[DIY] स्पाइडर रोबोट (क्वाड रोबोट, चौगुनी): १४ कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

यदि आपको मुझसे अतिरिक्त सहायता की आवश्यकता है, तो बेहतर होगा कि मुझे कुछ उपयुक्त दान करें:

2019-10-10 अपडेट: नया कंपाइलर फ्लोटिंग नंबर कैलकुलेशन की समस्या का कारण बनेगा। मैंने पहले ही कोड को संशोधित कर दिया है।

2017-03-26 अपडेट: MG90 सर्वो संस्करण साझा करें -

आप इसे डाउनलोड कर सकते हैं और MG90 सर्वो के साथ निर्माण कर सकते हैं।

2016-11-1 अद्यतन:

बिल्कुल नई मकड़ी -

2016-04-01 संशोधित करें:

बैटरी मॉडल का नाम और आयाम ठीक करें।

2016-01-24 अद्यतन：

सॉफ्टवेयर, स्केचअप, ईगलपीसीबी, https://github.com/regishsu/SpiderRobot सहित सभी डिज़ाइन खोलें

2015-10-11 पीसीबी लेआउट छवि फ़ाइल अपलोड करें।

2015-10-04 अद्यतन:

चरण 2: योजनाबद्ध पीडीएफ फाइल - स्पाइडर_2015-10-04-ओपन-v2.pdf

चरण 10: चित्र 1.

2015-11-19 अद्यतन

Arduino स्केच फ़ाइल अपलोड करें जिसमें "विशेष नृत्य" शामिल है (चरण 13)। कोई है जो इसके बारे में पूछ रहा है, वे इसमें रुचि रखते हैं।:-)

4 लेग रोबोट के लिए यह मेरा पहला प्रोजेक्ट है और इसमें मुझे लगभग 1 साल का समय लगा।

यह एक रोबोट है जो सर्वो और पैरों के पूर्व-क्रमादेशित अनुक्रमों की स्थिति के लिए गणनाओं पर निर्भर करता है।

मैं इसे हस्तनिर्मित तरीके से कर रहा हूं क्योंकि यह 3D डिज़ाइन/प्रिंटिंग और रोबोट नियंत्रण के लिए मज़ेदार और शैक्षिक हो सकता है।

यह मेरे डिजाइन की चौथी पीढ़ी है, यदि आप इतिहास में रुचि रखते हैं तो आप यहां देख सकते हैं।

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 और प्रोजेक्ट शेयरिंग -

vPython द्वारा स्पाइडर रोबोट सिम्युलेटर

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

ब्लूटूथ द्वारा रिमोट कंट्रोल

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

इस परियोजना का निर्माण मजेदार है, हालांकि, इसे लागू करने के लिए आपको अधिक समय और धैर्य रखना चाहिए।

यदि यह आपके लिए एक कठिन काम है, तो सनफाउंडर का उत्पाद एक अच्छा विकल्प हो सकता है।

www.sunFounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

अगले चरण पर जाने से पहले, कृपया जान लें कि इस परियोजना में सोल्डरिंग टूल और 3डी प्रिंटर का उपयोग किया जाएगा।

आइए शुरू करें और मज़े करें!

चरण 1: इलेक्ट्रिक्स पार्ट्स की तैयारी

यहाँ भाग हैं:

1x Arduino प्रो मिनी

1x डीसी-डीसी (12-5 वी / 3 ए आउटपुट)

1x HC-06 ब्लूटूथ मॉड्यूल (विकल्प)

12x SG90 सर्वो (4 पैरों के लिए 3DOF)

1x 3000mhA ली बैटरी (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12 वी जैक

1x 680 ओम 1/4 वाट 5% रोकनेवाला

1x 3 मिमी ब्लू एलईडी

1x स्पर्श स्विच

1x 5x7cm परफ़ॉर्मर

कुछ पुरुष और महिला पिन हेडर

छोटे गेज तार (ठोस या फंसे)

मेरा मानना है कि ये हिस्से सबसे लोकप्रिय हैं और महंगे नहीं हैं। वे मेरे लिए लगभग २,००० ताइवान डॉलर खर्च कर रहे हैं।

चरण 2: मेन-बोर्ड बनाएं

2015-10-11

पीसीबी लेआउट छवि फ़ाइल अपलोड करें, आपको ज़िप फ़ाइल डाउनलोड करनी चाहिए बेहतर होगा।

पीसीबी DIY के बारे में अधिक जानकारी के लिए आप यहां आ सकते हैं।

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स्कीमैटिक्स फ़ाइल का संदर्भ लें, और सभी घटकों को चित्रों की तरह रखें। आप बोर्ड को यथासंभव छोटा बना सकते हैं।

मुख्य बोर्ड कि आखिरी एक तस्वीर नवीनतम संस्करण है, सिर्फ आपके संदर्भ के लिए।

जब आप पीसीबी बनाने जा रहे हों तो यहां कुछ सुझाव दिए गए हैं:

