रोबोटिक आर्म - DIY: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

जब से मैं एक बच्चा था, मैं हमेशा कुछ अच्छा बनाना चाहता था। दुर्भाग्य से मेरे छोटे के लिए, उस समय मेरे पास कुछ भी बनाने के लिए पर्याप्त ज्ञान नहीं था। लेकिन अब, मैं थोड़ा सा इलेक्ट्रॉनिक्स जानता हूं और मैंने अपने शीतकालीन अवकाश के दौरान इस परियोजना को पूरा किया।

मूल रूप से मैंने कार्डबोर्ड, सर्वो और अन्य सामानों का उपयोग करके एक रोबोटिक भुजा बनाई है जिसके साथ उंगलियों को अपनी उंगलियों के आंदोलन के अनुसार फ्लेक्स सेंसर का उपयोग करके स्थानांतरित किया जा सकता है।

यदि आपके पास कोई सुझाव है, तो उसे टिप्पणियों में छोड़ दें।

चरण 1: आवश्यक घटक:

1. सर्वोस
2. फ्लेक्स सेंसर (5)
3. गत्ता
4. फीता
5. स्ट्रिंग्स
6. अरुडिनो
7. रोकनेवाला (5 x 1k ओम)

चरण 2: फ्लेक्स सेंसर:

वे क्या हैं?

फ्लेक्स सेंसर सेंसर होते हैं जो प्रतिरोध को बदलते हैं यदि वे अपनी मूल स्थिति से मुड़े हुए हैं। मूल रूप से, यह एक चर अवरोधक है।

Arduino के साथ इंटरफेसिंग:

Arduino प्रतिरोधों को नहीं पढ़ सकता है, लेकिन यह अपने एनालॉग पिन के माध्यम से वोल्टेज पढ़ सकता है। तो, हम एक वोल्टेज विभक्त सर्किट बनाते हैं।

एक बात का ध्यान रखें कि ये सेंसर बहुत नाजुक होते हैं, इसलिए इन्हें सुरक्षित रखने की कोशिश करें और इन्हें मोटे तौर पर हैंडल न करें।

फ्लेक्स सेंसर को ऊपर की तस्वीर की तरह Arduino से कनेक्ट करें। उन्हें कनेक्ट करने के बाद, Arduino को अपने लैपटॉप और पीसी में प्लग करें और Arduino IDE खोलें। अधिकतम और न्यूनतम मूल्य प्राप्त करने के लिए नीचे दिए गए कोड का प्रयोग करें। अपनी मूल स्थिति में, यह न्यूनतम मान देगा। जब आप सेंसर को 90-डिग्री के कोण पर मोड़ते हैं, तो आपको अधिकतम मान प्राप्त होगा। कोड अपलोड करने के बाद, इन मानों को खोजने के लिए सीरियल मॉनिटर खोलें। इन मूल्यों को नोट करें।

इंट फ्लेक्ससेंसर = ए0;इंट वैल;

व्यर्थ व्यवस्था() {

सीरियल.बेगिन (९६००);

}

शून्य लूप () {

वैल = एनालॉगरेड (फ्लेक्ससेंसर);

सीरियल.प्रिंट्लन (वैल);

देरी (50);

}

छवियों के सौजन्य से: Google

चरण 3: सर्वो:

मैं इस बारे में बात नहीं करने जा रहा हूं कि इस निर्देश में सर्वो कैसे काम करता है। इसमें आपकी मदद करने के लिए ऑनलाइन अन्य ट्यूटोरियल हैं।

सर्वो के तीन टर्मिनल GND (भूरा), Vcc (लाल) और सिग्नल (पीला या नारंगी) होते हैं। Vcc को Arduino के 5V से और सर्वो के GND को Arduino की जमीन से कनेक्ट करें। सिग्नल '~' (टिल्ड) प्रतीक द्वारा दर्शाए गए Arduino के PWM पिन को जाता है। जानने वाली एक और बात यह है कि सर्वोस 0 से 180 डिग्री तक चलते हैं। तो Arduino IDE में सिग्नल भेजने के लिए एक लाइब्रेरी है जो सर्वो को डिग्री भेजती है।

फ्लेक्स सेंसर हमारी उंगलियों से जुड़ा होगा, इसलिए जब हम अपनी उंगलियों को हिलाते हैं तो फ्लेक्स सेंसर भी हिलते हैं और इसलिए प्रतिरोध बदल जाता है। इस वजह से, Arduino अपने एनालॉग पिन से अलग-अलग मान पढ़ता है।

