"माइल्स" चौगुनी स्पाइडर रोबोट: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

Arduino Nano पर आधारित, Miles एक स्पाइडर रोबोट है जो चलने और पैंतरेबाज़ी करने के लिए अपने 4 पैरों का उपयोग करता है। यह पैरों के लिए एक्चुएटर के रूप में 8 SG90 / MG90 सर्वो मोटर्स का उपयोग करता है, इसमें एक कस्टम पीसीबी होता है जो सर्वो और Arduino नैनो को नियंत्रित और नियंत्रित करता है। PCB में IMU मॉड्यूल, ब्लूटूथ मॉड्यूल और यहां तक कि IR सेंसर सरणी के लिए रोबोट बनाने के लिए समर्पित स्लॉट हैं। स्वायत्तशासी। शरीर लेजर कट 3 मिमी एक्रिलिक शीट से बना है, 3 डी प्रिंटेड भी हो सकता है। उत्साही लोगों के लिए रोबोटिक्स में उलटा किनेमेटिक्स का पता लगाने के लिए यह एक महान परियोजना है।

परियोजना के लिए कोड और पुस्तकालय, गेरबर फाइलें और एसटीएल/स्टेप फाइलें अनुरोध पर उपलब्ध कराई जाएंगी। माइल्स विवरण के लिए किट, डीएम के रूप में भी उपलब्ध है।

यह परियोजना mePed (www.meped.io) से प्रेरित है और इससे प्रेरित एक उन्नत कोड का उपयोग करती है।

आपूर्ति

आवश्यक घटक:

वैकल्पिक को ~. के रूप में चिह्नित किया गया है

• माइल्स पीसीबी (1)
• माइल्स मैकेनिकल बॉडी पार्ट्स
• SG90/MG90 सर्वो मोटर्स (12)
• एडुइनो नैनो (1)
• LM7805 वोल्टेज नियामक (6)
• स्लाइड स्विच (1)
• 0.33uF इलेक्ट्रोलाइटिक कैप (2)
• 0.1uF इलेक्ट्रोलाइटिक कैप (1)
• 3.08 मिमी 2 पिन फीनिक्स कनेक्टर (1)
• 2 पिन रिलीमेट कनेक्टर (1)~
• 10 पिन रिलीमेट कनेक्टर (1)~
• 4 रिलीमेट कनेक्टर में (1)~
• सर्वो कनेक्टर्स के लिए पुरुष हेडर पिन

चरण 1: योजनाबद्ध और पीसीबी डिजाइन करना

मैं अपने पीसीबी को Altium सॉफ्टवेयर में डिजाइन करता हूं (डाउनलोड करने के लिए यहां क्लिक करें)। यदि सभी एक साथ काम करते हैं तो 12 SG90/MG90 सर्वो 4-5 एम्पीयर तक की खपत कर सकते हैं, इस प्रकार डिजाइन के लिए उच्च वर्तमान आउटपुट क्षमताओं की आवश्यकता होती है। मैंने सर्वो को पावर देने के लिए 7805 वोल्टेज रेगुलेटर का उपयोग किया है, लेकिन यह अधिकतम 1 एम्पीयर करंट का उत्पादन कर सकता है। इस समस्या को हल करने के लिए, वर्तमान आउटपुट को बढ़ाने के लिए 6 LM7805 IC समानांतर में जुड़े हुए हैं।

स्कीमैटिक्स और गेरबर यहां पाए जा सकते हैं।

इस डिजाइन की विशेषताओं में शामिल हैं:

• MPU6050/9250 कोण माप के लिए प्रयोग किया जाता है
• 6 एम्पीयर तक का करंट आउटपुट
• पृथक सर्वो बिजली की आपूर्ति
• HCsr04 अल्ट्रासोनिक सेंसर आउटपुट
• ब्लूटूथ और I2C के लिए पेरिफेरल भी दिए गए हैं।
• सेंसर और एक्चुएटर्स के कनेक्टर के लिए रिलेमेट पर सभी एनालॉग पिन दिए गए हैं
• 12 सर्वो आउटपुट
• पावर इंडिकेशन एलईडी

