रोबोटिक फोम हाथ: 7 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

यह है कि फोम का उपयोग करके होम ब्रू रोबोटिक हाथ कैसे बनाया जाए।

यह प्रोजेक्ट ह्यूमनॉइड्स 16-264 के लिए प्रोफ़ेसर क्रिस एटकेसन और टीए जोनाथन किंग के धन्यवाद के साथ बनाया गया था

आपूर्ति

भौतिक रिग के लिए बहुत सारी आपूर्ति जिसमें सब कुछ जगह पर था, घर के आसपास पाए जाने वाले सामान थे, मैंने कार्डबोर्ड, टेप, लकड़ी की छड़, धागा और एक पुरानी बेडशीट का इस्तेमाल किया। इनमें से लगभग सभी को अन्य वस्तुओं से बदला जा सकता है।

ये परियोजना के लिए अधिक विशिष्ट आपूर्ति हैं:

Arduino (जेनेरिक ब्रांड) $14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

ब्रेड बोर्ड, तार, आदि किट $16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

सर्वोस (2 का पैक) x3 $10 प्रत्येक

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

2 पौंड परीक्षण आकार के लिए फ्लेक्स फोम-इट एक्स $ 27.78 (लिंक के माध्यम से वितरक पा सकते हैं)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

प्लास्टिसिन मिट्टी $12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

चरण 1: हाथ का साँचा बनाने के लिए मिट्टी का उपयोग करें

मोल्ड के लिए अपना हाथ ढकने के लिए प्लास्टिसिन क्ले का उपयोग करें। मिट्टी की परत जितनी घनी होगी, हाथ उतना ही अच्छा निकलेगा। फिर आपको सावधानी से अपने हाथ को सांचे से बाहर निकालना होगा।

यदि यह एक अधिक जटिल वस्तु के साथ किया जाना था, जिसे आप बाहर नहीं निकाल सकते हैं, तो मोल्ड को कई टुकड़ों में अलग करना पड़ सकता है। चूंकि प्लास्टिसिन मिट्टी सूखती नहीं है, इसलिए मैं अलग-अलग प्रयासों के लिए इसे कई बार पुन: उपयोग करने में सक्षम था, हालांकि यह विशेषता मिट्टी को और अधिक जटिल आकार देने से रोकती है जिसे एक 3 डी प्रिंटर प्राप्त करने में सक्षम होगा। चूंकि मिट्टी नरम होती है, यह धीरे-धीरे अपनी जगह से हट जाती है, और इसे कई हिस्सों में अलग करने की कोशिश करना एक गड़बड़ प्रक्रिया बन जाती है। हालांकि हमारे उद्देश्यों के लिए, यह बिल फिट बैठता है। इसके अतिरिक्त, मिट्टी त्वचा में छोटे-छोटे विवरण जैसे कि उंगली के नाखून या सिलवटों को भी उठा सकती है।

चरण 2: अपने फोम समाधान के साथ मोल्ड भरें

अपने हाथ के सांचे को भरने के लिए फ्लेक्स फोम-इट एक्स का प्रयोग करें। इसके लिए दस्ताने पहनना सुनिश्चित करें और आदर्श रूप से एक खुला वातावरण खोजें। फ्लेक्स फोम-इट एक्स आपके द्वारा उपयोग किए जाने वाले उत्पाद की मात्रा से 6 गुना तक फैलता है, इसलिए इसका उपयोग करते समय सावधान रहें, और अतिप्रवाह के लिए जगह की अनुमति दें। यदि आप अपेक्षा से कम का उपयोग करते हैं, तो आप दूसरा दौर चला सकते हैं जो पहले के लिए बाध्य होगा।

फ्लेक्स फोम-इट एक्स का उपयोग करने के लिए, भागों ए और बी को 1:1 अनुपात में मिलाएं, फिर से लगभग 1/6 मात्रा का उपयोग करके जो आप भरना चाहते हैं। प्रत्येक उंगली को भरना सुनिश्चित करते हुए, समाधान को मोल्ड में सावधानी से डालें। एक बार जब आप इसे चलाते हैं तो मिश्रण गर्म होना शुरू हो जाता है और 30 सेकंड के भीतर विस्तार करना शुरू कर देता है, इसलिए ऐसा होने से पहले इसे डालें।

2 घंटे के बाद, फोम सेट हो जाना चाहिए, और आप मोल्ड को हटाने में सक्षम होंगे। फोम वाला हाथ मजबूत होता है, लेकिन एक उंगली खोने से बचने के लिए मिट्टी को हटाते समय सावधान रहना सबसे अच्छा है।

इससे पहले कि मैं मिट्टी का इस्तेमाल करता, मैंने एक प्लास्टिक के दस्ताने को एक परीक्षण के रूप में भरने की कोशिश की, लेकिन यह थोड़ा भद्दा लग रहा था। इसके अलावा प्लास्टिक "त्वचा" टूट गई जब मैंने थ्रेड टेंडन को जोड़ने का प्रयास किया। मैंने हाथ बनाने के लिए प्लास्टिसिन का 3 बार इस्तेमाल किया, लेकिन दूसरा प्रयास सबसे सफल पाया। भले ही ऐसा लगता है कि प्लास्टिसिन को अंतहीन रूप से पुन: उपयोग किया जा सकता है, मिट्टी के कुछ हिस्से जो फोम के संपर्क में थे, वे हल्के पीले रंग के हो गए।

