TinyBot24 ऑटोनॉमस रोबोट 25 जीआर: 7 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

निरंतर रोटेशन के साथ 3.7 ग्राम के दो सर्वो द्वारा संचालित छोटा स्वायत्त रोबोट।

3.7V और 70mA माइक्रोसर्वो मोटर्स की ली-आयन बैटरी द्वारा संचालित 3.7 ग्राम H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF माइक्रोकंट्रोलर ATTiny24A soic 14 pin 2KB फ्लैश मेमोरी, 128 बाइट्स SRAM मेमोरी, 128 बाइट्स EEPROM मेमोरी, 12 इनपुट / आउटपुट और कई अन्य कार्य। दस्तावेज़ीकरण: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A बाधा का पता लगाने वाला इन्फ्रारेड सेंसर शार्प IS471F और LED IR 2mm CQY37N फोटोरेसिस्ट डिटेक्शन द्वारा अंधेरे में मोशन (5mm का LDR) और दो व्हाइट LED 3mm फायर दो रेड LED 3mm को बैक करता है. BASCOM AVR USBasp प्रोग्रामर के साथ BASIC में प्रोग्राम किया गया।

चरण 1: सामग्री:

1 x Attiny24A सोइक 14 पिन

1 x LB1836M सोइक 14pin

1 एक्स ली-आयन बैटरी 70mA 3.7V

पीसीबी के लिए 1 एक्स इंटर माइक्रो सेमी

1 एक्स एलडीआर मिनी

1 x IS471F तेज

1 एक्स सीक्यूवाई37एन आईआर एलईडी 2 मिमी

1 एक्स लाल एलईडी एसएमडी 1206

2 एक्स सफेद एलईडी 3 मिमी

2 एक्स लाल एलईडी 3 मिमी

1 एक्स पिन हैडर पिन

2 x रेसिस्टर्स 10 Kohms SMD 1206 (LED सिग्नल बाधा और रीसेट), 2 x रेसिस्टर्स 220 ओम SMD 1206 (लाइटिंग), 1 x रेसिस्टर 150 Kohms SMD 1206 (डार्क डिटेक्शन)

2 x 100nF SMD 0805 (रीसेट और बिजली की आपूर्ति), 2 x 470nF SMD 0805 (मोटर्स का हस्तक्षेप दमन)

2 एक्स सर्वो मोटर्स 3.7 ग्राम रोटेशन 360 डिग्री

2 एक्स सील प्लंबिंग15 मिमी वसूली के पहियों पर चिपके

1 एक्स पॉजिटिव सेंसिटिव डबल-साइडेड पॉजिटिव एपॉक्सी, पॉजिटिव डेवलपर, आयरन परक्लोराइड, यूवी इनसोल साइनोलाइट या अर्ल्डाइट ग्लू, ट्रांसपेरेंट टेप सॉफ्ट कॉपर, स्ट्रेंड का सबसे छोटा व्यास संभव स्ट्रैंड 0.75 मिमी², मल्टी स्ट्रैंड रिगिड कॉपर वायर 1.5 मिमी² (पीछे के लिए) पूंछ), सोल्डरिंग आयरन, 0.5 मिमी सोल्डर, चिमटी सीधी चोंच, काटने वाले सरौता, आवर्धक चश्मा, वेल्डिंग एसएमडी के लिए एसीटोन फ्लक्स

USBasp प्रोग्रामर, मल्टीमीटर (पटरियों के इन्सुलेशन और उनकी निरंतरता का परीक्षण करने के लिए)

चरण 2: निर्माण:

यह सस्ता मिनी रोबोट जो एक कमरे में चल सकता है, अधिकांश बाधाओं से बचता है, छाया का पता लगाता है और इसके सामने की रोशनी को रोशनी देता है, इसकी पिछली रोशनी को भी पीछे की ओर घुमाता है।

