चौगुनी रोबोट की तरह DIY स्पॉट (बिल्डिंग लॉग V2): 9 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:18

यह एक बिल्डिंग लॉग है जिसमें https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

अधिक जानकारी के लिए रोबोलैब यूट्यूब साइट को फॉलो करें।

यह मेरा पहला रोबोट है और मेरे जैसे शुरुआती लोगों के साथ साझा करने के लिए मेरे पास कुछ सुझाव हैं।

आपूर्ति:

12x LX-16A स्मार्ट सर्वोस (3 प्रति लेग)

सीरियल बस सर्वो नियंत्रक: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… मुझे यह अभी तक काम करने के लिए नहीं मिला है। नीचे डिबगिंग बोर्ड का उपयोग करें।

यूएसबी डिबगिंग बोर्ड

रास्पबेरी पाई 4 मॉडल बी

CanaKit 3.5A रास्पबेरी पाई 4 बिजली की आपूर्ति (USB-C)

सैमसंग (एमबी-एमई३२जीए/एएम) ३२जीबी ९५एमबी/एस (यू१) माइक्रोएसडीएचसी इवो सेलेक्ट मेमोरी कार्ड पूर्ण आकार के साथ

एडेप्टर WHDTS 20A पावर सप्लाई मॉड्यूल DC-DC 6V-40V से 1.2V-35V स्टेप डाउन बक कन्वर्टर एडजस्टेबल बक एडेप्टर CVCC कॉन्स्टेंट वोल्टेज कॉन्स्टेंट करंट कन्वर्टर LED ड्राइवर

Valefod 10 पैक DC से DC उच्च दक्षता वोल्टेज नियामक 3.0-40V से 1.5-35V बक कन्वर्टर DIY बिजली आपूर्ति चरण नीचे

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ to+type-c+cable%2Caps%2C185&sr=8-1

रास्पबेरी पाई कैस के लिए नोक्टुआ फैन

प्रति पैर बियरिंग्स:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 सभी में

प्रत्येक पैर के कूल्हे प्रति बियरिंग्स:

2x 693ZZ, कुल मिलाकर 8

2x 6704ZZ 20 सभी में

फिलिप्स सेल्फ टैपिंग स्क्रू M1.7 x 8mm लगभग 150 पीस

लेग गियर्स के लिए 2x M3 x 14mm सेल्फ टैपिंग स्क्रू कुल 16

कुल मिलाकर हिप 4 के लिए 1x M3 x 23mm सेल्फ टैपिंग स्क्रू

2x M3 वाशर प्रति पैर, लेग गियर और बियरिंग्स के बीच (693ZZ) 12 कुल मिलाकर

8 x 3 मिमी x 10 मिमी नट और बोल्ट। सभी में ४

मेरी गिनती बंद होने की स्थिति में मैं प्रत्येक स्क्रू के कुछ अतिरिक्त ऑर्डर करता हूं।

चरण 1: 3डी प्रिंटिंग के लिए एसटीएल फाइलें:

रोबोडॉग v1.0 रोबोलैब द्वारा 19 जून 11, 2020

शरीर के अंगों को प्रिंट करने के लिए इन एसटीएल फाइलों का उपयोग केवल पैरों के बिना करें।

रोबोलैब द्वारा चौगुना रोबोट V2.0, 31 जुलाई, 2020

V2 लेग्स को प्रिंट करने के लिए इन Stl फाइलों का उपयोग करें।

रास्पबेरी पाई 4बी बॉक्स (नोक्टुआ फैन वैरिएबल)

चरण 2: निचले पैर को इकट्ठा करें

जब आप गियर को पैरों में जोड़ते हैं तो ध्यान दें कि गियर में एक तरफ छेद होते हैं केवल यह असर वाले कैप के लिए होता है। दाएं और बाएं पैरों के लिए एक दूसरे से दूर छेद वाले दो सेट बनाएं। गियर संलग्न करने के लिए प्रत्येक पैर में दो 3 मिमी x 18 मिमी स्क्रू का उपयोग करें।

चरण 3: सर्वो ट्रे अपर लेग का निर्माण

ऊपरी सर्वो केस में दो 693ZZ (3x8x4mm) बियरिंग्स का उपयोग करें, प्रत्येक छोर पर एक और उन्हें अंदर से टैप करें

