मंगल टोही रोबोट: 4 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

यह निर्देशयोग्य मार्स टोही रोबोट को प्रोग्राम और कमांड करने के लिए एक चरण-दर-चरण मार्गदर्शिका है।

शुरू करने के लिए, किसी को निम्नलिखित सामग्रियों की सूची प्राप्त करनी होगी: टेनेसी के टिकल कॉलेज ऑफ इंजीनियरिंग यूनिवर्सिटी द्वारा अनुकूलित एक चार्ज किया गया iRobot, एक वायरलेस नेटवर्क जो iRobot में रास्पबेरी पाई से जुड़ा है, UTK iRobot चार्जर बनाता है, Wifi-सक्षम MATLAB और इंटरनेट तक पहुंच वाला कंप्यूटर।

चरण 1: रूंबा टूलबॉक्स

MATLAB खोलें और अपने प्रोजेक्ट से कोड फ़ाइलों को संग्रहीत करने के लिए एक नया फ़ोल्डर बनाएं। MATLAB में, एक नई स्क्रिप्ट खोलें और नीचे दिए गए कोड को चलाएँ। एक बार स्क्रिप्ट चलने के बाद, निर्देशिका में नया फ़ोल्डर जोड़ें जहां MATLAB फाइलों की तलाश करता है।

कोड:

फंक्शन रूमबाइंस्टालसीएलसी; फ़ाइलें स्थापित करने के लिए फ़ाइलों की% सूची = {'roomba.m', 'roombaSim.m', 'roombaSimGUI.m', 'roombaSimGUI.fig'}; विकल्प से स्थापित करने के लिए% स्थान = वेब विकल्प ('सर्टिफिकेटफाइलनाम', ''); % इसे प्रमाणपत्र आवश्यकताओं को अनदेखा करने के लिए कहें सर्वर = 'https://ef.engr.utk.edu/ef230/projects/roomba-f2016/install/'; dlgTitle = 'रूमबा इंस्टाल/अपडेट'; % प्रदर्शन उद्देश्य और पुष्टिकरण संकेत प्राप्त करें = {'यह प्रोग्राम इन EF 230 Roomba फ़ाइलों को डाउनलोड करेगा:' '' strjoin(files, '') '' 'इस फ़ोल्डर में:' '' cd '' 'क्या आप जारी रखना चाहते हैं? ' }; बीप; yn = questdlg (प्रॉम्प्ट, … dlgTitle, … 'हां', 'नहीं', 'हां');

अगर ~ strcmp (yn, 'हां'), वापसी; समाप्त

% उन फाइलों की सूची प्राप्त करें जो मौजूद हैं मौजूदा_फाइल्स = फाइलें (सेलफुन (@exist, फाइलें)> 0); अगर ~isempty(मौजूदा_फाइल्स)% सुनिश्चित करें कि उन्हें बदलना वास्तव में ठीक है प्रॉम्प्ट = {'आप इन फाइलों को बदल रहे हैं:' '' strjoin (मौजूदा_फाइल्स, '') '' 'बदलने के लिए ठीक है?' }; बीप; yn = questdlg (प्रॉम्प्ट, … dlgTitle, … 'हां', 'नहीं', 'हां'); अगर ~ strcmp (yn, 'हां'), वापसी; अंत अंत

% फ़ाइलें डाउनलोड करें cnt = 0; i=1 के लिए:लंबाई (फ़ाइलें) f=फ़ाइलें{i}; disp (['डाउनलोडिंग' f]); यूआरएल का प्रयास करें = [सर्वर एफ]; वेबसेव (एफ, यूआरएल, विकल्प); सुरक्षा त्रुटियों से बचने के लिए % जोड़े गए विकल्प cnt = cnt + 1; कैच डिस्प (['डाउनलोड करने में त्रुटि' f]); डमी = [एफ '.html']; अगर मौजूद है (डमी, 'फाइल') == 2 डिलीट (डमी) एंड एंड एंड

अगर cnt == लंबाई (फ़ाइलें) संदेश = 'स्थापना सफल'; प्रतीक्षा करें (msgbox (संदेश, dlgTitle)); अन्य संदेश = 'स्थापना त्रुटि - विवरण के लिए कमांड विंडो देखें'; प्रतीक्षा करें (errordlg (msg, dlgTitle)); समाप्त

अंत %roombaइंस्टॉल

चरण 2: कनेक्ट करने की तैयारी

माइक्रो-यूएसबी प्रोट्रूडिंग को रोबोट से रास्पबेरी पाई के निचले पोर्ट से कनेक्ट करें। फिर रूमबा के शीर्ष पर, डॉक और स्पॉट बटन को एक साथ तब तक दबाकर रखें जब तक कि रूमबा की रोशनी कम न हो जाए। रूमबा के रिलीज़ होने के बाद आपको एक इलेक्ट्रॉनिक पैमाना सुनाई देना चाहिए।

चरण 3: रोबोट से जुड़ना

अपने कंप्यूटर पर उपलब्ध नेटवर्क खोलें और कंप्यूटर और रास्पबेरी पाई के बीच मौजूदा नेटवर्क का चयन करें। MATLAB के वर्तमान फ़ोल्डर में, अपने वर्तमान प्रोजेक्ट फ़ोल्डर पर राइट क्लिक करें और चरण 1 में डाउनलोड किए गए रूमबा टूलबॉक्स का चयन करें और पथ में जोड़ें। एक ऐसे नेटवर्क में जिसे कई पाई कनेक्शन के लिए डिज़ाइन किया गया है, रूमबा वर्ग का ऑब्जेक्ट बनाकर अपने रोबोट को निर्दिष्ट करें। नीचे उदाहरण देखें

यदि आपके पास 7 नंबर के लिए एक रूंबा असाइन किया गया है, तो निम्नलिखित दर्ज करें:

आर = रूमबा(7)

%याद रखें कि यह चर अब रूमबा को सौंपा गया है, रोबोट को दिए गए किसी भी आदेश को निर्दिष्ट चर द्वारा नेतृत्व किया जाना चाहिए।

चरण 4: कोड

drive.google.com/drive/folders/1OVR5oTHUsn…

ऊपर दिए गए लिंक का उपयोग करके, सभी.m फ़ाइलों को दिए गए फ़ोल्डर में सहेजें, जहां मुख्य प्रोग्राम चलाया जाएगा। लिंक उन सभी के लिए खुला होना चाहिए जिनके पास लिंक है। वर्तमान फ़ोल्डर में एक नई स्क्रिप्ट खोलें और mycontrolprogram.m चलाएं जैसा कि नीचे देखा गया है:

फंक्शन mycontrolprogram(r)global mm=mobiledev; ईमेलइनिट (); चल रहा है = 1; वैश्विक च वैश्विक गणना गिनती = 0; एफ = आर; वैश्विक प्रत्यक्ष प्रत्यक्ष = 0; r.getAngle; r.getDistance; वैश्विक CurLoc curLoc = [0, 0]; वैश्विक अंक अंक = शून्य (1, 2, 2); मैनुअल = सच; ग्राफऑब्स(1); वी = ०.१५; जबकि गिनती <50 अगर (मैनुअल == झूठा) obsDetect (आर, वी, अंक); direc = direc + r.getAngle; r.setLEDDigits(num2str(गिनती)); और direc = direc + r.getAngle; मैनुअलड्राइव (); अंत अंत अंजीर भेजें (); समाप्त

रोबोट को अब अपना डिज़ाइन किया गया कार्य करना चाहिए।