यह निरंतर घूर्णन में काम करने के लिए संशोधित 3.7 ग्राम के अपने दो सर्वो के लिए धन्यवाद देता है, इसका मस्तिष्क एक Attiny24A माइक्रोकंट्रोलर है; 14-पिन और 2KB फ्लैश मेमोरी इसकी अनूठी आंख एक 2mm IR LED, A 1206 CMS LED द्वारा निर्देशित शार्प IS471F से IR डिटेक्टर से बनी है कि इसने एक बाधा का पता लगाया। पीसीबी के निर्माण पर ध्यान देने की आवश्यकता है क्योंकि यह दो तरफा है और पटरियां तंग हैं। प्रोग्रामिंग पक्ष पर, मैंने एक सरल भाषा का उपयोग किया और मूल BASCOM AVR का प्रदर्शन किया। मेरा प्रोग्रामर USB कनेक्शन में है, यह AMTEL परिवार के माइक्रोकंट्रोलर्स के लिए बनाया गया USBASP है।

मुद्रित सर्किट:

सर्किट के लिए, मैंने Kicad संस्करण 4.02 स्थिर (इसके लेखक के लिए मुफ्त और शक्तिशाली धन्यवाद) का उपयोग किया, स्थापना कई भाषाओं में की जा सकती है और इंटरनेट पर ट्यूटोरियल हैं। इसे यहां विभिन्न ऑपरेटिंग सिस्टम के लिए डाउनलोड किया जा सकता है: Kicad

यदि आप Kicad का उपयोग नहीं करना चाहते हैं तो मैंने पीसीबी को SVG प्रारूप में प्रिंट करने के लिए दो प्रकार के ज़िप से जोड़ा है जिसे इंटरनेट एक्सप्लोरर के साथ मुद्रित किया जा सकता है (या मुफ्त वेक्टर ड्राइंग सॉफ़्टवेयर इंकस्केप के साथ संशोधित करें) आप यहां इंकस्केप डाउनलोड कर सकते हैं:

Kicad स्क्रीनशॉट आपको IC के दो चेहरों के बीच घटकों को रखने और 14 पट्टियों को वेल्ड करने में मदद करेंगे।

युक्ति: यदि दोहरा चेहरा आपको समस्याओं का कारण बनता है, तो एक साधारण चाल दो एकल-पक्षीय IC प्रत्येक IC पर घटकों के लिए छेद ड्रिल करती है और ट्रैकिंग के लिए कुछ घटकों को मिलाप करने के बाद उन्हें बैक टू बैक चिपका देती है।

चरण 3: जगह और वेल्ड अवयव

ध्यान दें कि ट्रैक दूसरों में से एक के लिए बहुत तैयार हैं:

घटकों को वेल्डिंग करने से पहले, जांच करें (मीटर और आवर्धक कांच के साथ और पारदर्शी रूप से पीछे एक दीपक लगाकर) कि कोई ट्रैक स्पर्श नहीं करता है या नहीं काटा जाता है और तांबे के घेरे को हटा दें जिसका उपयोग आईसी को काटने के लिए किया गया था क्योंकि यह कई पटरियों को छूता है। घटकों का संयोजन: एसीटोन के साथ दोनों पक्षों को अच्छी तरह से साफ करें वेल्डिंग की सुविधा के लिए आदर्श आईसी को ठंडे टिनिंग स्नान में डुबोना है (मैंने ऐसा नहीं किया) 0.8 मिमी वन कोट के साथ सभी छर्रों को ड्रिल करें सेमी के लिए दो प्रवाह चेहरे वेल्ड 14 पहले फंसे हुए स्ट्रैंड (नाजुक ऑपरेशन) के एक स्ट्रैंड के साथ पट्टियाँ सीएमएस घटकों को क्रम प्रतिरोधों, सीएमएस एलईडी, कैपेसिटर, एकीकृत सर्किट और अन्य घटकों को वेल्डिंग में फ्लक्स के साथ लेपित करने के बाद वेल्डिंग करना।

चरण 4: समर्थन पर सर्वो को गोंद करें

इंजनों के लिए मैंने निरंतर रोटेशन के लिए 3.7 ग्राम संशोधित सर्वोमोटर्स का उपयोग किया है, यह काफी नाजुक है लेकिन संभव है। दोनों सर्वोमोटर्स पर गियर्स की कोई सीमा नहीं थी स्टॉप रोटेशन (यह इस प्रकार के सभी सर्वो के लिए मामला नहीं है), मुझे बस हटाना पड़ा एकीकृत पोटेंशियोमीटर और सभी इलेक्ट्रॉनिक्स को काट दिया।