चरण 3: हाथ के लिए कुछ त्वचा सीना और कुछ थ्रेड टेंडन जोड़ें

रोजमर्रा के धागे, कपड़े, सुई और कैंची का उपयोग करके फोम वाले हाथ के लिए एक दस्ताना बनाएं। यह कदम महत्वपूर्ण है क्योंकि हमें उंगलियों को मोड़ने के लिए एक रास्ता बनाने की जरूरत है। जैसे ढीले धागे को खींचने से शर्ट का गुच्छा बन सकता है, वैसे ही हम अपनी उंगलियों को मोड़ने के लिए धागे को खींच सकते हैं।

कपड़ा त्वचा की तरह दिखता है, लेकिन यहां इसका उद्देश्य हमारे तार "कण्डरा" को जगह में रखना है। एक उंगली की नोक पर धागे को जकड़ने के लिए एक बटन का उपयोग करें, फिर उस उंगली के धब्बे में "कण्डरा" में सिलाई करें जिसे आप मोड़ना चाहते हैं। आप यह पता लगाने के लिए रिक्ति के साथ प्रयोग करना चाह सकते हैं कि सबसे अच्छा क्या दिखता है।

चरण 4: बोर्ड बनाएं

सब कुछ एक बोर्ड पर रखें ताकि यह सब जगह पर रहे। यह कई तरीकों से किया जा सकता है, लेकिन हमारे उद्देश्यों के लिए, कार्डबोर्ड ठीक काम करता है।

मुझे लगातार रोटेशन सर्वो मिला, और पहियों को बनाने का इरादा था जो उंगलियों को मोड़ने के लिए धागे को स्पूल करेगा। हालांकि, किसी कारण से, सर्वो ने सामान्य प्रकार की तरह काम किया, और गति लेने के बजाय डिग्री ले ली, इसलिए वे केवल 0 और 180 के बीच चले गए। क्योंकि यह उंगलियों को पूरी तरह से मोड़ने के लिए पर्याप्त नहीं था, मैंने एक संलग्न किया सर्वो के लिए लकड़ी की छड़ी लंबाई बढ़ाने के लिए यह कण्डरा खींचती है। इसने थोड़ी सी रिक्ति की समस्या पैदा की लेकिन काम किया।

मैंने आधार में लकड़ी की छड़ें डालकर और कार्डबोर्ड पर टेप करके हाथ लगाया।

चरण 5: Arduino सेट करें

अब सभी यांत्रिक भागों को एक साथ रखना शुरू करने का एक अच्छा समय है। यदि आपको सर्किट की बुनियादी समझ है, तो इसका पालन करना बहुत कठिन नहीं होना चाहिए। मैं प्रत्येक अंगुलियों को मुड़ी हुई और मुड़ी हुई अवस्था को नियंत्रित करने के लिए बहुत सारे बटनों का उपयोग करता हूं। मैंने सेटअप के कुछ पुराने संस्करणों की कुछ तस्वीरें शामिल कीं।

यदि आप अधिक शामिल होना चाहते हैं, तो हैंड ट्रैकिंग या मोशन सेंसर के साथ खेलना अच्छा होगा। आप इसे और अधिक गतिशील गति देने के लिए उंगलियों में अधिक टेंडन भी जोड़ सकते हैं या मानव हाथ की शारीरिक रचना के करीब पहुंचने के लिए कई वायवीय मांसपेशियों का उपयोग कर सकते हैं।

चरण 6: कोड लिखें

यह कोड Arduino Uno बोर्ड का उपयोग करके Arduino सॉफ़्टवेयर के साथ बनाया गया है, और पहले सेट अप से मेल खाता है। सर्वो के बीच चलने वाले अधिकांश कोण 0 से 180 हैं, लेकिन क्योंकि कुछ सर्वो को अपनी उंगली मोड़ने के लिए इतनी दूर यात्रा करने की आवश्यकता नहीं थी, इसलिए मैंने उन्हें मैन्युअल रूप से रिग के साथ काम करने के लिए सेट किया। यह कुछ ऐसा है जो आपको यह पता लगाने के लिए परीक्षण करना चाहिए कि कौन से कोण सबसे अच्छा काम करते हैं। जब मैं चीजों का परीक्षण कर रहा था तो मैंने कोड का एक पुराना संस्करण शामिल किया था।

ऐसा करने के विभिन्न तरीकों का एक गुच्छा है। इसका उपयोग करने वाली एक बहुत बड़ी परियोजना एक और हाथ, कुछ और टेंडन, बाहों और कोहनी, संकेतों की छवियों का एक शब्दकोश, और एक सॉफ्टवेयर जोड़कर साइन लैंग्वेज में टेक्स्ट का अनुवाद करना होगा जो उन छवियों को ले सकता है और स्थिति और आंदोलनों को ढूंढ सकता है। हाथ।

चरण 7: अपने नए फोम हाथ का आनंद लें

एक बार सब कुछ एक साथ रखने के बाद, आपके पास अपना खुद का घर काढ़ा होना चाहिए!