OpenManipulator Link: 20 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

रोबोट मैनिपुलेटर्स को कई प्रकार की संरचना के लिए विकसित किया गया है। OpenManipulator में सबसे सरल सीरियल लिंकेज संरचना है, लेकिन अन्य संरचना विशेष कार्यों के लिए उपयोगी हो सकती है, इसलिए हम मैनिपुलेटर को OpenManipulator Friends के रूप में विभिन्न संरचना प्रदान करते हैं। OpenManipulator Link में समानांतर लिंकेज संरचना है जो पैलेटाइज़िंग कार्यों के लिए उपयोगी है। इसकी संरचना तुलनात्मक रूप से जटिल हो सकती है, लेकिन यह सरल पिक एंड प्लेस कार्य और मैनिपुलेटर पेलोड को बढ़ाने के लिए बहुत प्रभावी है। आइए अब हम आपको बताते हैं कि इसे स्टेप बाई स्टेप कैसे बनाया जाता है।

यह पृष्ठ OpenManipulator Link के हार्डवेयर सेटअप के बारे में बताएगा।

चरण 1: भाग सूची की जाँच करें

सूची का हिस्सा

• प्लेट

  बेस प्लेट-02: 1

• एक्चुएटर

  डायनामिक्सल एक्सएम४३०-डब्लू३५०-टी: ३

  चेसिस पार्ट्स (3 डी प्रिंटिंग)

  • आधार लिंक: 1
  • रोटेशन बेस: 1
  • धारक ए: 1
  • धारक बी: 1
  • लिंक 50: 1
  • लिंक 200ए: 1
  • लिंक ५० फॉर २५०: १
  • 250 के लिए लिंक 200: 1
  • लिंक 200 बी: 4
  • त्रिभुज लिंक: 1
  • टूल लिंक: १

केबल

• केबल_3P_180MM: 1
• केबल_3P_240MM: 2

अक्ष भाग

• पीएससीबीआरजे6-9: 18
• एमएसआरबी6-1.0: 36
• एनएसएफएमआर6-42: 1
• एनएसएफएमआर6-38: 1
• एनएसएफएमआर6-28: 1
• एनएसएफएमआर6-24: 5
• बॉल बेयरिंग (ओडी 10 मिमी / आईडी 6 मिमी / चौड़ाई 3 मिमी): 24

विविध

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

नियंत्रक

• ओपनसीआर: 1
• एसएमपीएस 12वी5ए: 1
• पीसी (विंडोज़, लिनक्स, मैक) १

R+ प्रबंधक का उपयोग करके तीन डायनामिक्सल की आईडी को 1, 2, 3 पर सेट करें।

चरण 2: 3D प्रिंटिंग पार्ट्स को प्रिंट करना

चरण 3: डायनेमिक्सल हॉर्न पर अलाइन मार्किंग पोजीशन पर ध्यान देते हुए डायनामिक्सल (आईडी 1) हॉर्न बाय फोर बोल्ट्स (WB_M2X04) के लिए एक बेस लिंक स्थापित करें, और डायनामिक्सल पर स्थापित दो बोल्ट को हटा दें।

चरण 4: डायनेमिक्सल हॉर्न की अलाइन मार्किंग पोजीशन पर ध्यान देते हुए, बेस प्लेट में 4 बोल्ट (WB_M2.5X08) और नट्स (NUT_M2.5) द्वारा बेस लिंक स्थापित करें।

चरण ५: चरण ४ में इकट्ठे हुए भागों में एक रोटेशन बेस पार्ट को पुश करें, और डायनामिक्सल (आईडी १) और रोटेशन बेस पार्ट को ४ बोल्ट्स (WB_M2.5X06) के साथ जकड़ें।

चरण 6: डायनेमिक्सल हॉर्न पर अलाइन मार्किंग पोजीशन पर ध्यान देते हुए डायनामिक्सल (आईडी 2) बाय 4 बोल्ट (WB_M2X03) के लिए एक लिंक 200 ए स्थापित करें।

चरण 7: डायनेमिक्सल हॉर्न पर अलाइन मार्किंग पोजीशन पर ध्यान देते हुए डायनामिक्सल (आईडी 3) बाय 4 बोल्ट (WB_M2X03) के लिए एक लिंक 50 स्थापित करें।