एक बार जब सर्वो को संशोधित और फिर से जोड़ दिया जाता है, तो उन्हें जलरोधी रखने के लिए टेप लगाना आवश्यक होता है (विशेषकर यदि आप उन्हें साइनोएक्रिलेट या अर्ल्डाइट जैसे गोंद के साथ चिपकाते हैं) तो वे उसी व्यास के एपॉक्सी के टुकड़े पर चिपके होते हैं जैसे पीसीबी जिसका तांबे को उत्कीर्णन या 1 मिमी मोटी प्लास्टिक द्वारा हटा दिया जाता है। पहियों को सर्वो एक्सेसरी (साथ आपूर्ति की गई) पर खराब कर दिया जाता है और सिरों पर थोड़ा सा काट दिया जाता है।

चरण 5: प्रोग्रामिंग और असेंबली

जब सभी घटकों को मिलाया जाता है, तो एसीटोन से साफ करें और प्रोग्रामिंग शुरू करने से पहले अच्छी तरह से जांच लें। माइक्रोकंट्रोलर का प्रोग्राम बेसिक में BASCOM AVR के साथ लिखा गया था जो शक्तिशाली है और जिसका कोई भी मुफ्त संस्करण यहां डाउनलोड कर सकता है: BASCOM

प्रोग्रामर के लिए आप पसंद के लिए खराब हो गए हैं: मैंने एक यूएसबीएएसपी का इस्तेमाल किया जिसे अमेज़ॅन या ईबे पर खरीदा जा सकता है।

BASCOM AVR की तस्वीरों में महत्वपूर्ण चिह्न हैं: संकलन जो इसे माइक्रोकंट्रोलर में लोड करने से पहले BASIC प्रोग्राम को संकलित करने की अनुमति देता है। प्रोग्रामिंग जो प्रोग्राम को फ्लैश मेमोरी में लोड करने की अनुमति देता है या

फ़्यूज़ को कॉन्फ़िगर करें। लॉक और फ्यूज बिट्स विंडो आपको माइक्रोकंट्रोलर के मापदंडों को कॉन्फ़िगर करने की अनुमति देती है

ध्यान दें: फ्यूज एच हमेशा 0 पर होना चाहिए (सीरियल प्रोग्रामिंग सक्षम करें) यह वह है जो मुझे पीसी और माइक्रोकंट्रोलर के बीच संवाद की अनुमति देता है (अन्यथा चिप अवरुद्ध और अप्राप्य है)।

इस तरह की घटना के लिए एक रीसेट सर्किट है, इसे खुद बनाना है, मैंने इसे बनाया है, इसने मुझे इसके लेखक के लिए कई बार धन्यवाद दिया है:)।

यहाँ लिंक अंग्रेजी में है: FuseBitDoctor

चरण 6: अंतिम विधानसभा:)

मामले के लिए मैंने एक मिनी सोडा बोतल का उपयोग किया जिसे मैंने मांग पर खिड़कियों के साथ काटा क्योंकि यह थोड़ा चौड़ा था, मैंने इसे ऊंचा काट दिया और 4 सेमी के व्यास के लिए टेप किया। तैयार पीसीबी को फिर हॉट-मेल्ट गन या 2-घटक एपॉक्सी का उपयोग करके व्हील सपोर्ट से चिपका दिया जाता है।

अब मज़े करो:)

यहां निर्माण और प्रोग्रामिंग के लिए सभी फाइलें: सभी फाइलें

मैं फ्रेंच हूं और मेरी अंग्रेजी बहुत अच्छी नहीं है अगर आपको कुछ खराब अभिव्यक्ति दिखाई देती है तो कृपया मुझे एक संदेश भेजें और मैं सुधार करूंगा।

चरण 7: ATtiny24 की बेहतर समझ के लिए डेटाशीट देखें

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