रोटरी एनकोडर नियंत्रित रोबोट आर्म: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

मैंने Howtomechatronics.com का दौरा किया और वहां ब्लूटूथ नियंत्रित रोबोट आर्म देखा।

मुझे ब्लूटूथ का उपयोग करना पसंद नहीं है, साथ ही मैंने देखा कि हम रोटरी एन्कोडर के साथ सर्वो को नियंत्रित कर सकते हैं, इसलिए मैंने इसे फिर से डिज़ाइन किया है कि मैं रोबोट आर्म उपयोग रोटरी एन्कोडर को नियंत्रित कर सकता हूं और इसे रिकॉर्ड कर सकता हूं

आपूर्ति

SG90*3

एमजी९९६*३

रोटरी एनकोडर * 6

अरुडिनो मेगा *1

2 पिन पुश बटन * 2

५६० ओम रोकनेवाला*2

M3 स्क्रू और नट

थ्री डी प्रिण्टर

चरण 1: सर्वो कनेक्ट करें

बाएं से दाएं: बेस सर्वो (MG996), लोअर कमर सर्वो (MG996), एल्बो सर्वो (MG996), सबसे कम हैंड सर्वो (SG90), मिडिल हैंड सर्वो (SG90), ग्रैब सर्वो (SG90)

हमें Arduino के 5V को बाहरी 5V (जो समानांतर में रोकनेवाला है और वे एक-दूसरे को चार्ज करने का प्रयास करेंगे) को तार नहीं करना चाहिए, लेकिन हमें संदर्भ के रूप में जमीन को एक साथ जोड़ने की आवश्यकता है ताकि वे काम कर सकें यदि आपके पास Arduino से जुड़ा जमीन नहीं है, आपके सिग्नल वायर (पीले तार) से करंट के लिए कोई वापसी पथ नहीं है, इसलिए बाहरी शक्ति की जमीन को सर्वो ग्राउंड पिन और अरुडिनो के ग्राउंड पिन दोनों को तार देना चाहिए। (जबकि काले और लाल तार स्वतंत्र बिजली की आपूर्ति हैं)

यहां ध्यान दें कि मैंने कनेक्शन आरेख को सर्वो, पुश बटन और रोटरी एनकोडर से अलग कर दिया है क्योंकि इसे अलग से पढ़ना आसान है (वे सभी प्रत्येक आरेख पर पिन का उपयोग करके एक एकल Arduino मेगा से जुड़ते हैं)

चरण 2: पुश बटन कनेक्ट करें

बाईं ओर रीसेट बटन है

प्ले बटन सही है

प्ले बटन रिकॉर्ड की गई गतिविधियों को चलाएगा

मेरे द्वारा उपयोग किया जाने वाला अवरोधक दो ५६० ओम. है

चरण 3: रोटरी एनकोडर कनेक्ट करें

कनेक्शन पिन:

// रोटरी एनकोडर 1 इनपुट्स

#CLK1 53 को परिभाषित करें #DT1 51 को परिभाषित करें # SW1 49 को परिभाषित करें

// रोटरी एनकोडर 2 इनपुट

#CLK2 45 को परिभाषित करें #DT2 43 को परिभाषित करें #SW2 41 को परिभाषित करें

// रोटरी एनकोडर 3 इनपुट

#CLK3 50 परिभाषित करें #DT3 48 परिभाषित करें # SW3 46 परिभाषित करें

// रोटरी एनकोडर 4 इनपुट

#CLK4 42 को परिभाषित करें #DT4 40 को परिभाषित करें # SW4 38 को परिभाषित करें

// रोटरी एनकोडर 5 इनपुट

#CLK5 34 को परिभाषित करें #DT5 32 को परिभाषित करें # SW5 30 को परिभाषित करें

// रोटरी एनकोडर 6 इनपुट सबसे सही

#define CLK6 26 //26 #define DT6 24 //24 #define SW6 22 //22

चरण 4: एसटीएल फ़ाइलें

एसटीएल फाइल का श्रेय Howtomechatronics.com

चरण 5: कोड

कदम:

प्रेस रीसेट (नाटक रीसेट करें)

ग्रैब सर्वो को छोड़कर सर्वो के लिए: प्रत्येक सर्वो के रोटरी एन्कोडर को घुमाएं--प्रत्येक सर्वो के लिए एन्कोडर (रिकॉर्ड प्रारंभ स्थिति) दबाएं जैसे घुमावदार एन्कोडर 1--प्रेस घुमाएं एन्कोडर 1-- एन्कोडर घुमाएं 2-- एन्कोडर घुमाएं 2 दबाएं

प्रारंभ स्थिति रिकॉर्ड करने के बाद, हम अंत स्थिति रिकॉर्ड करने के लिए भी ऐसा ही कर सकते हैं

ग्रैब सर्वो के लिए: (दूसरे सर्वो के साथ) एनकोडर को दबाएं (रिकॉर्ड ग्रैब ओपन) (जब हम दूसरे सर्वो की शुरुआती स्थिति रिकॉर्ड करते हैं और वे उस स्थिति में होते हैं) रोटेट करें - फिर से दबाएं (कुछ पकड़ने के लिए रिकॉर्ड ग्रैब पास) (जब हम दूसरे सर्वो की अंतिम स्थिति रिकॉर्ड करते हैं और वे उस स्थिति में होते हैं) घुमाएँ-- एनकोडर को दबाएं (ऑब्जेक्ट को रिलीज़ करने के लिए रिकॉर्ड ग्रैब ओपन)

प्रेस स्टार्ट बटन (सर्वो स्टार्ट पोजीशन पर स्टार्ट पोजीशन से एंड पोजीशन तक घूमेगा) // यदि प्रक्रिया को दोहराना चाहते हैं, तो कई बार प्रेस स्टार्ट बटन की जरूरत है

प्ले बटन सही है