चौगुनी स्पाइडर रोबोट - GC_MK1: 8 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

स्पाइडर रोबोट उर्फ GC_MK1 आगे और पीछे चलता है और Arduino पर लोड किए गए कोड के आधार पर नृत्य भी कर सकता है। रोबोट 12 माइक्रो सर्वो मोटर्स (SG90) का उपयोग करता है; प्रत्येक पैर के लिए 3. सर्वो मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए उपयोग किया जाने वाला नियंत्रक एक Arduino नैनो है। हम एक 12V बैटरी का भी उपयोग करते हैं जिसे DC-DC कनवर्टर का उपयोग करके 5V तक नीचे ले जाया जाता है, और फिर Arduino और सर्वो मोटर्स को भी पावर देने के लिए VIN पिन को फीड किया जाता है। रोबोट के शरीर के सभी हिस्सों को 3डी प्रिंटेड किया गया है।

चरण 1: मुख्य स्पष्टीकरण

सर्वो मोटर्स:

• सर्वो मोटर्स का उपयोग अक्सर बड़ी सटीकता के साथ वस्तुओं को घुमाने और धकेलने या खींचने के लिए किया जाता है।
• एक सर्वो मोटर एक छोटी डीसी मोटर और कुछ गियर से बनी होती है जो मोटर की उच्च गति लेती है और सर्वो में आउटपुट शाफ्ट के टॉर्क को बढ़ाते हुए इसे धीमा कर देती है।
• भारी काम के लिए अधिक टॉर्क की आवश्यकता होती है (सर्वो मोटर्स में मेटल गियर का उपयोग अधिक टॉर्क पैदा करने के लिए किया जाता है जबकि प्लास्टिक वाले कम टॉर्क के लिए)।
• मोटर के एक गियर पर एक स्थितीय सेंसर भी होता है जो एक छोटे सर्किट बोर्ड से जुड़ा होता है। सर्किट बोर्ड यह निर्धारित करने के लिए संकेतों को डिकोड करता है कि उपयोगकर्ता से सिग्नल के आधार पर सर्वो को कितनी दूर घुमाने की आवश्यकता है। फिर, यह वांछित स्थिति की वास्तविक स्थिति से तुलना करता है और तय करता है कि किस दिशा में घूमना है।
• पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेशन (PWM) का उपयोग सर्वो मोटर की स्थिति को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। जब वे नियंत्रण संकेत (दालें) प्राप्त करते हैं तो सर्वो मोटर्स सक्रिय हो जाते हैं। एक पल्स कम वोल्टेज से उच्च वोल्टेज में संक्रमण है, आमतौर पर, नाड़ी कुछ समय के लिए उच्च रहती है।
• सर्वो मोटर्स 4.5 से 6 वोल्ट की रेंज में और लगभग 50 से 60 हर्ट्ज की पल्स ट्रेन में काम करती हैं।
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

सर्वो मोटर के प्रकार

1. पोजिशनल रोटेशन सर्वो >> लगभग 180 डिग्री/आधा सर्कल घुमाता है।
2. सतत रोटेशन सर्वो >> अनिश्चित काल तक किसी भी दिशा में घूमता है।
3. रैखिक सर्वो >> सर्कुलर के बजाय आगे और पीछे की दिशा में आगे बढ़ने के लिए एक अतिरिक्त तंत्र (रैक और पिनियन) है।

चरण 2: घटक:

1x Arduino नैनो माइक्रोकंट्रोलर:

12x SG90 सर्वो मोटर्स

1x मिनी ब्रेडबोर्ड:

/या /

1x पीसीबी बोर्ड प्रोटोटाइप:

1x 12V बैटरी: (यह वही है जिसका मैंने उपयोग किया है, आप एक अलग बैटरी का भी उपयोग कर सकते हैं)

एफ से एफ जंपर्स और एम से एम जंपर्स:

1x डीसी से डीसी बूस्ट कन्वर्टर

चरण 3: 3डी प्रिंटेड फ़ाइलें

अपर पार्ट रोबोट स्पाइडर बॉडी (बाएं) || निचला भाग रोबोट स्पाइडर बॉडी (दाएं)

मैंने स्पाइडर रोबोट के सभी हिस्सों को प्रिंट करने के लिए फ्यूजन 360 और मेरे प्रूसा आई3 एमके3 का इस्तेमाल किया। मैंने अपनी बैटरी फिट करने के लिए बिस्तर को संशोधित किया, लेकिन मैंने आयामों का गलत अनुमान लगाया, इसलिए मुझे डेमो के लिए बैटरी को स्वयं पकड़ना पड़ा। पहले से ही GC_MK2 पर काम कर रहा है!

यदि आपको बड़े बिस्तर या किसी अन्य परिवर्तन की आवश्यकता नहीं है, तो आप वर्तमान फ़ाइलों का उपयोग कर सकते हैं (नीचे लिंक)।

स्पाइडर रोबोट के लिए थिंगवर्स पार्ट्स

स्पाइडर रोबोट के अद्यतन शरीर के लिए एसटीएल फाइलें (बड़ी बैटरी के लिए व्यापक)

चरण 4: वायरिंग आरेख

चरण 5: कैसे निर्माण करें

चरण 6: सहायक छवियां

चरण 7: Arduino कोड

सभी सर्वो मोटर्स को एक ही प्रारंभिक स्थिति में लाने के लिए, आपको पहले आर्डिनो लेग्स स्केच (लेग्स.इनो) फ़ाइल अपलोड करनी होगी।

ऊपर दिए गए चरण को पूरा करने के बाद, आप सर्वो मोटर आर्म्स में स्क्रू (ज़िप टाई काम भी) जोड़ सकते हैं और उन्हें कस सकते हैं।

प्रोग्राम 1 और 2 स्केच अपलोड करने से पहले FlexiTimer2 लाइब्रेरी को डाउनलोड और इंस्टॉल करें।

FlexiTimer2 लाइब्रेरी

अब आप Arduino पर चलने के लिए Program1.ino या Program2.ino अपलोड करने के लिए तैयार हैं।

लेग्स.इनो

// पैरों की प्रारंभिक स्थिति का पता लगाएं

// RegisHsu 2015-09-09

#शामिल

सर्वो सर्वो [४] [३];

// सर्वो के बंदरगाहों को परिभाषित करें

कॉन्स्ट इंट सर्वो_पिन [४] [३] = {{२, ३, ४}, {५, ६, ७}, {८, ९, १०}, {११, १२, १३}};

व्यर्थ व्यवस्था()

{// के लिए सभी सर्वो को प्रारंभ करें (int i = 0; i <4; i ++) {के लिए (int j = 0; j <3; j ++) {सर्वो [j]। संलग्न करें (servo_pin [j]); देरी(20); } } }

शून्य लूप (शून्य)

{ के लिए (int i = 0; i <4; i++) { के लिए (int j = 0; j <3; j++) { सर्वो [j]। लिखें (९०); देरी(20); } } }

अन्य दो Arduino रेखाचित्र यहाँ पोस्ट करने के लिए बहुत लंबे हैं।

नीचे दिए गए लिंक की जाँच करें।

सभी फाइलों के साथ गूगल ड्राइव फोल्डर लिंक। (Arduino स्केच फ़ाइलें और flexitimer2 लाइब्रेरी शामिल है)

स्पाइडर रोबोट फ़ाइलें

Arduino स्केच फ़ाइलों के लिए RegisHsu को श्रेय।