1. सुनिश्चित करें कि डीसी-डीसी मॉड्यूल का आउटपुट वोल्टेज परफ़ॉर्म पर माउंट करने से पहले 5v होना चाहिए।

2. सर्वो बहुत अधिक बिजली की खपत करते हैं, लगभग 3A पूर्ण लोडिंग स्थिति में। कृपया "पावर" और ग्राउंड "ट्रेस के लिए अधिक मोटे तार का उपयोग करें।

3. सोल्डरिंग खत्म करने के बाद अपने पीसीबी के लिए मल्टी-मीटर के साथ "ओपन / शॉर्ट" टेस्ट करें, यह महत्वपूर्ण प्रक्रिया है।

4. सीधे परफ़ॉर्म पर मॉड्यूल (Arduino, DC-DC) मिलाप के बजाय महिला पिन हेडर का उपयोग करना

5. "स्विच" बंद होने पर एलईडी चालू रहेगी। मैं इस तरह से डिजाइन क्यों करता हूं क्योंकि मैं जांचना चाहता हूं कि पावर स्रोत ठीक है या नहीं, जब मैं बैटरी या कुछ और जैसे पावर स्रोत में प्लग करता हूं, तो यह सुरक्षा का एक आसान तरीका है।

6. जब आप 12v बैटरी को बोर्ड से जोड़ने के बाद एलईडी चालू होते देखते हैं, तो बधाई!

चरण 3: मुख्य बोर्ड का परीक्षण करें

परीक्षण प्रक्रिया:

1. DC-DC और Arduino Pro Mini को मेन-बोर्ड में प्लग न करें

2. बैटरी को मेन-बोर्ड के 12v-जैक से कनेक्ट करें

3. एलईडी की जांच करें, अगर एलईडी चालू हो जाती है, तो यह एक अच्छी शुरुआत है।

4. पावर-स्विच को पुश करें, एलईडी बंद होनी चाहिए।

4. सभी +5V और GND पिन सही हैं, यह जांचने के लिए मल्टी-मीटर का उपयोग करना

5. बिजली बंद करने के लिए पावर-स्विच को वापस दबाएं, एलईडी चालू हो जाती है

6. DC-DC और Arduino Pro Mini को मेन-बोर्ड में प्लग करें

7. पावर-स्विच को पुश करें, एलईडी बंद हो जाती है, लेकिन Arduino Pro Mini की एलईडी चालू हो जाती है

फिर बिजली बंद करें, और एक सर्वो को मेन-बोर्ड के लेग 1 कनेक्टर्स की पहली पंक्ति से कनेक्ट करें (अरुडिनो का पिन 2)

Arduino पर "servo_test" कोड अपलोड करें और आप 0 - 180 डिग्री से सर्वो स्वीप देखेंगे।

यदि आप यहां बिना किसी समस्या के हैं, तो यह एक बड़ी प्रगति है!

सर्वो_टेस्ट स्रोत कोड:

चरण 4: यांत्रिक भागों का निर्माण - 3D STL फ़ाइलें डाउनलोड करें

यह कदम रोबोट यांत्रिक भागों का निर्माण करने जा रहा है, आप भागों को स्वयं प्रिंट कर सकते हैं या किसी ऐसे व्यक्ति से पूछ सकते हैं जिसके पास आपकी सहायता के लिए 3 डी प्रिंटर है।

मैं 3D मॉडल डिज़ाइन भी खोलता हूँ जो स्केचअप मेक संस्करण द्वारा डिज़ाइन किया गया है और आप इसे अपने महान विचार से संशोधित कर सकते हैं।

www.thingiverse.com/thing:1009659. से एसटीएल फ़ाइल डाउनलोड करें

प्रिंट भागों की सूची:1x body_d.stl

1x बॉडी_यू.एसटीएल

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x टिबिया_एल.एसटीएल

२x टिबिया_आर.एसटीएल

4x फीमर_1.stl

8x s_hold.stl

चरण 5: 3D ऑब्जेक्ट प्रिंटिंग

और उन्हें अपने 3D प्रिंटर से प्रिंट करें।

कृपया प्रिंट करना शुरू करने से पहले 3D प्रिंटर के कॉन्फ़िगरेशन की जांच करें क्योंकि उन सभी को प्रिंट करने में लगभग 7 ~ 8 घंटे का लंबा समय लगेगा। धैर्य रखें~~~~

मेरी प्रिंट सेटिंग हैं:

- भरण घनत्व - 15%

- नोजल - 0.3 मिमी

- प्रिंट गति - 65

आप इन भागों को रंग समूह द्वारा अलग-अलग प्रिंट कर सकते हैं।

चरण 6: असेंबल करने की तैयारी

भागों को फाड़ दें और वस्तुओं की छपाई की गुणवत्ता की जांच करें, और सतह को पॉलिश करने के लिए सैंडपेपर का उपयोग करके इसे अच्छा लग रहा है।