सर्वो ट्रे में बेयरिंग सेट करने के लिए मैंने उन पर समान रूप से टैप करने के लिए सही आकार के सॉकेट का उपयोग किया।

दो 6704ZZ (20x27x4mm) बियरिंग्स में निचले सर्वो केस के दो केंद्र छिद्रों में। केंद्र दो बीयरिंग बाहर से सेट हैं।

इसके बाद 6705ZZ (25x32x4mm) को लोअर शोल्डर गियर पर सेट करें और फिर इसे लोअर सर्वो केस में सेट करें। अंत असर अंदर से सेट है।

अब फुट गियर को स्थिति में सेट करें। बेयरिंग के बीच में एक कैप लगाएं। चार 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू जोड़ें, गियर में मौजूदा छेदों को संरेखित करते समय टोपी में छेद के बारे में सोचा। बाएँ और दाएँ पैर हैं।

सर्वो को मध्य बिंदु पर प्री सेट करें और सर्वो को आईडी नंबर असाइन करें।

चार 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू के साथ सर्वो गियर में दो गोल सर्वो हॉर्न संलग्न करें।

अगले दो सर्वो को ऊपरी सर्वो मामले में रखें और उन्हें नीचे टैब पर धकेलें। चार टैब के माध्यम से प्रदान किए गए शिकंजा के साथ जगह में पेंच। फोटो में प्लेसमेंट से मेल खाने वाले सर्वो आईडी नंबरों पर ध्यान दें।

निचले सर्वो केस के दो 6704ZZ (20x27x4mm) बियरिंग्स के माध्यम से केंद्र छेद में गियर के साथ दो सर्वो हॉर्न जोड़ें।

लेग गियर के साथ सर्वो हॉर्न को 90* कोण पर निचले सर्वो केस में संरेखित करना।

ऊपरी सर्वो केस को निचले सर्वो केस पर रखें। सर्वो दांतों के साथ लाइन अप करने के लिए सर्वो गियर को घुमाएं। उन्हें जितना संभव हो उतना कम स्थानांतरित करने का प्रयास करें ताकि आप पैर पर अपना 90* का संरेखण न खोएं। 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू के साथ शीर्ष पर स्क्रू करें।

फुट गियर और 693ZZ (3x8x4mm) बेयरिंग के बीच में एक 3 मिमी वॉशर जोड़ें। असर के माध्यम से और फुट गियर्स सेंटर होल में इसे 3m x 18mm स्क्रू से सुरक्षित करें। पेंच के तनाव को समायोजित करें ताकि पैर स्वतंत्र रूप से चले।

प्रदान किए गए स्क्रू के साथ सर्वो को सर्वो हॉर्न स्क्रू करें।

*जब मैंने ट्यूनअप gcode किया तो कंधे पर संरेखण बहुत दूर था। मुझे नहीं पता कि सबसे अच्छा कोण क्या है। मैं इसे अभी के लिए छोड़ दूंगा और जब आप परीक्षण gcode चलाएंगे तो संलग्न कर दूंगा। जब यह उचित ट्यून अप स्थिति में हो तो शाफ्ट पर शोल्डर गियर संलग्न करें।

अगला सुनिश्चित करें कि बीयरिंग और गियर सभी तरह से सेट हैं।

*(अब अपर शोल्डर गियर को लोअर सर्वो गियर के शाफ्ट पर रखें।)

*(कंधे के गियर को सर्वो केस में ?* कोण पर संरेखित करना।)

*(चिह्नित बिंदुओं पर ऊपरी कंधे के गियर के चारों ओर छोटे छेद ड्रिल करें और आठ 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू के साथ पेंच करें।)

असर और ऊपरी सर्वो मामले के बीच 3 मिमी वॉशर जोड़ें। 3 मिमी x 23 मिमी स्क्रू के साथ कंधे के गियर में असर के माध्यम से पेंच जोड़ें।

अन्य तीन पैरों के लिए दोहराएं। फोटो ओरिएंटेशन से मिलान करने के लिए दो बाएं और दो दाएं बनाएं।

