने के लिए मैंने मूल स्टीयरिंग कॉलम की तख़्ता को काटकर और वेल्डिंग करके स्टीयरिंग कॉलम शाफ्ट को संशोधित किया, जिसे मैंने होंडा से इस शाफ्ट तक काटा।

ईपीएस मोटर को बाएं या दाएं बिजली / नियंत्रित करने के लिए मैंने आयाम इंजीनियरिंग से 2x60A सबरेटूथ मोटर चालक नियंत्रक का उपयोग किया। मैंने केवल एक चैनल का उपयोग किया है, लेकिन आपको यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता है कि आप एक मोटर चालक का उपयोग करते हैं जो ~ 60A + लगातार आपूर्ति कर सकता है, आगे / विपरीत दिशाओं में काम कर सकता है और इसे एक माइक्रोकंट्रोलर के माध्यम से भी नियंत्रित किया जा सकता है।

स्टीयरिंग कोण की स्थिति जानने के लिए मैंने एक कस्टम स्टीयरिंग कोण स्थिति सेंसर डिज़ाइन किया है। अधिकांश कारें एक डिजिटल संस्करण का उपयोग करती हैं जो CAN बस पर काम करती है जिसे मुझे रिवर्स इंजीनियरिंग से परेशान नहीं किया जा सकता है। अपने एनालॉग पोजीशन सेंसर के लिए मैंने घटकों को माउंट करने के लिए 2 मल्टीटर्न पोटेंशियोमीटर (5 टर्न), 3 टाइमिंग बेल्ट पुली, एक टाइमिंग बेल्ट और एक एल्यूमीनियम प्लेट का उपयोग किया। प्रत्येक टाइमिंग गियर को मैंने ड्रिल किया और ग्रब स्क्रू के लिए छेदों को टैप किया और फिर बर्तनों और ईपीएस I पर फ्लैटों को स्वतंत्र रूप से घूमने से रोकने के लिए फ्लैट बनाया। ये तब एक टाइमिंग बेल्ट के माध्यम से जुड़े हुए थे। जब स्टीयरिंग व्हील केंद्रित था, तो बर्तन 2.5 मोड़ पर होंगे। जब यह पूर्ण बाएं स्टीयरिंग लॉक पर था तो यह 0.5 मोड़ पर होगा और पूर्ण दायां लॉक 4.5 मोड़ पर होगा। इन बर्तनों को तब Arduino पर एनालॉग इनपुट में तार दिया गया था।

नोट: दो बर्तनों का उपयोग करने का कारण यह था कि यदि बेल्ट फिसल गई या टूट गई तो मैं बर्तनों के बीच के अंतर को पढ़ सकता था और एक त्रुटि फेंक सकता था।

परिक्षण

पोजिशनिंग - ईपीएस को कार के निचले स्टीयरिंग कॉलम और स्टीयरिंग रैक से जोड़ने से पहले ईपीएस और स्टीयरिंग एंगल सेंसर डिस्कनेक्ट होने के लिए अपने कोड का परीक्षण करना सबसे अच्छा है।

सर्किट - ईपीएस को बाएं या दाएं घुमाने के लिए इनपुट के रूप में दो क्षणिक बटन के साथ एक साधारण सर्किट बनाएं। एक ईपीएस को बाएँ घुमाने के लिए और दूसरा दाएँ घुमाने के लिए। यह तब आपको ईपीएस को स्टीयरिंग पोजीशन में रखने पर कुछ नियंत्रण देगा।

प्रोग्रामिंग - स्टीयरिंग व्हील को बीच में, बाएँ और दाएँ रखने के लिए एक सरल स्क्रिप्ट लिखें। आप मोटर को दी जाने वाली शक्ति की मात्रा को नियंत्रित करना चाहेंगे क्योंकि मैंने पाया कि 70% पहियों को चालू करने के लिए पर्याप्त से अधिक था जबकि कार अभी भी थी। ईपीएस को पावर डिलीवरी के लिए स्टीयरिंग को सुचारू रूप से रखने के लिए एक्सेलेरेशन/डिसेलेरेशन कर्व की भी आवश्यकता होगी।

माइलस्टोन

इस बिंदु पर आपके पास होना चाहिए;

1. इलेक्ट्रॉनिक पावर स्टीयरिंग (ईपीएस) सिस्टम सुरक्षित रूप से घुड़सवार
2. ईपीएस से स्टीयरिंग रैक तक ड्राइव करने के लिए निचले स्टीयरिंग कॉलम को संशोधित किया गया
3. स्टीयरिंग कोण स्थिति सेंसर Arduino को स्टीयरिंग रैक का कोण प्रदान करता है
4. मोटर चालक EPS और Arduino के साथ जुड़ा हुआ है
5. Arduino के माध्यम से EPS के रोटेशन का नियंत्रण
6. ईपीएस की रोटेशन दिशा को नियंत्रित करने के लिए परीक्षण सर्किट
7. Arduino के माध्यम से कार के स्टीयरिंग को फुल लेफ्ट लॉक, सेंटर और फुल राइट लॉक पोजीशन को चालू करें