अधिक जानकारी प्राप्त करने के लिए यहां देखें:

चरण 7: शरीर को इकट्ठा करो

बैटरी को अपर बॉडी केस और लोअर बॉडी केस के बीच 4 स्क्रू (M3x25mm) के साथ रखें

चरण 8: पैर को इकट्ठा करें

और, पैरों के हिस्सों के साथ सभी सर्वो स्थापित करें, एक पैर 3 सर्वो और 4 स्क्रू (M1.6x3mm, या इसे वैसे भी गोंद) के साथ आता है।

नोट: 1. स्क्रू और सर्वो के साथ सभी भागों से कनेक्ट करें, लेकिन इस चरण में सर्वो रॉकर आर्म स्थापित न करें 2. सुनिश्चित करें कि पैर की दिशा, चित्र देखें 1 अधिक जानकारी प्राप्त करने के लिए यहां देखें:https://regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

चरण 9: 4 पैरों को शरीर में एकीकृत करें

सभी पैरों को शरीर से कनेक्ट करें, और जांचें कि सभी सर्वो और जोड़ सुचारू रूप से चल रहे हैं।

चरण 10: सर्वो को मेन-बोर्ड से कनेक्ट करें

2015-10-04

चित्र 1 को अपडेट करें जो गलत पिन असाइनमेंट है।

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मुख्य-बोर्ड को बॉडी-केस पर रखें और इसे ठीक करने के लिए पॉलिमर क्ले का उपयोग करें।

और फिर, चित्र को देखें, पिन नंबर का पालन करें जो सभी सर्वो तार को मुख्य-बोर्ड से जोड़ने के लिए गुलाबी रंग से चिह्नित होता है, और हरा रंग सर्वो तार की सिग्नल दिशा मौजूद है, पीला कनेक्ट "एस", लाल से " +", भूरा से "-"।

सुनिश्चित करें कि पैरों का सर्वो मेन-बोर्ड और लेग दिशा के पिन नंबर से मेल खाना चाहिए, अन्यथा पैर पागल हो जाएंगे…

चरण 11: पैरों के लिए प्रारंभिक स्थिति का पता लगाएँ

यह एक महत्वपूर्ण प्रक्रिया है, स्थापना प्रक्रिया:

1. सर्वो को सक्रिय करने के लिए Arduino पर "legs_init" कोड अपलोड करें

2. पैरों को रखें क्योंकि स्थिति चित्र 1 दिखाती है, और सर्वो रॉकर आर्म को शिकंजा के साथ स्थापित करें।

3. सभी पेंच कस लें

legs_init स्रोत कोड:

चरण 12: तारों को व्यवस्थित करें

फिर, इसे शानदार दिखने के लिए सर्वो के तारों को व्यवस्थित करें।

अब, सभी हार्डवेयर इंस्टॉलेशन समाप्त हो गए थे।

चरण 13: यह शोटाइम है

यह कदम उठाने के लिए उत्साहित है।

आइए इसे स्थानांतरित करने के लिए Arduino पर "spider_open_v1" कोड अपलोड करें!

कृपया कोड संकलित करने से पहले lib FlexiTimer2 को डाउनलोड और इंस्टॉल करें, आप कार्रवाई को निम्नलिखित के रूप में देखेंगे

1. खड़े हो जाओ, 2 सेकंड रुको

२. ५ कदम आगे बढ़ें, २ सेकंड रुकें

3. पीछे 5 कदम, 2 सेकंड प्रतीक्षा करें

4. दाएं मुड़ें, 2 सेकंड प्रतीक्षा करें

5. बाएं मुड़ें, 2 सेकंड प्रतीक्षा करें

6. हाथ हिलाओ,, 2 सेकंड रुको

7. हाथ मिलाएं, 2 सेकंड रुकें

8. बैठ जाओ, 2 सेकंड रुको

9. वापस 1

आनंद लेना!

पुनश्च. स्पाइडर_ओपेन_वी3 "बॉडी डांसिंग" का एक दिलचस्प आंदोलन जोड़ रहा है

स्पाइडर_ओपन_वी1 स्रोत कोड:

चरण 14: कुछ खास करें

आप रिमोट कंट्रोल के साथ गतिशील रूप से चाल की गति को बदलने जैसी अधिक विशेष सुविधा जोड़ सकते हैं, जो आपके रोबोट को और अधिक आकर्षक बना देगा।

अगर आपको मेरा डिज़ाइन दिलचस्प लगता है, तो आप एक छोटा सा दान कर सकते हैं:https://paypal.me/RegisHsu

अजीब चाल या आंदोलन साझा करने के लिए आपका स्वागत है।

दूरस्थ नियंत्रण

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

यहां मेरे ब्लॉग में आपके साथ कुछ विचार साझा किए गए हैं।

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

या

बाधा का पता लगाने के लिए IR-डिटेक्टर जोड़ें।

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

या

पीसीबी हस्तनिर्मित

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…