चरण 4: शोल्डर ट्रे का निर्माण

दो शोल्डर बॉटम केस लें और उन्हें 3 मिमी x 10 मिमी नट और बोल्ट के साथ एक दूसरे से बोल्ट करें।

ऊपरी सर्वो ट्रे में दो 693ZZ (3x8x4mm) बियरिंग का उपयोग करें, प्रत्येक छोर पर एक और उन्हें अंदर से टैप करें

निचले कंधे के मामले में दो 693ZZ बीयरिंग, और दो 6704ZZ बीयरिंग सेट करें। (जैसा कि आपने पैरों के निर्देशों में किया था।)

ऊपरी सर्वो मामलों में दो सर्वो जोड़ें (जैसा आपने पैरों के निर्देशों में किया था।)

केंद्र बीयरिंग के माध्यम से दो केंद्र छेद में गियर के साथ सर्वो हॉर्न सेट करें।

प्रदान किए गए स्क्रू के साथ सर्वो को सर्वो हॉर्न स्क्रू करें।

ऊपरी मामलों को निचले मामले में जोड़ें और संलग्न करने के लिए 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू का उपयोग करें।

कंधे के मामलों पर केंद्र बीम सेट करें और कंधे के ऊपरी मामले में चार छेद ड्रिल करें। जगह में पेंच करने के लिए चार 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू का उपयोग करें।

चरण 5: शरीर का निर्माण

तीन केंद्रों के फ्रेम को एक ही दिशा में सेट करें।

केंद्र की प्रसिद्धि के लिए शरीर की रेल को पेंच करें। 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू का उपयोग करना

कंधे के मामलों को प्रत्येक छोर पर सेट करें। सर्वो का सामना करना पड़ता है।

पेंच केंद्र बीम एक दूसरे के लिए समाप्त होता है 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू का उपयोग करना

गाइड के रूप में फ्रेम रेल में छेद का उपयोग करके, कंधे के मामले के चौकोर किनारों पर टैब को संरेखित करें और छेद ड्रिल करें। 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू का उपयोग करके संलग्न करें

चरण 6: पैरों को शरीर से जोड़ना।

यह देखने के लिए कि क्या वे सभी काम करते हैं, सभी चार पैरों को सही स्थिति में सेट करें।

लेग स्क्वायर को शरीर से अलाइन करते हुए शोल्डर गियर को जगह पर रखें।

असर और निचले कंधे के मामले के बीच 3 मिमी वॉशर जोड़ें। पीछे से बियरिंग्स के माध्यम से 3 मिमी x 18 मिमी स्क्रू के साथ जगह में पेंच।

सामने के असर में एक टोपी रखें और चार 1.7 मिमी x 8 मिमी स्क्रू के लिए छेद ड्रिल करें। जगह में पेंच

चार सभी चार पैरों को दोहराएं।

एक दूसरे से एक श्रृंखला बनाते हुए सर्वो तारों में प्लग करें।

श्रृंखला में अंतिम तार को फ्रेम के केंद्र में चलाएं।

पैरों में जगह पर रखने के लिए सर्वो वायर कीपर्स जोड़ें।

चरण 7: इलेक्ट्रॉनिक्स को फ्रेम में जोड़ना

मैंने इलेक्ट्रॉनिक्स को जोड़ने के लिए एक मंच बनाने के लिए 1/8 प्लाईवुड का एक टुकड़ा काट दिया है। स्लॉट फ्रेम के केंद्र से सर्वो केबल्स को आने की अनुमति देने के लिए हैं।

मैंने प्लाईवुड से बोर्ड निकालने के लिए अपने कंप्यूटर से पुराने गतिरोध का इस्तेमाल किया।

अपने बैटरी कनेक्टर के साथ 14ga तारों (लाल, काला) का एक सेट बनाएं। मैंने अपने लिए xt 60 का इस्तेमाल किया। मैंने इसे चालू और बंद करने के लिए एक स्विच जोड़ा। मैंने अपने परीक्षण के लिए 12v लाइपो बैटरी का उपयोग किया।

रास्पबेरी पाई सी-टाइप कनेक्टर के लिए 14ga तारों (लाल, काला) का एक सेट बनाएं। मैंने टाइप-सी एडॉप्टर केबल के लिए एक यूएसबी का इस्तेमाल किया और बड़े यूएसबी एंड को काट दिया। तारों को वापस छीलें और 5v कनवर्टर के लिए केवल लाल और काले तारों का उपयोग करें।