चरण 12: सिस्टम के घटक - रिसीवर/ट्रांसमीटर

अब मज़े की बात यह है कि आपके द्वारा अब तक किए गए सभी कामों को जोड़ दिया गया है। रिमोट कंट्रोल ड्राइविंग के मानवीय घटक को हटाने का पहला चरण है क्योंकि कमांड अब रिसीवर को भेजे जाएंगे और फिर कार्रवाई के लिए Arduino में फीड किए जाएंगे। इस श्रृंखला के दूसरे चरण में हम मानव और आरसी ट्रांसमीटर/रिसीवर को कंप्यूटर और सेंसर से बदल देंगे ताकि यह नियंत्रित किया जा सके कि यह कहां जाता है। लेकिन अभी के लिए चलिए चलते हैं कि RC ट्रांसमीटर और रिसीवर को कैसे सेटअप किया जाए।

अब तक हमने कार के अंदर जो कंपोनेंट्स बनाए हैं, उन्हें नियंत्रित करने के लिए हमें RC रिसीवर के आउटपुट चैनल्स को Arduino से वायर करना होगा। इस निर्माण के लिए मैंने केवल 5 चैनलों (एक ही चैनल पर एक्सेलेरेटर और ब्रेक), स्टीयरिंग, गियर चयनकर्ता (3 स्थिति स्विच), इग्निशन चरण 1 (कार पावर/रन) और इग्निशन चरण 2 (कार स्टार्टर) का उपयोग करके समाप्त किया। इन सभी को Arduino द्वारा PulseIn फ़ंक्शन का उपयोग करके जहां आवश्यक था, पढ़ा गया था।

परिक्षण

प्रोग्रामिंग - उन सभी रिसीवर चैनलों को पढ़ने के लिए एक सरल स्क्रिप्ट लिखें जिनका उपयोग आप कार के अंदर अपने सिस्टम को नियंत्रित करने के लिए कर रहे हैं। एक बार जब आप सभी रिसीवर चैनलों को सही ढंग से काम करते हुए देख सकते हैं, तो आप पहले बनाए गए कोड को रिसीवर कोड के साथ एकीकृत करना शुरू कर सकते हैं। शुरू करने के लिए एक अच्छी जगह इग्निशन सिस्टम है। इग्निशन सिस्टम (IGN1/Run और IGN2/Start) को नियंत्रित करने के लिए आपके द्वारा सेटअप किए गए RC रिसीवर चैनलों के साथ आपके द्वारा बनाए गए टेस्ट सर्किट में स्विच और बटन से इनपुट रीडिंग को बदलें।

नोट: यदि आप टर्नजी 9x ट्रांसमीटर का उपयोग करते हैं जैसे मैंने किया तो आप इसे अलग करना चाहेंगे और कुछ स्विच को इधर-उधर कर देंगे। मैंने IGN2/स्टार्ट इनपुट को नियंत्रित करने के लिए टॉगल "थ्रॉटल होल्ड" स्विच के साथ क्षणिक "ट्रेनर" स्विच की अदला-बदली की। मैंने ऐसा इसलिए किया क्योंकि आप "ट्रेनर" स्विच को एक सहायक स्विच के रूप में प्रोग्राम नहीं कर सकते थे लेकिन आप "थ्रॉटल होल्ड" स्विच के साथ कर सकते थे। IGN2 / स्टार्ट इनपुट के लिए एक क्षणिक स्विच होने से मुझे स्टार्टर मोटर को नष्ट नहीं करने की अनुमति मिली क्योंकि यह केवल रिले को उच्च स्तर पर लेच करेगा

माइलस्टोन

इस बिंदु पर आपके पास होना चाहिए;

1. सभी रिसीवर आउटपुट Arduino को वायर्ड करते हैं
2. Arduino प्रत्येक चैनल के लिए इनपुट पढ़ने में सक्षम है
3. प्रत्येक चैनल प्रत्येक कार घटक (ब्रेक, गियर चयनकर्ता आदि) को नियंत्रित करने में सक्षम है।

चरण 13: अंतिम कार्यक्रम

यह बिट आप पर निर्भर है लेकिन नीचे आपको मेरे कोड का एक लिंक मिलेगा जो आपकी कार को चलाने और चलाने के लिए एक बुनियादी शुरुआती बिंदु के रूप में आपकी मदद करेगा।