Fpga नियंत्रित RC सर्वो मोटर रोबोट आर्म - डिजिलेंट प्रतियोगिता: 3 चरण

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

एफपीजीए नियंत्रित सर्वो मोटर रोबोट आर्म

इस परियोजना का लक्ष्य एक प्रोग्राम योग्य प्रणाली बनाना है जो परफेक्ट बोर्ड पर सोल्डरिंग ऑपरेशन कर सके। यह प्रणाली डिजीलेंट बेसिस3 विकास बोर्ड पर आधारित है और यह परीक्षण परफ बोर्ड पर घटकों को सोल्डर करने में सक्षम होगी ताकि सीमित संख्या में घटकों के साथ छोटे इलेक्ट्रॉनिक्स प्रोजेक्ट तैयार किए जा सकें जो पहले उपयोगकर्ता द्वारा माउंट किए गए हैं।

क्योंकि fpga प्रोग्रामिंग और विवाडो सॉफ्टवेयर के साथ मेरा अनुभव सीमित है, मैंने सर्वो मोटर कमांड सिद्धांत का उपयोग किया जो मुझे यहां मिला: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… और वहां से तब तक बनाया गया जब तक मैं सक्षम नहीं हो गया। मेरे रोबोट आर्म को नियंत्रित करें, इसलिए मेरे द्वारा अपने प्रोजेक्ट में उपयोग की जाने वाली कुछ फाइलें उस इंजीनियर द्वारा बनाई गई थीं, जिन्होंने पहले बताए गए लिंक में उपलब्ध ट्यूटोरियल को अपलोड किया था।

परियोजना 4 सर्वो मोटर्स को नियंत्रित कर सकती है। ऐसा करने के लिए मैंने Digilent वेबसाइट पर उपलब्ध योजनाबद्ध और दस्तावेज़ीकरण का उपयोग करके "Pmod CON3" की एक प्रतिकृति बनाई:

यह निर्देश आपको यह समझने में मदद करेगा कि एक fpga बोर्ड का उपयोग करके स्वतंत्र रूप से 4 सर्वो आरसी प्रकार की मोटरों को कैसे नियंत्रित किया जाए। प्रत्येक मोटर को 0, 45, 90 और 170 डिग्री की स्थिति में ले जाया जा सकता है, क्योंकि मेरे रोबोट आर्म के सर्वो केवल 0 से 180 (या मेरे मामले में 170) डिग्री से आगे बढ़ सकते हैं।

मेरे एक सर्वो मोटर्स (शायद खराब गुणवत्ता) में कुछ समस्या के कारण, मैंने (पहले से) दोषपूर्ण सर्वो मोटर के विनाश से बचने के लिए मोटर्स को 170 डिग्री तक ले जाने के लिए बेसिस 3 बोर्ड सेट किया। वैसे भी, इस परियोजना के ठीक से काम करने के लिए 170 डिग्री की सीमा पर्याप्त लगती है।

चरण 1: अवयव और उपकरण

- चार सर्वो आरसी मोटर्स (S05NF STD या S06NF STD) या एक सर्वो मोटर रोबोट आर्म

- डिजिलेंट बेसिस 3 एफपीजीए बोर्ड

- Xilinx विवाडो सॉफ्टवेयर

- माइक्रो यूएसबी केबल

- Pmod CON3: R/C सर्वो कनेक्टर्स

- 5-7.2 वोल्ट डीसी आपूर्ति

चरण 2: प्रोजेक्ट फ़ाइलें

फ़ाइलें निकालें और Vivado सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके प्रोजेक्ट खोलें।

चरण 3: घटकों को जोड़ना

चार सर्वो मोटर्स में से प्रत्येक को पिन के विन्यास पर अतिरिक्त ध्यान देते हुए चार समर्पित स्लॉट में से एक में कनेक्ट करें जो मूल PmodCON3 (बाएं से दाएं PWM, Vcc, GND) के समान है।

DIY PmodCON3 को Basys3 Pmod कनेक्टर C के ऊपरी हिस्से में प्लग करें। DIY PmodCon3 को 5-8 वोल्ट बिजली की आपूर्ति संलग्न करें।

बेसिस3 बोर्ड को पीसी से कनेक्ट करें, प्रोजेक्ट खोलें और बिटस्ट्रीम जेनरेट करें। Digilent वेबसाइट पर जानकारी का उपयोग करके Basys3 को प्रोग्राम करें।

सर्वो मोटर्स को संचालित करने के लिए बेसिस3 बोर्ड पर पुश बटन और स्विच Sw0 और Sw1 का उपयोग करें।