याद रखें कि अंतिम चरण से हमें सेंसर से अधिकतम और न्यूनतम मान मिले हैं। हम उन मानों का उपयोग इसे 0 से 180 डिग्री पर मैप करने के लिए करेंगे।

#शामिल सर्वो x; // ऑब्जेक्ट को परिभाषित करें

इंट फ्लेक्सपिन = ए0;

इंट वैल;

इंट मैक्सवल = ८७०; // अपने सेंसर के अनुसार मैक्सवल को फिर से परिभाषित करें

इंट मिनवल = 750; // अपने सेंसर के अनुसार मिनवल को फिर से परिभाषित करें

व्यर्थ व्यवस्था()

{

x.अटैच(9); // पिन करने के लिए सर्वो अताशे 9

}

शून्य लूप ()

{

वैल = एनालॉगरेड (फ्लेक्सपिन);

वैल = नक्शा (वैल, मैक्सवल, मिनवल, १८०, ०); // मानों को 0 से 180. तक मैप करें

x.लिखें (वैल);

देरी(10);

}

उपरोक्त कोड 1 सर्वो और 1 फ्लेक्स सेंसर के लिए है।

चरण 4: यांत्रिक उंगलियां:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

मुझे यह साइंस टॉयमेकर से मिला है

sciencetoymaker.org/

छवि डाउनलोड करें और इसका एक प्रिंटआउट लें और इसे एक पतली कार्डबोर्ड शीट पर पेस्ट करें।

लाइनों के साथ काटें (निरंतर) और बिंदीदार रेखाओं के साथ क्रीज बनाएं। ऐसा करने के बाद आपको आयताकार घनाकार मिलेगा जो काफी हद तक एक उंगली के समान होगा। छवि के दो भाग हैं, बायाँ भाग लचीला है और दायाँ भाग स्थिरता के लिए है। मैंने सही इस्तेमाल नहीं किया, लेकिन आप लोग चाहें तो इसका इस्तेमाल कर सकते हैं।

अन्य चार अंगुलियों के लिए भी यही दोहराएं। इसके बाद हथेली का प्रतिनिधित्व करने के लिए उन्हें एक आधार पर रखें। उंगली के ऊपर से अंदर के खोखले और अंत में नीचे तक एक स्ट्रिंग संलग्न करें। यदि सब कुछ सही किया जाता है, तो यदि आप स्ट्रिंग खींचते हैं तो उंगली हिलनी चाहिए।

चरण 5: सब कुछ संलग्न करना:

सभी सर्वोस को बेस पर रखें। सर्वो को प्रारंभ में 0 डिग्री पर ले जाएं। इसके बाद जो अटैचमेंट आपको मिलता है उसे सर्वो के साथ लगाएं। सर्वो को तार संलग्न करें। सर्वो के लिए सभी कनेक्शन दोहराएं, अन्य चार अंगुलियों के लिए फ्लेक्स सेंसर।

मेरे पास केवल एक फ्लेक्स सेंसर था, इसलिए मैंने इसका उपयोग सभी 5 सर्वो को नियंत्रित करने के लिए किया। यहां मैंने इसे संशोधित किया है ताकि प्रत्येक फ्लेक्स सेंसर 5 स्वतंत्र सर्वो को नियंत्रित कर सके।

#शामिल सर्वो x;

सर्वो वाई;

सर्वो जेड;

सर्वो ए;

सर्वो बी;

इंट फ्लेक्सपिन = ए0;

इंट वैल;

इंट मैक्सवल = 850;

इंट मिनवल = 700;

व्यर्थ व्यवस्था()

{

सीरियल.बेगिन (९६००);

x.अटैच(9);

वाई.अटैच(10);

z.attach(11);

ए.अटैच(5);

बी.अटैच(6);

}

शून्य लूप ()

{

वैल = एनालॉगरेड (फ्लेक्सपिन);

वैल = नक्शा (वैल, मैक्सवल, मिनवल, १८०, ०);

सीरियल.प्रिंट्लन (वैल);

एक्स.लिखें (वैल);

y.लिखें (वैल);

z.लिखें (वैल);

ए.लिखें (वैल);

बी.लिखें (वैल);

देरी(10);

}