चरण 8: होल्डर बी को 4 बोल्ट (WB_M2.5X06) द्वारा रोटेशन बेस पार्ट में स्थापित करें, और दो भाग जो चरण 6 और 7 में 8 बोल्ट (WB_M2.5X04) द्वारा रोटेशन बेस पार्ट में इकट्ठे हुए हैं।

चरण 9: क्रमबद्ध क्रम और शाफ्ट कॉलर दिशाओं पर ध्यान देते हुए, एक धारक के लिए एक रोटेशन एक्सिस और एक लिंक 200 बी को एक शाफ्ट (NSFMR6-38), शाफ्ट कॉलर (PSCBRJ6-9), बियरिंग्स और स्पेसर्स (MSRB6) के साथ इकट्ठा करें। -1.0)।

एक बार शाफ्ट कॉलर तैनात होने के बाद, इसके बोल्ट को कस लें।

चरण 10: होल्डर बी और अतिरिक्त एक्सिस पार्ट्स (एक दस्ता कॉलर (PSCBRJ6-9), एक बियरिंग और स्पेसर (MSRB6-1.0)) के साथ चरण 9 में इकट्ठे हुए रोटेशन एक्सिस को पूरा करें, और होल्डर को डायनामिक्सल (आईडी) में स्थापित करें 1) दो बोल्ट (WB_M2.5X20) द्वारा।

एक बार शाफ्ट कॉलर तैनात होने के बाद, इसके बोल्ट को कस लें।

चरण 11: अगले रोटेशन एक्सिस को लिंक 50, न्यू लिंक 200 बी और एक्सिस पार्ट्स (एक दस्ता (NSFMR6-24), शाफ्ट कॉलर (PSCBRJ6-9), बियरिंग्स और स्पेसर्स (MSRB6-1.0)) के साथ इकट्ठा करें, जबकि सॉर्ट किए गए ध्यान दें आदेश और दस्ता कॉलर निर्देश।

चरण १२: चरण १० में स्थापित लिंक २०० बी के साथ एक रोटेशन एक्सिस को इकट्ठा करें और एक त्रिभुज लिंक और एक्सिस पार्ट्स (एक दस्ता (NSFMR6-24), दस्ता कॉलर (PSCBRJ6-9), बियरिंग्स और स्पेसर (MSRB6-1.0))।

चरण १३: एक लिंक २५० को २५० के लिए एक लिंक २०० के साथ और एक लिंक ५० को २५० के लिए चार बोल्ट (WB_M2X06) और नट्स (NUT_M2) से इकट्ठा करें।

चरण 14: क्रमित क्रम और शाफ्ट कॉलर दिशाओं पर ध्यान देते हुए चरण 11 में स्थापित लिंक 200 बी और लिंक 250 और अक्ष भागों के साथ एक रोटेशन एक्सिस को इकट्ठा करें।

चरण 15: क्रमबद्ध क्रम और शाफ्ट कॉलर दिशाओं पर ध्यान देते हुए लिंक 250, न्यू लिंक 200 बी, त्रिभुज लिंक, लिंक 200 ए और एक्सिस भागों के साथ एक रोटेशन एक्सिस को इकट्ठा करें।

चरण 16: त्रिभुज लिंक पर लिंक 200 बी को इकट्ठा करें त्रिभुज लिंक और नए लिंक 200 बी के साथ अगले रोटेशन एक्सिस को इकट्ठा करें।

चरण 17: चरण 16 में स्थापित लिंक 200 बी और टूल लिंक के साथ एक रोटेशन एक्सिस को इकट्ठा करके एक टूल लिंक स्थापित करें, और लिंक 250 के साथ एक और रोटेशन एक्सिस को इकट्ठा करें, चरण 15 में स्थापित लिंक 200 बी और टूल लिंक।

चरण 18: OpenManipulator लिंक के केबल (Cable_3P_240MM), एक पावर (SMPS 12V5A) और एक Usb केबल को OpenCR से कनेक्ट करें, और Usb केबल को अपने पीसी से कनेक्ट करें।

चरण 19: वैक्यूम ग्रिपर सेट करें

OpenCR गाइड पेज का उपयोग करके वैक्यूम ग्रिपर सेट अप का पालन करें।

चरण 20: ओपन मैनिपुलेटर लिंक सॉफ्टवेयर को ओपनसीआर में सेट करें और इसे चलाएं।

ओपनसीआर में स्रोत कोड अपलोड करें और इसे चलाएं, रोबोटिस ओपनमैनिपुलेटर ई-मैनुअल पेज देखें।