रोबोटिक सर्वो आर्म: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

हम एक मजबूत रोबोटिक भुजा बनाने जा रहे हैं जो वजन उठा सकती है और उसे स्थानांतरित कर सकती है। आइए शुरू करते हैं इस शानदार चीज के साथ।

चरण 1: रोबोट बनाना

यह प्रोजेक्ट रोबोट सर्वो आर्म करने के बारे में है। मैंने यहां 2 स्टेपर मोटर्स और 2 सर्वो मोटर्स का इस्तेमाल किया है। हम स्टेपर के बजाय सर्वो का भी उपयोग कर सकते हैं लेकिन स्टेपर अधिक टिकाऊ और सटीक होते हैं। वे अधिक वजन भी संभाल सकते हैं जो यहां उपयोगी होगा क्योंकि मैंने भागों के लिए प्लास्टिक के बजाय स्टील का उपयोग किया है। मुख्य नियंत्रण एक arduino uno का उपयोग करके किया जाता है. लैपटॉप से सीधे बिजली दी जाती थी। लेकिन हम बैटरी का उपयोग करके सीधे 5V की आपूर्ति भी कर सकते हैं।

चरण 2: स्टेपर्स के बारे में सब कुछ

स्टेपर के लिए हमें उस मोड के आधार पर uln2003 या uln2004 और l293d मोटर ड्राइवरों की आवश्यकता होती है जिसमें हम उनका उपयोग करते हैं। एकध्रुवीय मोड के लिए, हमें वर्तमान को बढ़ाने के लिए डार्लिंगटन सरणी की आवश्यकता होती है और द्विध्रुवी मोड के लिए, हमें एक एच-ब्रिज मोटर चालक की आवश्यकता होती है क्योंकि हमें द्विदिश बिजली की आपूर्ति देने की आवश्यकता होती है। मैंने इस परियोजना में द्विध्रुवी और एकध्रुवीय दोनों मोड में स्टेपर्स का उपयोग किया है। स्टेप साइज की बात करें तो बाइपोलर मोड ज्यादा टॉर्क देता है जबकि यूनिपोलर ज्यादा सटीक होता है। स्टेपर मोटर की डेटा शीट के आधार पर हम एक चक्कर के लिए उठाए गए कदमों की गणना कर सकते हैं। गियर अनुपात और स्टेप साइज वहां उपलब्ध होगा।

चरण 3: भागों को जोड़ना

कनेक्शन आरेख नीचे दिया गया है। Arduino के gnd के साथ सभी gnd कनेक्शनों को जमीन पर उतारने के लिए देखभाल की जानी चाहिए। सर्वो के लिए हम सीधे arduino बोर्ड से लिया गया 5V दे सकते हैं। लेकिन स्टेपर अधिक करंट खींचता है। इसलिए हमें स्टेपर के लिए 5V से अधिक का एक अलग स्रोत प्रदान करने की आवश्यकता नहीं है यदि रेटिंग 5V है। हम वोल्टेज नियामक आईसी ७८०५ का उपयोग करके वोल्टेज को भी नियंत्रित कर सकते हैं। घटकों को जोड़ने के लिए चित्रों को देखें।

चरण 4: Arduino कोड

कोड को arduino ide में कॉपी पेस्ट करें। यदि आपके पास कोड में शामिल पुस्तकालय नहीं हैं, तो कृपया कोड चलाने से पहले उन्हें डाउनलोड करें। नंबर दर्ज करें। कदमों की आप चाहते हैं कि आपकी मोटर जाए। पहला स्टेपर बेस में से एक है और स्टेपर 2 वह है जो सर्वो मोटर्स की ऊंचाई को नियंत्रित करता है। इसके बाद, आपको उस कोण को दर्ज करना होगा जिसमें आप सर्वो को जाना चाहते हैं। कैलिब्रेट करें और उन्हें ठीक से रखें ताकि वे मिरर मोशन में चले जाएं।

चरण 5: अंतिम चरण

जम्पर केबल्स का उपयोग करके सब कुछ सुरक्षित रूप से कनेक्ट करें और उन्हें सुरक्षित रूप से माउंट करें। सेटअप को झुकाव से संतुलित करने के लिए अपना सर्वश्रेष्ठ प्रयास करें। स्टेपर को लकड़ी के फ्रेम में पेंच करने से काम हो सकता है। कोड अपलोड करने के बाद, आप किसी वस्तु को उठा सकते हैं और उसे किसी अन्य स्थान पर रखने के लिए नियंत्रित कर सकते हैं। आप इसे पहियों पर लगे रोबोट में भी जोड़ सकते हैं और इसे बड़ा बना सकते हैं!