बैटरी से तारों को 20a कन्वर्टर्स इनपुट में संलग्न करें, उसी बिंदु पर 20a कनवर्टर इनपुट से 5v कनवर्टर इनपुट में तारों का एक सेट भी जोड़ें। 5v कन्वर्टर के आउटपुट पर usb टाइप c का उपयोग करें। पाई बिजली की जरूरतों के लिए वोल्ट को 5v पर सेट करें।

मैंने Hiwonder से सर्वो बोर्ड को बिजली देने के लिए 20A कनवर्टर का उपयोग किया। मैंने कन्वर्टर्स आउटपुट से लेकर सर्वो बोर्ड इनपुट तक 14ga वायर का इस्तेमाल किया। आउटपुट पर वोल्ट मीटर के साथ वोल्ट को मापें और वोल्ट को बाहरी नीले बॉक्स में छोटे स्क्रू के साथ समायोजित करें। इसे 8.4 वोल्ट पर सेट करें।

Hiwonder से Pi USB से सर्वो बोर्ड तक आपूर्ति किए गए तार का उपयोग करें।

चरण 8: रास्पबेरी पाई को उबंटू और रोस के साथ स्थापित करना

मैंने यहां https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image से रास्पबेरी पाई इमेज सॉफ्टवेयर के साथ एक इमेज का उपयोग किया है https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- रास्पबेरी-पीआई # 1-अवलोकन उन्हें एसडी कार्ड में स्थापित करने के लिए। छवि के लिए Robolab19 को धन्यवाद।

चरण 9: ट्यून अप और परीक्षण

बैटरी और यूएसबी केबल में प्लग करें। डिबग बोर्ड को देखने के लिए उन्हें पाई के चालू रहने की आवश्यकता है। मैंने rosrun robodog_v2_hw कमांड चलाया और इसने अपने आप को पहली धुन की स्थिति में सेट कर दिया। मुझे पैरों को चौकोर करने के लिए robothw.cpp फ़ाइल कोड में ऑफसेट को समायोजित करना पड़ा। मैंने सभी ऑफ़सेट को 0 पर सेट करने और कोड को पुन: संकलित करने का निर्णय लिया। फिर मैंने अपना ऑफ़सेट सेट किया। मैंने ऐसा इसलिए किया क्योंकि कोड में जो ऑफसेट हैं, वे रोबोलैब19 रोबोट के लिए हैं। सुनिश्चित करें कि रोबोट को कुछ हद तक निलंबित कर दिया गया है क्योंकि रीसेट सर्वो को बहुत अधिक स्थानांतरित कर देगा। कुछ नकारात्मक दायरे में हैं। हर बार जब आप ऑफ़सेट में बदलाव करते हैं तो आपको फ़ाइल को सहेजना होता है और (catkin_make) को फिर से कंपाइल करना होता है। फिर पहली Ctrl लाइन पर टिप्पणी करें और दूसरी Ctrl लाइन (दूसरी ट्यून स्थिति) को अनकम्मेंट करें और पैरों को चौकोर करने के लिए ऑफ़सेट को फिर से सेट करें। फिर दूसरी Ctrl लाइन पर कमेंट करें और टेस्ट gcode लाइन को अनकम्मेंट करें। रोबोट कुछ सेट कमांड से गुजरेगा और फिर रुक जाएगा। आप अंतिम परीक्षण gcode लाइन को कॉपी करके और github फ़ाइलों में कुछ अन्य gcodes के साथ अंत को बदलकर एक नई लाइन बना सकते हैं। मुझे ik_demo.gcode सबसे अच्छा लगता है। यह रोबोट की बहुत सारी क्षमताओं से गुजरेगा। मैंने PS4 नियंत्रक को Pi4 के ब्लूटूथ के साथ पार किया।

इस बिंदु पर मुझे उतना ही आगे बढ़ना है। मुझे रिमोट से चलने के लिए रोबोट नहीं मिल रहा है। मैं नहीं जानता कि कैसे, याद रखें कि मैं एक नौसिखिया हूँ। मुझे आशा है कि कोई मदद कर सकता है।