पीसीबी के निर्दिष्टीकरण:

• पीसीबी का आकार 77 x 94 मिमी. है
• 2 परत FR4
• 1.6 मिमी

चरण 2: घटकों को मिलाप करना और कोड अपलोड करना

घटकों की ऊंचाई के आरोही क्रम में घटकों को मिलाएं, पहले एसएमडी घटकों से शुरू करें।

इस डिज़ाइन में केवल एक SMD रोकनेवाला है। Arduino और LM7805 के लिए महिला हेडर पिन जोड़ें ताकि यदि आवश्यक हो तो इसे बदला जा सके। सर्वो कनेक्टर्स और अन्य घटकों के लिए मिलाप पुरुष हेडर पिन।

सर्वो और Arduino के लिए डिज़ाइन में अलग-अलग 5V हैं। सभी अलग-अलग पावर रेल्स यानी Arduino 5V आउटपुट, सर्वो VCC आउटपुट और इनपुट 12V फीनिक्स पर ग्राउंड के साथ शॉर्ट्स की जांच करें।

एक बार जब पीसीबी शॉर्ट्स के लिए जाँच कर लेता है, तो Arduino प्रोग्राम किए जाने के लिए तैयार है। परीक्षण कोड मेरे जीथब पर उपलब्ध है (यहां क्लिक करें)। परीक्षण कोड अपलोड करें और संपूर्ण रोबोट को असेंबल करें।

चरण 3: लेजर कट बॉडी को असेंबल करना:

डिज़ाइन में कुल 26 भाग हैं जो 3D प्रिंटेड या 2 मिमी एक्रिलिक शीट से लेजर कट आउट हो सकते हैं। रोबोट को स्पाइडरमैन लुक देने के लिए मैंने लाल और नीले 2 मिमी एक्रिलिक शीट का उपयोग किया है।

शरीर में कई लिंक होते हैं जिन्हें एम 2 और एम 3 नट बोल्ट का उपयोग करके तय किया जा सकता है। सर्वो को M2 नट बोल्ट के साथ फिक्स किया गया है। शीर्ष संलग्नक प्लेट को ठीक करने से पहले बैटरी और पीसीबी को मुख्य निकाय के अंदर जोड़ना सुनिश्चित करें।

आवश्यक फाइलें मेरे जीथब पर मिल सकती हैं (यहां क्लिक करें)

चरण 4: सब कुछ तार-तार करना और रोबोट का परीक्षण करना:

अब नीचे दिए गए क्रम में सर्वो को जोड़कर समाप्त करें:

(D2) फ्रंट लेफ्ट पिवट सर्वो

(D3) फ्रंट लेफ्ट लिफ्ट सर्वो

(D4) बैक लेफ्ट पिवट सर्वो

(D5) बैक लेफ्ट लिफ्ट सर्वो

(D6) बैक राइट पिवट सर्वो

(D7) बैक राइट लिफ्ट सर्वो

(D8) फ्रंट राइट पिवट सर्वो

(D9) फ्रंट राइट लिफ्ट सर्वो

स्लाइड स्विच का उपयोग करके रोबोट प्रारंभ करें!

चरण 5: भविष्य में सुधार:

उलटा किनेमेटिक्स:

वर्तमान कोड स्थितिगत दृष्टिकोण का उपयोग करता है जहां हम कोण प्रदान करते हैं जिससे सर्वो को निश्चित गति प्राप्त करने के लिए आगे बढ़ना चाहिए। उलटा किनेमेटिक्स रोबोट को चलने में अधिक परिष्कृत दृष्टिकोण देगा।

ब्लूटूथ ऐप नियंत्रण:

पीसीबी पर यूएआरटी कनेक्टर उपयोगकर्ता को स्मार्टफोन का उपयोग करके रोबोट को वायरलेस तरीके से नियंत्रित करने के लिए एचसी-05 जैसे ब्लूटूथ मॉड्यूल संलग्न करने की अनुमति देता है।